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標題: 有沒有大哥幫我看看我的PWM有什么問題，加入PWM電機就不受控制了 [打印本頁]

作者: brad1111 時間: 2020-4-22 22:03
標題: 有沒有大哥幫我看看我的PWM有什么問題，加入PWM電機就不受控制了
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
unsigned char pwm_M1_val ;//M1電機占空比值取值范圍0-255，0最快
unsigned char pwm_M2_val;//M2電機占空比值取值范圍0-255 ,0最快
unsigned char pwm_M3_val;//M3電機占空比值取值范圍0-255，0最快
unsigned char pwm_M4_val;//M4電機占空比值取值范圍0-255 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
sbit led_right=P1^1; // 定義右路尋跡為P1.1
sbit led_middle=P1^2; // 定義中路尋跡為P1.2
sbit led_left=P1^3;       // 定義左路尋跡為P1.3
sbit PWM2A=P1^4;//定義M1電機為P1.4的I/O口，即為小車右邊第一個電機
sbit PWM2B=P1^5;//定義M2電機為P1.5的I/O口，即為小車左邊第一個電機
sbit PWM0B=P1^6;//定義M3電機為P1.6的I/O口，即為小車左邊第二個電機
sbit PWM0A=P1^7;//定義M4電機為P1.7的I/O口，即為小車右邊第二個電機
sbit SER  =P2^5;//定義74hc595芯片 DS腳數據線
sbit RCK  =P2^6;//定義 LATCH腳輸出存儲器鎖存時鐘線
sbit SCK  =P2^7;//定義輸入時鐘線
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void HC595SendData(u8 SendVal)
{
  u8 i;
  for(i=0;i<8;i=i++)
  {
SER=SendVal&0x80;//1000 0000 1000 0000
SendVal=SendVal<<1;//0000 0000 0000 0000    每次取1位左移
SCK=0; //先將串行時鐘輸入端SH_CP置成低電平
_nop_();
_nop_(); //兩個時鐘周期
SCK=1; //數據在串行時鐘輸入端SH_CP的上升沿輸入到移位寄存器
  }
RCK=0; //鎖存
_nop_();
_nop_();
RCK=1; //移位寄存器上升沿時，數據進入存儲寄存器
}

void forward() //小車前進
{

PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x95);//1001 0101 M1,M2反轉 M3,M4正轉，小車前進
delay(3000) ;
}
void left_run() //小車左轉
{

PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x95);//0000 0101  右側電機前進，左側電機不動
delay(3000) ;
}
void right_run() //小車右轉
{

PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x95);//1001 0000  左側電機前進，右側電機不動
delay(3000) ;
}
void turn_back() //小車后退
{
PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x6a);//0110 1010 左側電機前進，右側電機后退
delay(3000) ;
}
void stop() //小車停止
{
PWM2A=0; //M1電機不使能
PWM2B=0; //M2電機不使能
PWM0B=0; //M3電機不使能
PWM0A=0; //M4電機不使能
delay(3000) ;
}
//定時器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期計時加
if(pwm_t == 255)
pwm_t=PWM2A=PWM2B=PWM0A=PWM0B=0;
if(pwm_M1_val == pwm_t)//M1電機占空比
PWM2A = 1;
if(pwm_M2_val == pwm_t)//M2電機占空比
PWM2B = 1;
if(pwm_M3_val == pwm_t)//M3電機占空比
PWM0B = 1;
if(pwm_M4_val == pwm_t)//M4電機占空比
PWM0A = 1;
}
void main()
{
TMOD |= 0x02;//定時器工作方式2，8位自動重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動定時器0
ET0 = 1;//允許定時器0中斷
EA = 1;//總中斷允許
while(1)

   { //沒有檢測到黑線，小車不動
   if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==1)  //沒有檢測到黑線
   {
      stop() ;//調用小車停止函數
   }
   else
   {
if(led_right==0&&led_middle==0&&led_left==0) //左邊檢測到黑線
{
   forward();//前進
}

      if(led_right==0&&led_middle==1&&led_left==1) //右邊檢測到黑線
{
   right_run();//右轉
}
if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==0) //左邊檢測到黑線
{
   left_run();//左轉
}
   }
}
}

