標(biāo)題: 基于STM32F103VET6的無(wú)刷直流電機(jī)控制程序和資料還有原理圖 [打印本頁(yè)]
作者: xu1234567890    時(shí)間: 2020-4-20 09:32
標(biāo)題: 基于STM32F103VET6的無(wú)刷直流電機(jī)控制程序和資料還有原理圖
基于STM32F103VET6的無(wú)刷直流電機(jī)控制程序和資料還有原理圖
壓縮包內(nèi)部文件：

PCB正面

PCB反面

無(wú)感無(wú)刷直流電機(jī)之電調(diào)設(shè)計(jì)全攻略

內(nèi)部文件：


Cortex-M3架構(gòu)


采用FOS



MAIN.C
  1. /******************** (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************
  2. * File Name          : main.c
  3. * Author             : MCD Application Team
  4. * Version            : V2.0.1
  5. * Date               : 06/13/2008
  6. * Description        : Main program body
  7. ********************************************************************************
  8. * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
  9. * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
  10. * AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT,
  11. * INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
  12. * CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
  13. * INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
  14. *******************************************************************************/

  16. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  17. #include "stm32f10x_lib.h"
  18. #include "main.h"
  19. #include "CAN\can.h"

  21. #define ADC1_DR_Address    ((u32)0x4001244C)
  22. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  23. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  24. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  25. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  26. static vu32 TimingDelay = 0;

  28. volatile struct {
  29.                 unsigned Key           :                1;
  30.                 unsigned CalSpeed :         1;
  31.                 unsigned Sec      :                1;
  32.                 unsigned Fault           :                1;
  33.                 }Flags;

  35. unsigned int DesiredSpeed=500;
  36. unsigned int ActualSpeed;
  37. unsigned int pwm=500;
  38. unsigned int T3Count;
  39. unsigned int ActualSpeed5[3];
  40. vu16 ADC_DMABUF;
  41. unsigned int AveActualSpeed;
  42. unsigned char AveNum;
  43. unsigned char j;


  46. float kp=0.50,ki=0.08,kd=0.0;
  47. //float ABC[3]={0.8,0.08,0.0};
  48. int ek=0,ek1=0,ek2=0;
  49. float duk;
  50. int du;
  51. int ekSpeed=0;
  52. unsigned char LED_Code[16]={0x5f,0x44,0x9d,0xd5,0xc6,0xd3,0xdb,0x45,0xdf,0xd7,0xcf,0xda,0x1b,0xdc,0x9b,0x8b};
  53. int LED_Dis;

  55. u16 motor_statue=0;
  56. extern u16 My_PWM;
  57. extern bool Direction;
  58. extern CanRxMsg tmp_CanRxMessage;
  59. extern CanTxMsg tmp_TxMessage;
  60. int state,state1,state2,state3,counter1,counter2,counter3,speed_1,aim_speed,check_run,speed_code;
  61. short ADC_ConvertedValue[5]={0,0,0,0,0};

  63. u8 *Row0[10]={"Set Speed:"};
  64. u8 *Row1[10]={"Now Speed:"};
  65. u8 *Clear[16]={"                "};

  67. TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
  68. TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  69. TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  70. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  71. ErrorStatus HSEStartUpStatus;  

  73. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  74. void RCC_Configuration(void);
  75. void GPIO_Configuration(void);
  76. void NVIC_Configuration(void);
  77. void CalculateDC(int u,int y);
  78. void TIM3_Configuration1(void);
  79. void TIM2_Configuration1(void);
  80. void TIM4_Configuration1(void);
  81. void SysTick_Configuration(void);
  82. void DMA_Configuration1(void);
  83. void ADC_Configuration1(void);
  84. int pid(int nonce,int aim);
  85. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
  86. /*******************************************************************************
  87. * Function Name  : main
  88. * Description    : Main program.
  89. * Input          : None
  90. * Output         : None
  91. * Return         : None
  92. *******************************************************************************/
  93. int main(void)
  94. {
  95.         #ifdef DEBUG
  96.         debug();
  97.         #endif
  98.           int i,j,k;
  99.         /* System Clocks Configuration */
  100.         RCC_Configuration();
  101.      
  102.         /* NVIC configuration */
  103.         NVIC_Configuration();
  104.         CAN_Config();
  105.     DMA_Configuration1();
  106.         ADC_Configuration1();
  107.         
  108.         TIM3_Configuration1();         
  109.         TIM2_Configuration1();
  110.         TIM4_Configuration1();

