1.   //*****************************************************

2.   //定義PID結(jié)構(gòu)體

3.   //*****************************************************

4.   typedef struct PID

5.   {

6.       int SetPoint; //設(shè)定目標(biāo)Desired Value

7.       double Proportion; //比例常數(shù)Proportional Const

8.       double Integral; //積分常數(shù)Integral Const

9.       double Derivative; //微分常數(shù)Derivative Const

10.     int LastError; //Error[-1]

11.     int PrevError; //Error[-2]

12. } PID;

13. //*****************************************************

14. //定義相關(guān)宏

15. //*****************************************************

16. #define P_DATA 100

17. #define I_DATA 0.6

18. #define D_DATA 1

19. #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01

20. //*****************************************************

21. //聲明PID實體

22. //*****************************************************

23. static PID sPID;

24. static PID *sptr = &sPID;

25. //*****************************************************

26. //PID參數(shù)初始化

27. //*****************************************************

28. void IncPIDInit(void)

29. {

30. sptr->LastError = 0; //Error[-1]

31. sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

32. sptr->Proportion =P_DATA; //比例常數(shù)Proportional Const

33. sptr->Integral =I_DATA; //積分常數(shù)Integral Const

34. sptr->Derivative =D_DATA; //微分常數(shù)Derivative Const

35. sptr->SetPoint =100;  目標(biāo)是100

36. }

37. //*****************************************************

38. //增量式PID控制設(shè)計

39. //*****************************************************

40. int IncPIDCalc(int NextPoint)

41. {

42.    int iError, iIncpid; //當(dāng)前誤差

43.    iError = sptr->SetPoint- NextPoint; //增量計算

44.    iIncpid =sptr->Proportion * iError //E[k]項

45.             - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]項

46.             + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]項

47.     sptr->PrevError =sptr->LastError;   //存儲誤差，用于下次計算

48.     sptr->LastError =iError;

49.     return(iIncpid);                       //返回增量值

50. }