標(biāo)題: 單片機(jī)多功能智能小車(chē)源程序 [打印本頁(yè)]
作者: 一個(gè)紫果子    時(shí)間: 2020-2-22 11:54
標(biāo)題: 單片機(jī)多功能智能小車(chē)源程序
智能小車(chē)設(shè)計(jì)
1.硬件設(shè)計(jì)
1.1單片機(jī)
單片機(jī)是循跡避障小車(chē)的核心部件,一方面它要接收傳感器送來(lái)的路線信息和障礙物信號(hào);另一方面要對(duì)兩種信號(hào)進(jìn)行處理控制發(fā)光二極管的亮滅,以顯示其信息,同時(shí)控制電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作。并且查詢模式選擇開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。在單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能中使用查詢方式獲取傳感器返回的信息,即讀取傳感器返回信號(hào),需要單片機(jī)有較快的處理速度,使小車(chē)對(duì)信息的獲取及處理是實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的,實(shí)現(xiàn)小車(chē)的準(zhǔn)確循跡與及時(shí)避障。因此我們的芯片選用stc15f2k系列芯片。
STC15F2K60S2系列單片機(jī)是STC生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/高可靠/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，采用第八代加密技術(shù)，加密性超強(qiáng)，兼容傳統(tǒng)8051,但速度快8-12倍。內(nèi)部集成高精度R/C時(shí)鐘(±0.3%)，±1%溫飄(-40℃~+85℃)，常溫下溫飄±0.6%(-20℃~+65℃)，5MHz~35MHz寬范圍可設(shè)置，可徹底省掉外部昂貴的晶振和外部復(fù)位電路(內(nèi)部已集成高可靠復(fù)位電路，ISP編程時(shí)8級(jí)復(fù)位門(mén)檻電壓可選)。3路CCP/PWM/PCA，8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換(30萬(wàn)次/秒)，內(nèi)置2K字節(jié)大容量SRAM，2組高速異步串行通信端口(UART1/UART2，可在5組管腳之間進(jìn)行切換，分時(shí)復(fù)用可作5組串口使用)，1組高速同步串行通信端口SPI，針對(duì)多串行口通信/電機(jī)控制/強(qiáng)干擾場(chǎng)合。
1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)
電機(jī)驅(qū)動(dòng)是小車(chē)最重要的模塊之一，在我們的系統(tǒng)中使用的是L298N驅(qū)動(dòng)芯片，L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳封裝
L298N芯片的主要特點(diǎn)是:
  a、工作電壓高，最高電壓可達(dá)46V；
  b、輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A,持續(xù)工作電流為2A;
c、額定功率25W，內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。
  d、該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。
  e、適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)及智能小車(chē)的設(shè)計(jì)
   


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <stc15.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int    //宏定義

  5.        
  6. uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比標(biāo)志

  8. sbit IN1=P3^5;        //電機(jī)控制端口
  9. sbit IN2=P3^6;
  10. sbit IN3=P3^7;
  11. sbit IN4=P1^6;

  13. sbit xj_left=P0^1;           //循跡端口
  14. sbit xj_right=P0^2;         



  18. sbit zkba=P1^0;          //占空比控制端
  19. sbit zkbb=P1^1;
  20. sbit zkbc=P1^2;          //占空比控制端
  21. sbit zkbd=P1^3;

  23. //sbit fm=P2^5;

  25. void delay_ms(uint z)         //延時(shí)函數(shù)
  26. {
  27.         uchar x,y;
  28.         for(x=z;x>0;x--)
  29.                 for(y=110;y>0;y--);
  30. }

  32. void init()          //初始化函數(shù)
  33. {
  34.         TMOD=0x01;
  35.         TH0=(65536-100)/256;
  36.         TL0=(65536-100)%256        ;
  37.         EA=1;
  38.         ET0=1;
  39.         TR0=1;
  40.         zkba=1;
  41.         zkbb=1;
  42.         zkbc=1;
  43.         zkbd=1;
  44. }