  112.         
  113.         
  114.         GPIO_Configuration();  
  115.         SysTick_Configuration();
  116.         SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
  117.         /* Configure the systick */   
  118.         //SysTick_Config();

  120.         /* Configure the GPIO ports */
  121.         

  123.         
  124.                
  125.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
  126.            //DisplayNumber(5,0,325);         
  127.         aim_speed=2000;
  128.         //My_PWM=100;
  129.                 //EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);
  130.                 //for(i=0;i<500;i++);
  131.                 //EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);        
  132.                 //for(i=0;i<500;i++);
  133.                 //EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);
  134.         while (1)
  135.         {
  136.                 //motor_statue=0;
  137.                 //Direction=FALSE;
  138.                 LED_Dis=speed_1;
  139.                 if(speed_code!=((GPIO_ReadInputData(GPIOE)>>1)&0x07))
  140.                 {
  141.                         speed_code=(GPIO_ReadInputData(GPIOE)>>1)&0x07;
  142.                          tmp_TxMessage.StdId = 0x0f;
  143.                           tmp_TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
  144.                           tmp_TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
  145.                           tmp_TxMessage.DLC = 8;
  146.                           tmp_TxMessage.Data[0] = speed_code;
  147.                         CAN_Send_Message(&tmp_TxMessage);

  149.                         //aim_speed=speed_code*1000;
  150.                 }

  152.                         if(state1>5)
  153.         {        
  154.                 if(check_run<3&&aim_speed>300)
  155.                 {        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
  156.                 for(i=0;i<5000;i++);
  157.                 My_PWM=200;
  158.                 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_11);
  159.                         EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line0);
  160.                         for(i=0;i<500;i++);
  161.                         EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);        
  162.                         for(i=0;i<500;i++);
  163.                         EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line2);
  164.                 }
  165.                 state1=0;
  166.                 check_run=0;
  167.         }               

  169.                 for(i=0;i<100000;i++);
  170.                 My_PWM+=pid(speed_1,aim_speed)/((speed_1/My_PWM)+1);        
  171.                 if(My_PWM<0)
  172.                 My_PWM=0;
  173.                 if(My_PWM>5000)                           
  174.                 My_PWM=5000;
  175.                 /*
  176.                 if((speed_1-aim_speed)<3)
  177.                 {
  178.                         My_PWM+=10;        
  179.                 }
  180.                 if((aim_speed-speed_1)<3)
  181.                 {
  182.                         My_PWM-=10;        
  183.                 }
  184.                
  185.                 for(j=10;j<90;j++)
  186.                 {        
  187.                         for(k=0;k<5;k++)
  188.                         for(i=0;i<50000;i++);
  189.                         My_PWM=j*10;
  190.                 }                        
  191.                 for(k=0;k<100;k++)
  192.                 for(i=0;i<50000;i++);         
  193.                 for(j=90;j>10;j--)
  194.                 {
  195.                         for(k=0;k<5;k++)
  196.                         for(i=0;i<50000;i++);
  197.                         My_PWM=j*10;
  198.                 }               
  199.                 Direction=TRUE;                        
  200.                 for(k=0;k<50;k++)
  201.                 for(i=0;i<50000;i++);
  202.                 My_PWM=100;
  203.                 EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);
  204.                 for(i=0;i<500;i++);
  205.                 EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);        
  206.                 for(i=0;i<500;i++);
  207.                 EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);                                 
  208.                
  209.                 for(j=10;j<90;j++)
  210.                 {        
  211.                         for(k=0;k<5;k++)
  212.                         for(i=0;i<50000;i++);
  213.                         My_PWM=j*10;
  214.                 }                        
  215.                 for(k=0;k<100;k++)
  216.                 for(i=0;i<50000;i++);         
  217.                 for(j=90;j>10;j--)
  218.                 {
  219.                         for(k=0;k<5;k++)
  220.                         for(i=0;i<50000;i++);
  221.                         My_PWM=j*10;
  222.                 } */
  223.         }
  224. }

