標(biāo)題: 單片機(jī)超聲波避障程序 [打印本頁]
作者: weipeng123    時間: 2020-2-26 22:39
標(biāo)題: 單片機(jī)超聲波避障程序
本小車是從網(wǎng)上買的，7.2v電車供電，L298N電機(jī)驅(qū)動模塊。
系統(tǒng)的硬件包括以下幾個部分：
（1）MCU：STC89C52；
（2）電源：7.2V、1600mah的可充電鎳鎘電池；
（3）紅外光電傳感器；
（4）超聲波傳感器：HC-SR04
（5）兩個直流電機(jī)；
（6）電機(jī)驅(qū)動芯片：L298N
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define somenop  _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();
  4. #define DIS_DATA  P0

  6. unsigned char code DIS_TABLE[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,
  7.                     0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};
  8. sbit cs0 = P2^0;
  9. sbit cs1 = P2^1;
  10. sbit cs2 = P2^2;
  11. sbit cs3 = P2^3;
  12. sbit MOTO1_IN1 = P1^0;//左輪電機(jī)
  13. sbit MOTO1_IN2 = P1^1;
  14. sbit MOTO2_IN1 = P1^2;//右輪電機(jī)
  15. sbit MOTO2_IN2 = P1^3;
  16. sbit MOTO1_PWM = P1^4;
  17. sbit MOTO2_PWM = P1^5;
  18. sbit Tx = P3^3;
  19. sbit Rx = P3^2;
  20. sbit Key_1 = P3^5;
  21. sbit Key_2 = P3^4;
  22. sbit Led = P1^7;

  24. void RED_SCAN(void);
  25. void Turn_Forward(void);
  26. void Turn_Right(void);
  27. void Turn_Left(void);
  28. void Turn_Stop(void);
  29. void Turn_SRight(void);
  30. void Turn_SLeft(void);
  31. void Test(void);
  32. void Key_Scan(void);
  33. void send_wave(void);
  34. void Delay10us(void);
  35.         
  36. unsigned char i = 0,j = 0;
  37. unsigned char a = 0,b = 0;
  38. unsigned char flag = 0;
  39. unsigned char flag1 = 0;
  40. unsigned char timeH = 0,timeL = 0,time = 0;
  41. unsigned char mode;
  42. unsigned char flag_csb_juli=0;
  43. unsigned char iCnt;
  44. unsigned int displayvalue;
  45. unsigned int scan_status;

  47. float distance;

  49. int main()
  50. {
  51.         Tx = 0;
  52.         EA = 1;
  53.         TMOD = 0x11;
  54.         TR0=0;
  55.         TR1=0;
  56.         MOTO1_PWM = 0;
  57.         MOTO2_PWM = 0;
  58.         TH0 = 65517/256;
  59.         TL0 = 65517%256;
  60.         
  61.         while(1)
  62.         {        
  63.                 Key_Scan();
  64.                 if(mode == 1)
  65.                 {
  66.                         ET0 = 1;
  67.                         TR0 = 1;
  68.                 }
  69.                 if(mode == 2)
  70.                 {
  71.                         ET0 = 0;
  72.                         TR0 = 0;
  73.                         MOTO1_PWM = 1;
  74.                         MOTO2_PWM = 1;
  75.                         send_wave();
  76.                         
  77.                 }
  78.         }
  79.         
  80. }

  82. void RED_SCAN(void)
  83. {
  84.         switch(P2&0xf0)
  85.         {
  86.                
  87.                         case 0x60:        Turn_Forward();flag = 0;scan_status=110;
  88.                         break;
  89.                
  90.                         case 0xC0:        Turn_Right();flag = 0;scan_status=1100;
  91.                         break;
  92.                
  93.                         case 0x30:  Turn_Left();flag = 0;scan_status=11;
  94.                         break;
  95.                
  96.                         case 0x80:  Turn_SRight();flag = 2;scan_status=1000;
  97.                         break;
  98.                
  99.                         case 0x10:  Turn_SLeft(); flag = 1;scan_status=1;
  100.                         break;
  101.                
  102.                         case 0xE0:  Turn_Right();flag = 0;scan_status=1110;
  103.                         break;
  104.                
  105.                         case 0x70:  Turn_Left();flag = 0;scan_status=111;
  106.                         break;
  107.                         
  108.                         case 0x20:  Turn_Right();flag = 0;scan_status=10;
  109.                         break;
  110.                         
  111.                         case 0x40:         Turn_Left();flag = 0;scan_status=100;
  112.                         break;
  113.                         
  114.                         default:                Test();        scan_status=0;
  115.                         break;

  117.         }

  119. }

  121. void Turn_Forward(void)
  122. {
  123.         MOTO1_IN1=0;
  124.         MOTO1_IN2=1;
  125.         MOTO2_IN1=0;
  126.         MOTO2_IN2=1;
  127.         a=80;
  128.         b=70;
  129. }

  131. void Turn_Right(void)
  132. {
  133.         MOTO1_IN1=0;
  134.         MOTO1_IN2=1;
  135.         MOTO2_IN1=0;
  136.         MOTO2_IN2=1;
  137.         a=70;
  138.         b=85;
  139. }


  142. void Turn_Left(void)
  143. {
  144.         MOTO1_IN1=0;
  145.         MOTO1_IN2=1;
  146.         MOTO2_IN1=0;
  147.         MOTO2_IN2=1;
  148.         a=85;
  149.         b=70;
  150. }
  151. void Turn_SRight(void)
  152. {
  153.         MOTO1_IN1=0;
  154.         MOTO1_IN2=1;
  155.         MOTO2_IN1=0;
  156.         MOTO2_IN2=0;
  157. //        TR0=1;
  158.         a=80;
  159.         b=70;

