標(biāo)題:
四元數(shù)計(jì)算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問題怎么解決？
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作者:
木友666
時(shí)間:
2020-8-16 15:44
標(biāo)題:
四元數(shù)計(jì)算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問題怎么解決？
將姿態(tài)角中的航向角和橫滾角范圍定位-180到+180，使用卡爾曼濾波計(jì)算四元數(shù)，在通過四元數(shù)與姿態(tài)矩陣的關(guān)系，計(jì)算角度，但是存在計(jì)算出來(lái)的角度與前一時(shí)刻的角度成相反數(shù)的關(guān)系，過一段時(shí)間之后就可能重新翻轉(zhuǎn)回去，請(qǐng)問這個(gè)問題該怎么解決？
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