  226. int pid(int nonce,int aim)
  227. {
  228.         static int ek_2=0;
  229.         static int ek_1=0;
  230.         static int ek=0;
  231. //        int ec;        
  232.         int uk;
  233.         
  234.         ek=aim-nonce;
  235. //        ec=ek/T;
  236.         uk=kp*(ek-ek_1+ki*ek+kd*(ek-2*ek_1+ek_2));
  237.         ek_2=ek_1;
  238.         ek_1=ek;
  239.         return (uk);
  240. }

  242. /*******************************************************************************
  243. * Function Name  : RCC_Configuration
  244. * Description    : Configures the different system clocks.
  245. * Input          : None
  246. * Output         : None
  247. * Return         : None
  248. *******************************************************************************/
  249. void RCC_Configuration(void)
  250. {
  251.     ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  253.     // RCC system reset(for debug purpose)
  254.     RCC_DeInit();

  256.     // Enable HSE
  257.     RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  259.     // Wait till HSE is ready
  260.     HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  262.     if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  263.     {
  264.         // Enable Prefetch Buffer
  265.         FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  267.         // Flash 2 wait state
  268.         FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

  270.         // HCLK = SYSCLK
  271.         RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

  273.         // PCLK2 = HCLK
  274.         RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  276.         // PCLK1 = HCLK/2
  277.         RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  279.         // PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz
  280.         RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  282.         // Enable PLL
  283.         RCC_PLLCmd(ENABLE);

  285.         // Wait till PLL is ready
  286.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  287.         {
  288.         }

  290.         // Select PLL as system clock source
  291.         RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  293.         // Wait till PLL is used as system clock source
  294.         while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  295.         {
  296.         }
  297.     }
  298.     else
  299.     {
  300.         // If HSE fails to start-up, the application will have wrong clock configuration.
  301.         // User can add here some code to deal with this error

  303.         // Go to infinite loop
  304.         while (1)
  305.         {
  306.         }
  307.     }

  309. #ifdef _GPIOA
  310.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  311. #endif

  313. #ifdef _GPIOB
  314.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  315. #endif

  317. #ifdef _GPIOC
  318.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
  319. #endif

  321. #ifdef _GPIOD
  322.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
  323. #endif

  325. #ifdef _GPIOE
  326.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
  327. #endif

  329. #ifdef _GPIOF
  330.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);
  331. #endif

  333. #ifdef _GPIOG
  334.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG, ENABLE);
  335. #endif

  337. #ifdef _AFIO
  338.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  339. #endif

  341. #ifdef _CAN
  342.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
  343. #endif

  345. #ifdef _USART1
  346.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
  347. #endif

  349. #ifdef _SPI1
  350.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
  351. #endif

  353. #ifdef _FSMC
  354.     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_FSMC, ENABLE);
  355. #endif

  357. #ifdef _USART2
  358.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
  359. #endif

  361. #ifdef _PWR
  362.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
  363. #endif

  365. #ifdef _BKP
  366.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_BKP, ENABLE);
  367. #endif

  369. #ifdef _TIM2
  370.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  371. #endif

  373. #ifdef _DMA1
  374.     RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
  375. #endif

  377. #ifdef _ADC1
  378.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
  379. #endif