  161. }
  162. void Turn_SLeft(void)
  163. {
  164.         MOTO1_IN1=0;
  165.         MOTO1_IN2=0;
  166.         MOTO2_IN1=0;
  167.         MOTO2_IN2=1;
  168.         a=80;
  169.         b=70;
  170. }
  171. void Turn_Stop(void)
  172. {
  173.         MOTO1_IN1=0;
  174.         MOTO1_IN2=0;
  175.         MOTO2_IN1=0;
  176.         MOTO2_IN2=0;

  178. }

  180. void Test(void)
  181. {
  182.         if(flag==0)
  183.         Turn_Stop();
  184.         if(flag==1)
  185.         Turn_SLeft();
  186.         if(flag==2)
  187.         Turn_SRight();
  188. }

  190. void timer0() interrupt 1
  191. {        
  192.                
  193.                 TR0 = 0;
  194.                
  195.                 i++;
  196.                 TH0=65517/256;
  197.                 TL0=65517%256;
  198.                  
  199.         iCnt++;
  200.                         if(mode == 1)
  201.                         {
  202.                                 displayvalue=scan_status;
  203.                                 //displayvalue=1234;
  204.                         }
  205.                         else
  206.                         {
  207.                             displayvalue=(int)distance;
  208.                         
  209.                         }
  210.                         
  211.                         if(iCnt == 10)
  212.                         {
  213.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  214.                                 cs0 = 1;
  215.                                 cs1 = 1;
  216.                                 cs2 = 1;
  217.                                 cs3 = 0;
  218.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue % 10];
  219.                         }
  220.                         if(iCnt == 20)
  221.                         {
  222.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  223.                                 cs0 = 1;
  224.                                 cs1 = 1;
  225.                                 cs2 = 0;
  226.                                 cs3 = 1;
  227.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue /10 % 10];                        
  228.                         
  229.                         }
  230.                         if(iCnt == 30)
  231.                         {
  232.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  233.                                 cs0 = 1;
  234.                                 cs1 = 0;
  235.                                 cs2 = 1;
  236.                                 cs3 = 1;
  237.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue /100 % 10];                        
  238.                         }
  239.                         if(iCnt == 40)
  240.                         {
  241.                            // iCnt == 0;
  242.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  243.                                 cs0 = 0;
  244.                                 cs1 = 1;
  245.                                 cs2 = 1;
  246.                                 cs3 = 1;
  247.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue /1000 % 10];                        
  248.                         }
  249.                         if(iCnt == 50)
  250.                         {
  251.                             iCnt == 0;
  252.                     DIS_DATA = 0xff;        //消影
  253.                         }


  256.                 if(i==a)  
  257.                 {
  258.                         MOTO1_PWM = 1;
  259.                 }
  260.                 if(i==b)
  261.                 {
  262.                         MOTO2_PWM = 1;
  263.                 }
  264.         
  265.                 if(i==100)
  266.                 {
  267.                         i=0;
  268.                         MOTO1_PWM = 0;
  269.                         MOTO2_PWM = 0;
  270.                         RED_SCAN();
  271.                         
  272.                 }
  273.                 TR0 = 1;
  274. }
  275. void Key_Scan(void)
  276. {
  277.         if(Key_1 == 0)
  278.         {
  279.                 mode = 1;
  280.                 while(!Key_1);
  281.         }
  282.         if(Key_2 == 0)
  283.         {
  284.                 mode = 2;
  285.                 while(!Key_2);
  286.         }
  287. }

  289. void send_wave()
  290. {
  291.         Tx = 1;                        //10us的高電平觸發(fā)
  292.         Delay10us();
  293.         Tx = 0;
  294.         flag_csb_juli = 0;
  295.         TH1 = 0;                        //給定時器0清零
  296.         TL1 = 0;
  297.         TR1 = 0;                        //關(guān)定時器0定時
  298.         while(Rx==0);                //當(dāng)Echo為零時等待
  299.         TR1=1;
  300.         while(Rx==1)                        //當(dāng)Echo為1計數(shù)并等待
  301.         {
  302.                    flag_csb_juli = 1;
  303.          }
  304.         if(flag_csb_juli == 1)
  305.         {
  306.                   TR1=0;        //關(guān)定時器0定時
  307.                   distance =TH1 * 256 + TL1;    //讀出定時器1的定時時間
  308.                   distance *= 0.017;               // 0.017 = 340M / 2 = 170M = 0.017cM 算出來是c米
  309.                                                                                                 // distance單位是厘米
  310.                 if((distance < 20))                                        //距離 = 速度 * 時間
  311.                 {
  312.                         Turn_SLeft();                                        //如果大于3.8m就超出超聲波的量程
  313.                
  314.                 }
  315.                         if((distance > 20))                                        //距離 = 速度 * 時間
  316.                 {
  317.                         Turn_Forward();                                        //如果大于3.8m就超出超聲波的量程
  318.                 }
  319.         }
  320. }

  322. void Delay10us()                //@11.0592MHz
  323. {
  324.         unsigned char i;

  326.         _nop_();
  327.         i = 25;
  328.         while (--i);
  329. }
復(fù)制代碼

stm32-超聲波避障.rar

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