標題: STM32讀取MPU6050陀螺儀芯片數(shù)據(jù)核心程序 [打印本頁]
作者: FredZhu    時間: 2020-6-5 11:15
標題: STM32讀取MPU6050陀螺儀芯片數(shù)據(jù)核心程序
1  簡 介
   最近，想學角度融合算法在網(wǎng)上買一個JY61的模塊。他們家的模塊用起來還不錯。模塊分為串口通訊和IIC通訊的。串口讀取數(shù)據(jù)他們家有例程，我就不說了。想分享給大家這個模塊的IIC是怎么去讀取MPU6050芯片數(shù)據(jù)的。
                                                      
    想要讀取MPU6050芯片，其實就是通過IIC去操作讀取寄存器。大致過程就是STM32和MPU6050先建立好IIC通訊。再去初始化MPU6050芯片。然后單片機再去讀取寄存器，就能把數(shù)據(jù)讀取出來了。

2  配置32單片機的IIC引腳

根據(jù)你32單片機的原理圖，找到你的IIC引腳。

a 時鐘RCC的配置，以我自己寫的為例子。


b GPIO口的配置


注意：SCL和SDA都得接上兩個4.7K的電阻。不然你是讀取不到MPU6050的數(shù)據(jù)。

c 32的IIC的配置


3  初始化 MPU6050

void MPU6050_Initialize()
{
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG);
}

注意：0xD0 表示 MPU6050 的地址。MPU6050有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 確定，第 8 位由 AD0 的電平?jīng)Q定。WHO AM I 默認值是 0x68H（1101000B），AD0 接低電平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。

4  核心讀取程序
總結： 發(fā)送開始信號 -> 起始成功? -> 發(fā)送 MPU6050 地址、狀態(tài)（寫）-> 寫地址成功? -> 發(fā)送 MPU6050內(nèi)部某個待寫寄存器地址 -> 發(fā)送成功? -> 發(fā)送要寫入的內(nèi)容 -> 發(fā)送成功？ -> 發(fā)送結束信號

void MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead)

{

while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));

I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//發(fā)送開始條件

while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上測試并清除

I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Transmitter); //發(fā)送MOU6050地址進行寫操作

while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));//在EV6上測試并清除

I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);//通過再次設置PE位來清除EV6

I2C_SendData(I2C1, readAddr);//發(fā)送MPU6050的內(nèi)部地址來寫入

while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));//在EV8上測試并清除

I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//第二次發(fā)送STRAT條件

while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上測試并清除

I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Receiver);//發(fā)送MPU6050地址進行寫操作

while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));//在EV6上測試并清除

while(NumByteToRead)//當有數(shù)據(jù)被讀取到的時候

{

if(NumByteToRead == 1)

{

I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);//Acknowledge不使能

I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);//發(fā)送停止條件

}

if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))//在EV7上測試并清除

{

*pBuffer = I2C_ReceiveData(I2C1);//從MPU6050讀取一個字節(jié)

pBuffer++;//指向?qū)⒈４孀x取的字節(jié)的下一個位置

NumByteToRead--;//讀取字節(jié)計數(shù)器減一

}

}

I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);//啟用確認以準備再次接收

}




歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1