  381. }

  383. /*******************************************************************************
  384. * Function Name  : GPIO_Configuration
  385. * Description    : Configures the different GPIO ports.
  386. * Input          : None
  387. * Output         : None
  388. * Return         : None
  389. *******************************************************************************/
  390. void GPIO_Configuration(void)
  391. {
  392.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  393.         /*PE4￡¬PE5￡¬PE6ÎaLED*/
  394.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
  395.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  396.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  397.           GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  398.         
  399.          /*PD8-PD15 ÎaêyÂë1ü¶ÎÑ¡*/
  400.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;
  401.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  402.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  403.           GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  404.                                                                   
  405.         /*PB12-PB15 ÎaêyÂë1üλѡ*/
  406.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
  407.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  408.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  409.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  411.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
  412.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
  413.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  414.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  415.         /*PE2,PE3ÎaêäèëéÏà- °′¼ü */
  416.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
  417.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  418.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  419.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  420.          
  421.           /* ÅäÖÃHall½ó¿úIO */
  422.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
  423.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  424.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  425.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  426.         
  427.         /*»ô¶ûDÅoÅÏßÖD¶ÏÅäÖÃ*/
  428.          GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource0);
  429.         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource1);
  430.         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource2);

  432.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1|EXTI_Line2;
  433.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
  434.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
  435.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  436.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);        

  438.          /*PC4,PC5,PC6 ÎaéÏ°ëÇÅ±Û PC11ÎaÇy¶ˉê1Äü*/
  439.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_11;
  440.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  441.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  442.           GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  444.           /*PC7,PC8,PC9 ÎaÏ°ëÇűÛ￡¬¸′óÃÎaPWMêä3ö*/
  445.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
  446.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  447.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  448.           GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  450.           GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
  451.           //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);

  453. }

  455. //±Õ»·¼ÆËã×ó3ìDò
  456. void CalculateDC(int u,int y)
  457. {
  458.         ek=u-y;
  459.         if(ek>1||ek<-1)
  460.         {
  461.                 duk=kp*(ek-ek1)+ki*ek+kd*(ek+ek2-ek1*2);
  462.                 du=(int)duk;
  463.                 if(duk>1)duk=1;
  464.                 if(duk<-1)duk=-1;
  465.                 if(du>10)du=10;
  466.                 if(du<-5)du=-5;        
  467.                 pwm+=du;   
  468.                 if(pwm<60)
  469.                 {
  470.                         pwm=60;               
  471.                 }
  472.                 if(pwm>0x7FE)
  473.                 {
  474.                         //pwm=2398;
  475.                         pwm=0x7FE;        
  476.                 }
  477.                 //TIM1->CCR1 = pwm;
  478.                 //TIM1->CCR2 = pwm;
  479.                 //TIM1->CCR3 = pwm;
  480.                 ek2=ek1;
  481.                 ek1=ek;
  482.         }
  483. }

  485. /*******************************************************************************
  486. * Function Name  : NVIC_Configuration
  487. * Description    : Configure the nested vectored interrupt controller.
  488. * Input          : None
  489. * Output         : None
  490. * Return         : None
  491. *******************************************************************************/
  492. void NVIC_Configuration(void)
  493. {
  494.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  495.   
  496.         #ifdef  VECT_TAB_RAM  
  497.                 /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
  498.                 NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
  499.         #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  500.                 /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  501.                 NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
  502.         #endif

  504.         /* Configure one bit for preemption priority */
  505.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  506.   
  507.         /* Enable the EXTI9_5 Interrupt */
  508.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
  509.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  510.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  511.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  512.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  513.         
  514.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQChannel;
  515.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  516.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
  517.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  518.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  519.         
  520.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQChannel;
  521.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  522.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  523.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  524.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);         

  526.         
  527.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
  528.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  529.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;
  530.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  531.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  532.          
  533.         
  534.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQChannel;
  535.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  536.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
  537.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  538.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  
  539.                   
  540.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
  541.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  542.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  543.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  544.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                          

