標(biāo)題: STM32F103C8T6+mpu6050與上位機(jī)通訊 源程序 [打印本頁]
作者: -酸菜魚    時(shí)間: 2020-8-10 08:31
標(biāo)題: STM32F103C8T6+mpu6050與上位機(jī)通訊 源程序
本代碼基于正點(diǎn)原子MPU6050六軸傳感器實(shí)驗(yàn)，主控為stm32f103c8t6最小系統(tǒng)板，與匿名科創(chuàng)v4.34上位機(jī)進(jìn)行通訊，可以實(shí)時(shí)顯示數(shù)據(jù)波形和飛控狀態(tài)。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"



  14. ////串口1發(fā)送1個(gè)字符
  15. //c:要發(fā)送的字符
  16. void usart1_send_char(u8 c)
  17. {          
  18.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
  19.         USART_SendData(USART1,c);  
  20. }
  21. //傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
  22. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  23. //data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
  24. //len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
  25. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)//匿名上位機(jī)協(xié)議
  26. {
  27.         u8 send_buf[32];
  28.         u8 i;
  29.         if(len>28)return;        //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
  30.         send_buf[len+4]=0;        //校驗(yàn)數(shù)置零
  31.         send_buf[0]=0XAA;        //幀頭
  32.         send_buf[1]=0XAA;        //幀頭
  33.         send_buf[2]=fun;        //功能字
  34.         send_buf[3]=len;        //數(shù)據(jù)長度
  35.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];                        //復(fù)制數(shù)據(jù)
  36.         for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i];        //計(jì)算校驗(yàn)和       
  37.         for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
  38. }


  41. //發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
  42. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  43. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  44. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  45. {
  46.         u8 tbuf[12];
  47.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  48.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  49.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  50.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  51.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  52.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  53.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  54.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  55.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  56.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  57.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  58.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  59.         usart1_niming_report(0X02,tbuf,12);//飛機(jī)傳感器數(shù)據(jù),0X02
  60. }       


  63. //roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應(yīng) -180.00  ->  180.00度
  64. //pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
  65. //yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600  對應(yīng) 0 -> 360.0度
  66. void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
  67. {
  68.         u8 tbuf[28];
  69.         u8 i;
  70.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  71.         tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
  72.         tbuf[1]=roll&0XFF;
  73.         tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
  74.         tbuf[3]=pitch&0XFF;
  75.         tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
  76.         tbuf[5]=yaw&0XFF;
  77.         usart1_niming_report(0X01,tbuf,28);//飛機(jī)姿態(tài)等基本信息，0X01
  78. }  

  80.        
  81. int main(void)
  82. {         
  83.         u8 report=1;                        //默認(rèn)開啟上報(bào)
  84.         float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  85.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  86.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)

  88.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
  89.         uart_init(500000);                 //串口初始化為500000
  90.         delay_init();        //延時(shí)初始化
  91.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  92.         LED_Init();                                          //初始化與LED連接的硬件接口
  93.         KEY_Init();                                        //初始化按鍵
  94.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  95.         mpu_dmp_init();
  96.   

  98.         while(1)
  99.         {
  100.    
  101.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  102.                 {
  103.                          LED0=0;
  104.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  105.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  106.                   if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  107.                         if(report)usart1_report_imu((int)-(roll*100),(int)(pitch*100),(int)-(yaw*100));//左右
  108.                 }        
  109.         }
  110. }
復(fù)制代碼

全部資料51hei下載地址：
c8t6+mpu6050與上位機(jī)通訊.7z (268.01 KB, 下載次數(shù): 226)
作者: huade1    時(shí)間: 2021-3-31 08:28
居然還報(bào)錯(cuò)
作者: 塵。    時(shí)間: 2021-5-24 22:19
md.s文件自己換一下就沒有錯(cuò)了
作者: egsresrhtrhrtst    時(shí)間: 2023-9-6 21:27
換成什么？
作者: ljg123456    時(shí)間: 2023-9-8 16:24
在工程里 換 startup_stm32f10x_hd.s



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