標(biāo)題: 基于arduino智能小車程序（串口遙控+PID跟隨+避障） [打印本頁]
作者: CZ1    時間: 2020-3-5 22:39
標(biāo)題: 基于arduino智能小車程序（串口遙控+PID跟隨+避障）
本項目由兩塊arduino nano搭建，具有遙控功能，直線自動跟隨功能，避障功能（采用一個超聲波，沒有進(jìn)行詳細(xì)的計算，所有效果相對較差，將車速調(diào)慢會好很多）    三種模式可以由遙控切換。
以下為部分代碼：
byte ad[8] = {0,0,0x6f,0,0,0,0,0};
int sx,sy;
//-----------------------------------------     避障
#define scanning_angle 90 //掃描角度
#define distance 50 //避障距離
#define jkl 45 //前進(jìn)速度
int i=scanning_angle,j,cm;
int trig = 11;
int echo = 12;
int servoPin = 13;
boolean o=false;
void self_motion_init_pin()  //引腳定義
{
  pinMode(trig,OUTPUT);
  pinMode(echo,INPUT);
  pinMode(servoPin,OUTPUT);//設(shè)置舵機(jī)接口為輸出接口
}
void self_motion_distance()    //計算超聲波距離
{
  long us;
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig,LOW);
  us = pulseIn(echo,HIGH);
  cm = us*17/1000;
}
void self_motion_servo(int angle) //定義一個脈沖函數(shù)  發(fā)送50個脈沖  舵機(jī)
{
  for(int i=0;i<50;i++){
    int pulsewidth = (angle * 11) + 500; //將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值
    digitalWrite(servoPin, HIGH);   //將舵機(jī)接口電平至高
    delayMicroseconds(pulsewidth);  //延時脈寬值的微秒數(shù)
    digitalWrite(servoPin, LOW);    //將舵機(jī)接口電平至低
    delayMicroseconds(20000 - pulsewidth);
  }
}
void self_motion_go()   //車輛運行程序
{
    digitalWrite(5,LOW); analogWrite(9,jkl); digitalWrite(6,LOW); analogWrite(10,jkl);//前進(jìn)
    if((i>60)&&(cm<distance))
    {
      analogWrite(9,jkl+40); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,LOW); analogWrite(10,jkl-20);//右轉(zhuǎn)
    }
    if((i<60)&&(cm<distance))
    {
      digitalWrite(5,LOW); analogWrite(10,jkl-20); analogWrite(10,jkl+40); digitalWrite(6,LOW);//左轉(zhuǎn)
    }
    if((i==60)&&(cm<(distance+10))&&(j>=5))
    {
      digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(5,HIGH); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(6,LOW);//左轉(zhuǎn)
    }
    if((i==60)&&(cm<40)&&(j<5))
    {
      digitalWrite(9,HIGH); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(10,LOW); digitalWrite(6,HIGH);//右轉(zhuǎn)
    }
}
void self_motion_procedure()   //控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度  控制前進(jìn)倒退   避障總程序
{
  j=random(0,10);  //隨機(jī)數(shù)
  if(i>=scanning_angle+60) o=true;
  if(i<=scanning_angle-60) o=false;
  if(o==1) i=i-15;
  if(o==0) i=i+15;
  self_motion_servo(i);
  self_motion_distance();
  self_motion_go();
}

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