  546.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQChannel;
  547.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  548.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  549.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  550.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  

  552.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQChannel;
  553.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  554.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  555.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  556.         //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  557.         
  558.         /* Configure and enable ADC interrupt */
  559.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = ADC1_2_IRQChannel;
  560.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  561.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;
  562.         //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  563.         //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  565.         //Step3.ê1ÄüTIM1μÄêä3ö±è½ÏÆ￥ÅäÖD¶Ï
  566.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_CC_IRQChannel;
  567.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  568.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  569.     //NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  570.     //NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  571. }

  573. #ifdef  DEBUG
  574. /*******************************************************************************
  575. * Function Name  : assert_failed
  576. * Description    : Reports the name of the source file and the source line number
  577. *                  where the assert_param error has occurred.
  578. * Input          : - file: pointer to the source file name
  579. *                  - line: assert_param error line source number
  580. * Output         : None
  581. * Return         : None
  582. *******************************************************************************/
  583. void assert_failed(u8* file, u32 line)
  584. {
  585.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  586.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */

  588.   /* Infinite loop */
  589.   while (1)
  590.   {
  591.   }
  592. }
  593. #endif

  595. /*******************************************************************************
  596. * Function Name  : SysTick_Config
  597. * Description    : Configure a SysTick Base time to 10 ms.
  598. * Input          : None
  599. * Output         : None
  600. * Return         : None
  601. *******************************************************************************/
  602. void SysTick_Configuration(void)
  603. {
  604.     /* Select AHB clock(HCLK) as SysTick clock source */
  605.     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
  606.    
  607.     /* Set SysTick Priority to 3 */
  608.     NVIC_SystemHandlerPriorityConfig(SystemHandler_SysTick, 5, 0);
  609.    
  610.     /* SysTick interrupt each 1ms with HCLK equal to 72MHz */
  611.     SysTick_SetReload(900000);
  612.    
  613.     /* Enable the SysTick Interrupt */
  614.     SysTick_ITConfig(ENABLE);
  615. }

  617. /*******************************************************************************
  618. * Function Name  : Delay
  619. * Description    : Inserts a delay time.
  620. * Input          : nCount: specifies the delay time length (time base 10 ms).
  621. * Output         : None
  622. * Return         : None
  623. *******************************************************************************/
  624. void Delay(u32 nCount)
  625. {
  626.   TimingDelay = nCount;

  628.   /* Enable the SysTick Counter */
  629.   //SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
  630.   
  631.   while(TimingDelay != 0)
  632.   {
  633.   }

  635.   /* Disable the SysTick Counter */
  636.   //SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Disable);

  638.   /* Clear the SysTick Counter */
  639.   SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Clear);
  640. }

  642. /*******************************************************************************
  643. * Function Name  : Decrement_TimingDelay
  644. * Description    : Decrements the TimingDelay variable.
  645. * Input          : None
  646. * Output         : TimingDelay
  647. * Return         : None
  648. *******************************************************************************/
  649. void Decrement_TimingDelay(void)
  650. {
  651.   if (TimingDelay != 0x00)
  652.   {
  653.     TimingDelay--;
  654.   }
  655. }

  657. /******************* (C) COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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無(wú)感無(wú)刷直流電機(jī)之電調(diào)設(shè)計(jì)全攻略.pdf

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無(wú)傳感器PSMS馬達(dá)FOC控制算法詳解.pdf

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作者: LNING    時(shí)間: 2020-5-10 23:44
有沒(méi)有無(wú)傳感器的無(wú)刷直流電機(jī)測(cè)速
作者: xu1234567890    時(shí)間: 2020-5-18 19:42
LNING 發(fā)表于 2020-5-10 23:44
有沒(méi)有無(wú)傳感器的無(wú)刷直流電機(jī)測(cè)速

沒(méi)有哦，不好意思~~~今天才看到
作者: assor    時(shí)間: 2020-5-27 09:46
謝謝樓主分享



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