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本文檔介紹如何使用 can 工具測試 can。

給用戶提供了“can_libs.rar”以及“can_tools.zip”壓縮包，分別是 can 工具需要的庫

注意開發(fā)板需要有 can 模塊才能使用正常使用 can 測試工具。本文檔適用于 iTOP 所有開

下面介紹一下測試工具的使用方法。

作者測試 can，使用的是兩塊迅為開發(fā)板。兩塊開發(fā)板 can 的連接為“can-A 連接 can-

A，B 連接 B”，imx6 的板子是 can 的“+連接+，-連接-”。

本節(jié)介紹如何配置工具和庫文件。

1.將壓縮包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解壓得到“can_tools”和

“can_libs”，拷貝解壓出來的文件到 tf 卡或者 u 盤，如下圖所示。

2.然后將 tf 卡或者 u 盤掛載到開發(fā)板上（參考使用手冊 11.3.3 小節(jié)），如下圖所示。

3.拷貝工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“ cp -r can_tools/* /bin/”，如下圖所示。

4.如下圖所示，可以看到 5 個 can 工具。注意在文檔中，我們沒有使用全部的工具，不過

5.使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷貝庫文件到/lib 目錄下，如下圖所示。

6.使用命令“cd /lib”進入到/lib 目錄，使用“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1

libsocketcan.so”和“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文

本節(jié)介紹 can 的測試工具的使用。

如下圖所示，使用 ifconfig 命令，可以看到 can0 節(jié)點沒有出現(xiàn)。

2.即使出現(xiàn)了 can0，也因為沒有配置可能無法使用，使用關(guān)閉 can0 的命令“ifconfig

3.配置 can0 的參數(shù)，使用命令：

canconfig can0 bitrate 50000 ctrlmode triple-sampling on

或者 canconfig can0 bitrate 250000 ctrlmode triple-sampling on

bitrate 50000 表示傳輸速率為 50000，bitrate 250000 表示傳輸速率為 250000。can

測試的兩個設備傳輸速率需要保持一致。作者這里配置為 bitrate 50000，如下圖所示，然后

使用命令“ifconfig can0 up”啟動 can0。

4.接著使用命令“ifconfig”命令，如下圖所示，可以看到 can 設備已經(jīng)啟動。

5.在兩塊開發(fā)板的串口控制臺，分別使用接收數(shù)據(jù)命令和發(fā)送數(shù)據(jù)命令。

如下圖所示，接收命令“candump can0”監(jiān)聽數(shù)據(jù)。

如下圖所示，發(fā)送命令“cansend can0 -i 0x10 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77

如下圖所示，發(fā)送端發(fā)送數(shù)據(jù)之后，接收端如下圖所示，可以看到發(fā)送端的數(shù)據(jù)在接收端

已經(jīng)收到，至此，can 測試已經(jīng)完成。