標(biāo)題: 2003智能小車(chē)（全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽）程序 [打印本頁(yè)]
作者: 阿巴巴    時(shí)間: 2020-7-18 12:37
標(biāo)題: 2003智能小車(chē)（全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽）程序
  1. #include<reg51.h>
  2. #include"Config.h"
  3. #include"IOCfg.c"
  4. #include"TimeDLY.h"
  5. #include"StepMot.h"
  6. #include"Follow.h"

  8. //尋線(xiàn)函數(shù)：Follow()
  9. void  Follow(void)
  10. {
  11.         INT8U temp;
  12.         temp = Follow_L;
  13.         temp = (temp<<1)|Follow_M;
  14.         temp = (temp<<1)|Follow_R;
  15.         switch(temp&0x07)
  16.         {
  17.                 //沒(méi)檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，原地打轉(zhuǎn)
  18.                 case 0x00:  LMotRun(LSPEED);RMotStop();     break;
  19.                 //僅右邊檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，左電機(jī)快轉(zhuǎn)，右電機(jī)慢轉(zhuǎn)
  20.                 case 0x01:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
  21.                 //僅中間檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，正常，左右電機(jī)都快轉(zhuǎn)
  22.                 case 0x02:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
  23.                 //中間以及右邊檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，左電機(jī)快轉(zhuǎn)，右電機(jī)慢轉(zhuǎn)
  24.                 case 0x03:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
  25.                 //僅左邊檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，左電機(jī)慢轉(zhuǎn)，右電機(jī)快轉(zhuǎn)
  26.                 case 0x04:  LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
  27.                 case 0x05:  break;  //不可能出現(xiàn)此情況
  28.                 //中間以及左邊檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，左電機(jī)慢轉(zhuǎn)，右電機(jī)快轉(zhuǎn)
  29.                 case 0x06:  LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;       
  30.                 //中間，左右邊都檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，原地打轉(zhuǎn)
  31.                 case 0x07:  LMotRun(LSPEED);RMotStop();     break;
  32.                 default: break;
  33.                 }
  34.         }
復(fù)制代碼


2003智能小車(chē)（全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽）.rar

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