標題: STM32f103zet6控制舵機源程序 [打印本頁]
作者: 橘貓持明    時間: 2020-6-4 22:09
標題: STM32f103zet6控制舵機源程序
主程序
int main(void)
{
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分頻，PWM頻率=72000000/720/2000=50hz
while(1)
{
  TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //對應0度  2.5%
      delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1900); //對應45度  5%  
     delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1850); //對應90度  7.5%
     delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1800); //對應135度  10%
  delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1,1750); //對應180度  12.5%
  delay_ms(1000);
}
}
//配置程序

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設時鐘使能
   //設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值  80K
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預分頻值  不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數(shù)模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
  
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主輸出使能
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預裝載使能     
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器
  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}


舵機.7z

184.6 KB, 下載次數(shù): 181, 下載積分: 黑幣 -5

作者: 黑夜大魔王    時間: 2021-6-23 20:04
這個怎么改成TIM3 CH2的呀？
作者: llllldoxjhd    時間: 2022-4-7 17:10
這個外接舵機，還有那些.c.h文件



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1