標(biāo)題: 飛控開發(fā)基礎(chǔ)-[5] STM32串口（視覺數(shù)據(jù)獲�。� [打印本頁]
作者: 設(shè)計開發(fā)工程    時間: 2020-3-26 17:43
標(biāo)題: 飛控開發(fā)基礎(chǔ)-[5] STM32串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）


串口（視覺數(shù)據(jù)獲�。�一、OPENMV        模組簡介
OPENMV是一個開源、低成本、功能強大的機器視覺模塊。以STM32F767為核心，集成了OV7725攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用C語言高效地實現(xiàn)了核心機器視覺算法，提供Python編程接口。開發(fā)者、電子發(fā)燒友以及智能設(shè)備開發(fā)商都可以用Python語言使用OPENMV提供的機器視覺功能，為自己的產(chǎn)品和發(fā)明增加有特色的競爭力。
OPENMV上的機器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標(biāo)志跟蹤等�？梢杂脕韺崿F(xiàn)非法入侵檢測、產(chǎn)品的殘次品篩選、跟蹤固定的標(biāo)記物等。使用者僅需要寫一些簡單的Python代碼，即可輕松的完成各種機器視覺相關(guān)的任務(wù)。小巧的設(shè)計，使得OPENMV可以用到很多創(chuàng)意的產(chǎn)品上。比如，可以給機器人提供周邊環(huán)境感知能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產(chǎn)品線增加殘次品篩選功能等。
COCOFLY上的無人機視覺模組采用的就是OPENMV，其實物圖如下圖所示。
其中OPENMV的Python代碼已經(jīng)寫好提供給用戶，如果用戶需要修改的話，也可以修改使用，目前OPENMV串口發(fā)出的視覺數(shù)據(jù)的協(xié)議框架如下表所示。
幀頭(2 Bytes)
功能字(1Byte)
長度(1Byte)
數(shù)據(jù)(nBytes)
和校驗(1Byte)
0xAA  0xAA
0xXX
0xXX
0xXX...
0xXX
其中幀頭是固定為兩個字節(jié)：0xAA、0xAA；功能字為一個字節(jié)；長度為數(shù)據(jù)的長度，也為一個字節(jié)；數(shù)據(jù)位n個字節(jié)；和校驗為一個字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個字節(jié)，保留低8位。
視覺模組的接收數(shù)據(jù)，即模式設(shè)置的協(xié)議框架如下表所示。
幀頭(2 Bytes)
功能字(1Byte)
長度(1Byte)
Mode(1Byte)
和校驗(1Byte)
0xAA  0xAF
0xF1
0xXX
0xXX...
0xXX
其中幀頭是固定為兩個字節(jié)：0xAA、0xAF；功能字為0xF1；長度為數(shù)據(jù)的長度，也為一個字節(jié)；Mode，即OPENMV的模式設(shè)置，為1個字節(jié)；和校驗為一個字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個字節(jié)，保留低8位。
該數(shù)據(jù)的協(xié)議用戶均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV的Python源碼，OPENMV的具體使用方式可以查看OPENMV官網(wǎng)。
二、串口視覺數(shù)據(jù)獲取實驗
串口視覺數(shù)據(jù)獲取實驗使用STM32的串口1即UART1與視覺模組相連，串口2即UART2，通過USB轉(zhuǎn)串口模塊連接電腦，把串口1獲取到的視覺數(shù)據(jù)通過串口2傳輸?shù)诫娔X端的串口調(diào)試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到USART1，把光流模組暫時取下，并且把USB轉(zhuǎn)串口的線接到光流接口處。
串口1和串口2的配置可以參考《串口（基礎(chǔ)收發(fā)）》和《串口（光流數(shù)據(jù)獲�。穬晒�(jié)，配置代碼（通過調(diào)用官方庫）。
代碼編寫的思路如下表所示：
代碼思路
1
管腳配置
1、定義結(jié)構(gòu)體；
2、使能時鐘；
3、填充結(jié)構(gòu)體；
4、裝載結(jié)構(gòu)體。
2
串口配置
1、定義結(jié)構(gòu)體；
2、使能時鐘；
3、填充結(jié)構(gòu)體；
4、裝載結(jié)構(gòu)體；
5、開啟中斷；
6、使能串口。
3
中斷優(yōu)先級管理
1、定義結(jié)構(gòu)體；
2、填充結(jié)構(gòu)體；
3、裝載結(jié)構(gòu)體。
4
邏輯處理
1、等待接收以及發(fā)送數(shù)據(jù)。
串口2初始化代碼如下：
這里注意要把串口的發(fā)送也配置好，這樣才能把數(shù)據(jù)發(fā)送到電腦。
串口1接收到視覺模組的數(shù)據(jù)就轉(zhuǎn)發(fā)到串口2，串口1的中斷函數(shù)代碼如下。
設(shè)置串口1的波特率為1115200，串口2的波特率也設(shè)置為115200，代碼如下：
保存、編譯、下載代碼，確保串口1接上了視覺模組，然后再把串口2接上USB轉(zhuǎn)串口模塊，最后接到電腦的USB端口，如下圖所示：
然后在把USB轉(zhuǎn)串模塊插到電腦的USB口，打開電腦端的串口調(diào)試助手，找到對應(yīng)的COM口（前提是安裝了USB轉(zhuǎn)串口驅(qū)動），設(shè)置波特率為115200，打開，可以看到串口在不斷打印視覺模組發(fā)送的數(shù)據(jù)，如下圖所示。

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