標題: 【詳解+視頻+代碼】基于ATMEGA128單片機的智能循跡小車 [打印本頁]
作者: heicad    時間: 2013-6-2 02:09
標題: 【詳解+視頻+代碼】基于ATMEGA128單片機的智能循跡小車
哈哈。。。給大家看看我們的循跡小車，速度可是相當快��！5月6號我們就要進行比賽了，這是初賽的跑道，看那一個個的小彎，跑起來還是有一定難度的呀，廢話不多說了，直接上圖：




調(diào)試的時候用的穩(wěn)壓電源，嘿嘿。。。電池沒電了，充電中。。。。

下面的循跡板周圍用黑膠帶粘了一下，主要是防止干擾，這在白天調(diào)試的時候發(fā)現(xiàn)影響還是比較大的。



小車主控部分用的是ATMEGA128，由OCA1（PB5）和OCA2(PB6)同時輸出兩路高精度相頻修整PWM，而且一個定時器就能搞定，用來控制電機有相當大的優(yōu)勢。電機驅(qū)動部分用的是孫老師畫的L298驅(qū)動板，可以同時驅(qū)動兩路直流電機，用起來還是相當?shù)慕o力！


小車整體供電用的是8V的鋰電池，又經(jīng)升壓模塊升到12V給電機驅(qū)動板供電，再將12V經(jīng)7805降到5V給單片機供電。

循跡板部分用了一個74LS14將循跡管接收信號轉(zhuǎn)換成0V和5V的邏輯電平。
小車車體用的是有機玻璃加工的，硬度還可以，但不夠結(jié)實，在調(diào)試的過程中小車的循跡管上方已經(jīng)摔斷了，讓我很是心疼啊。在制作車體之前最好先規(guī)劃一下，可以用鉛筆，或者用CAD軟件，先把車的輪廓畫出來，打印過之后可以把紙直接粘到制作車體材料上，然后再沿著已經(jīng)畫好的線裁剪即可，這也算是自己做車的一點兒小經(jīng)驗吧。
下面是小車的程序和PWM的配置方式：


小車循跡AVR版.rar

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作者: heicad    時間: 2013-6-2 02:15
電機驅(qū)動和升壓部分用的都是現(xiàn)成的模塊兒，原理部分也都是比較常見的，我把單片機系統(tǒng)板和循跡板原理圖給大家吧

主控和循跡部分原理圖.rar

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作者: heicad    時間: 2013-6-2 02:18
作者: heicad    時間: 2013-6-2 02:23
好了，視頻現(xiàn)在也放出來了，這是初賽的跑道，跑完三圈即可進入決賽，比的是耐力，但決賽跑道是有時間限制的，昨天我在調(diào)試決賽跑道過程中，遇到了一個問題：左側(cè)循跡管在循直角時能夠檢測到，但電機不能馬上執(zhí)行，偶爾能夠執(zhí)行，如果我直接把小車放在直角處電機也能立馬做出動作，我懷疑是PWM配置模式上的問題，我是看128的手冊寫的，一些細節(jié)可能還沒注意到，希望對這塊兒了解的朋友看看什么問題，程序在定時器PWM配置上和原來的一樣。
作者: heicad    時間: 2013-6-2 02:24
這是我自己用DXP畫的小車底板，自認為比網(wǎng)上賣的好多了，有興趣的朋友可以看看
作者: LKLLK_HUA    時間: 2013-7-16 09:10
很好啊，，51hei有你更精彩�。�
作者: №奔跑№    時間: 2013-7-21 21:07
很有意思，初學者剛學單片機，希望能跟你一樣做點好玩的東西~
作者: 秋風    時間: 2013-9-22 01:34
樓主威武！51黑論壇有你更精彩��！
作者: 冰雕2001    時間: 2013-10-14 20:47
51hei有你更精彩��！
作者: dyun1988    時間: 2013-11-12 16:58
很好�。。。。。。。。。。。。。。。。。。。�！11
作者: 執(zhí)_念__︶ㄣ    時間: 2013-11-27 21:26
太棒了  好好學習一下
作者: sqsungod    時間: 2014-3-10 18:47
謝謝
學習了
作者: sqsungod    時間: 2014-3-17 18:30
你太有才了
作者: yidaosky    時間: 2014-6-19 11:05

你太有才了
作者: 永遠的xing    時間: 2014-10-22 23:18
樓主太贊了，頂！
作者: pps111    時間: 2014-12-19 16:27
喜歡啊
作者: 無方道長    時間: 2015-3-19 22:40
直角的時候由于循跡模塊檢測的速度很快，剛檢測到黑線先stop下，延時xxms，再進行轉(zhuǎn)向就好了
作者: delay    時間: 2015-4-4 17:10
很好的東西，可惜是有錢人的玩意
作者: hwt616591    時間: 2015-4-4 23:15
謝謝分享
作者: 有夢    時間: 2015-4-11 10:25
很棒   我也計劃做呢。
作者: 小坤--    時間: 2015-4-14 14:48
感謝分享
作者: xuanyuanleiyun    時間: 2015-4-14 18:36
好帖，頂一下樓主，我也在做小車，不過是用的52的單片機
作者: 小坤--    時間: 2015-4-24 07:05
謝謝分享
作者: 小坤--    時間: 2015-4-24 07:05
謝謝分享
作者: 初學者001    時間: 2015-6-2 23:41
有線的
作者: 707066426    時間: 2015-10-3 12:02
流弊，51hei有你更精彩�。�
作者: 芯隨你動    時間: 2015-10-27 22:30
很不錯呀，學習了
作者: tuoxiaozi    時間: 2015-11-13 10:04

很好啊，，51hei有你更精彩��！
作者: 騰飛的龍    時間: 2015-11-27 19:54
xuanyuanleiyun 發(fā)表于 2015-4-14 18:36
好帖，頂一下樓主，我也在做小車，不過是用的52的單片機

STC的單片機運算速度做智能小車綽綽有余。我的一些小車都是用STC的。
作者: 冥空    時間: 2016-6-9 11:30
高手 謝謝分享
作者: 獼猴桃    時間: 2017-3-5 16:22
來大神這里看看
作者: 途の咎    時間: 2017-3-30 11:11
來學習，謝謝了
作者: EPPPPPPIC    時間: 2017-5-25 08:53

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