作者: brad1111 時間: 2020-4-22 22:04
不加PWM還能實現左轉右轉直行的功能，加了之后M2\3\4這三個輪子向前，M1向后，而且觸摸尋跡探頭都沒反應的

作者: brad1111 時間: 2020-4-22 22:05
這是最開始的程序

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
unsigned char pwm_M1_val=100 ;//M1電機占空比值取值范圍0-255，0最快
unsigned char pwm_M2_val=100;//M2電機占空比值取值范圍0-255 ,0最快
unsigned char pwm_M3_val=100;//M3電機占空比值取值范圍0-255，0最快
unsigned char pwm_M4_val=100;//M4電機占空比值取值范圍0-255 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
sbit led_right=P1^1; // 定義右路尋跡為P1.1
sbit led_middle=P1^2; // 定義中路尋跡為P1.2
sbit led_left=P1^3;       // 定義左路尋跡為P1.3
sbit PWM2A=P1^4;//定義M1電機為P1.4的I/O口，即為小車右邊第一個電機
sbit PWM2B=P1^5;//定義M2電機為P1.5的I/O口，即為小車左邊第一個電機
sbit PWM0B=P1^6;//定義M3電機為P1.6的I/O口，即為小車左邊第二個電機
sbit PWM0A=P1^7;//定義M4電機為P1.7的I/O口，即為小車右邊第二個電機
sbit SER  =P2^5;//定義74hc595芯片 DS腳數據線
sbit RCK  =P2^6;//定義 LATCH腳輸出存儲器鎖存時鐘線
sbit SCK  =P2^7;//定義輸入時鐘線
void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void HC595SendData(u8 SendVal)
{
  u8 i;
  for(i=0;i<8;i=i++)
  {
SER=SendVal&0x80;//1000 0000 1000 0000
SendVal=SendVal<<1;//0000 0000 0000 0000    每次取1位左移
SCK=0; //先將串行時鐘輸入端SH_CP置成低電平
_nop_();
_nop_(); //兩個時鐘周期
SCK=1; //數據在串行時鐘輸入端SH_CP的上升沿輸入到移位寄存器
  }
RCK=0; //鎖存
_nop_();
_nop_();
RCK=1; //移位寄存器上升沿時，數據進入存儲寄存器
}

void forward() //小車前進
{

PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x95);//1001 0101 M1,M2反轉 M3,M4正轉，小車前進
delay(3000) ;
}
void left_run() //小車左轉
{

PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機不使能
PWM0B=1; //M3電機不使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x05);//0000 0101  右側電機前進，左側電機不動
delay(3000) ;
}
void right_run() //小車右轉
{
PWM2A=1; //M1電機不使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機不使能
HC595SendData(0x90);//1001 0000  左側電機前進，右側電機不動
delay(3000) ;
}
void turn_back() //小車后退
{
PWM2A=1; //M1電機使能
PWM2B=1; //M2電機使能
PWM0B=1; //M3電機使能
PWM0A=1; //M4電機使能
HC595SendData(0x6a);//0110 1010 左側電機前進，右側電機后退
delay(3000) ;
}
void stop() //小車停止
{
PWM2A=0; //M1電機不使能
PWM2B=0; //M2電機不使能
PWM0B=0; //M3電機不使能
PWM0A=0; //M4電機不使能
delay(3000) ;
}

void main()
   {
         //沒有檢測到黑線，小車不動
   if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==1)  //沒有檢測到黑線
   {
      stop() ;//調用小車停止函數
   }
   else
   {
if(led_right==0&&led_middle==0&&led_left==0) //左邊檢測到黑線
{
   forward();//前進
}

      if(led_right==0&&led_middle==1&&led_left==1) //右邊檢測到黑線
{
   right_run();//右轉
}
if(led_right==1&&led_middle==1&&led_left==0) //左邊檢測到黑線
{
   left_run();//左轉
}
   }
}

作者: brad1111 時間: 2020-4-23 10:36
在加入PWM之后，M2、M3、M4輪子向前走，M1輪子向后轉，而且無法實現尋跡功能，這是怎么回事

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