  46. void time0() interrupt 1   //中斷服務(wù)函數(shù)
  47. {
  48.         i1++;j1++;i2++;j2++;                  //進(jìn)入中斷i，j自加1
  49.         if(i1<zkb_right1)        {zkbb=1;}        //如果i小于設(shè)定值，使能端置1，否則置0
  50.         else zkbb=0;
  51.         if(i1==40)        {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  53.         if(j1<zkb_left1)        {zkba=1;}
  54.         else zkba=0;
  55.         if(j1==40)        {zkba=~zkba;j1=0;}
  56.        
  57.         if(i2<zkb_right2)        {zkbd=1;}        //如果i小于設(shè)定值，使能端置1，否則置0
  58.         else zkbd=0;
  59.         if(i2==40)        {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  61.         if(j2<zkb_left2)        {zkbc=1;}
  62.         else zkbc=0;
  63.         if(j2==40)        {zkbc=~zkbc;j2=0;}       
  64.        
  65.        
  66.         TH0=(65536-100)/256;          //定時(shí)器0重裝初值
  67.         TL0=(65536-100)%256;
  68. }

  70. void go()         //前進(jìn)函數(shù)
  71. {
  72.         zkb_left1=8;
  73.         zkb_right1=8;
  74.         zkb_left2=8;
  75.         zkb_right2=8;
  76.        
  77.         IN1=1;        IN2=0;                  
  78.         IN3=1;        IN4=0;
  79. }
  80. void back()         //后退函數(shù)
  81. {
  82.         zkb_left1=8;
  83.         zkb_right1=8;
  84.         zkb_left2=8;
  85.         zkb_right2=8;
  86.        
  87.         IN1=0;        IN2=1;
  88.         IN3=0;        IN4=1;
  89. }
  90. void left()                //左轉(zhuǎn)彎函數(shù)，
  91. {
  92.         zkb_left1=14;   //設(shè)置一個(gè)速度
  93.         zkb_right1=14;
  94.         zkb_left2=14;   
  95.         zkb_right2=14;
  96.        
  97.         IN1=0;        IN2=1;        //
  98.         IN3=1;        IN4=0;
  99. }
  100. void right()                //右轉(zhuǎn)彎函數(shù)
  101. {
  102.         zkb_left1=14;                //設(shè)置一個(gè)速度
  103.         zkb_right1=14;
  104.         zkb_left2=14;               
  105.         zkb_right2=14;
  106.        
  107.         IN1=1;        IN2=0;         //
  108.         IN3=0;        IN4=1;
  109. }
  110. void stop()                //停止函數(shù)
  111. {
  112.         IN1=0;        IN2=0;
  113.         IN3=0;        IN4=0;       
  114. }

  116. /*void bee()         //蜂鳴器發(fā)聲函數(shù)
  117. {
  118.          fm=1;
  119.          delay_ms(50);
  120.          fm=0;
  121.          delay_ms(50);
  122. }*/

  124. void xunji()         //循跡函數(shù)
  125. {
  126.         uchar flag;           //定義一個(gè)標(biāo)志位，用于狀態(tài)判斷
  127.         if(xj_left==0  & xj_right==0)         //未檢測(cè)到黑線
  128.         {flag=0;}
  129.          else if(xj_left==1  & xj_right==0)        //左邊檢測(cè)到黑線
  130.         {flag=1;}
  131.          else if(xj_left==0& xj_right==1)        //右邊檢測(cè)到黑線
  132.         {flag=2;}
  133.          else if(xj_left==1  & xj_right==1)        //全部檢測(cè)到黑線
  134.         {flag=3;}
  135.                 else flag=4;   //其他情況標(biāo)志位置0
  136.         switch (flag)
  137.         {
  138.                 case 0: stop(); break;        //情況0，停止
  139.                 case 1: left(); break;        //情況1，左轉(zhuǎn)
  140.                 case 2: right(); break;        //情況2，右轉(zhuǎn)
  141.                 case 3: go(); break;        //情況3，前進(jìn)
  142.                 case 4: stop(); break;        //情況4，停止
  143.                 default: stop(); break;        //其他情況，停止
  144.         }
  145. }

  147. void main()
  148. {
  149.         init();
  150.         delay_ms(1);
  151.         while(1)
  152.         {
  153.                 xunji();
  154.         }
  155. }
復(fù)制代碼

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作者: hnzldy    時(shí)間: 2021-4-28 21:25
很不錯(cuò)的資料學(xué)習(xí)了，51智能小車(chē)代碼



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