標(biāo)題: STM32F103+PWM+DMA精準(zhǔn)控制輸出脈沖的數(shù)量和頻率 源程序 [打印本頁(yè)]
作者: hhhhhhaa    時(shí)間: 2020-8-24 14:33
標(biāo)題: STM32F103+PWM+DMA精準(zhǔn)控制輸出脈沖的數(shù)量和頻率 源程序
最近參加一個(gè)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的比賽，由于今年的題目是蔬菜幼苗自動(dòng)搬運(yùn)，因此搬運(yùn)部分需要用到一個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)的裝置，我們參考了3D打印機(jī)的原理，上面通過(guò)步進(jìn)電機(jī)控制絲桿和皮帶從而帶動(dòng)我們的抓手來(lái)抓舉幼苗。因?yàn)楸荣惖挠酌绾陀酌绲幕|(zhì)比較小，這個(gè)過(guò)程需要精度比較高，查詢了一些資料后，我想到了用dma來(lái)給STM32單片機(jī)的定時(shí)器寄存器ARR發(fā)送數(shù)據(jù)來(lái)精準(zhǔn)控制輸出pwm的數(shù)量，從而可以精準(zhǔn)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)，可以十分方便的計(jì)算出到某個(gè)位置需要的脈沖。 上圖為我們的裝置的三維圖。
      stm32的DMA功能不需要使用中斷，這是我選用這個(gè)方式的主要原因，因?yàn)槲覀冞@個(gè)項(xiàng)目所需要的步進(jìn)電機(jī)比較多 ，如果通過(guò)中斷的方式必然會(huì)使我們的程序比較混亂，而通過(guò)DMA的功能不占用CPU的運(yùn)行，直接在目標(biāo)地址之間發(fā)送數(shù)據(jù)。只要我們?cè)O(shè)置一個(gè)數(shù)組，將數(shù)組的最后一位設(shè)置為0，數(shù)組的長(zhǎng)度就為pwm脈沖的數(shù)量，數(shù)組的數(shù)據(jù)就為ARR的值（即控制輸出pwm的頻率大�。�，十分方便。但這個(gè)方法有一個(gè)缺點(diǎn)就是如此長(zhǎng)的數(shù)組比較占內(nèi)存空間，這個(gè)可以通過(guò)共用一個(gè)數(shù)組和減少細(xì)分等方法解決。

單片機(jī)源程序如下:

  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "dma.h"
  8. /************************************************
  9. dma + pwm 測(cè)試代碼

  11. ************************************************/
  12. #define size 8000
  13. u16 send_buf[size];
  14. u32 i;
  15. void pwm_out(int step_count,int arr)
  16. {
  17.         for(i=0;i<step_count;i++)
  18.         {
  19.                 if(i < step_count-1)
  20.                         send_buf[i]=arr;
  21.                 else
  22.                         send_buf[i]=0;
  23.         }
  24.         MYDMA_Enable(DMA1_Channel6,step_count);
  25. }
  26. int main(void)
  27. {               
  28.         u8 count = 5;
  29.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化          
  30.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  31.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200
  32.         LED_Init();                             //LED端口初始化

  34.          MYDMA_Config(DMA1_Channel6, (u32)&TIM3->ARR, (u32)send_buf, size);
  35.         TIM3_PWM_Init(2000,100-1);         //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz                        PA6
  36.         TIM_SetCompare1(TIM3,500);       
  37.         pwm_out(1000,1000);
  38.        
  39.        
  40.   while(1)
  41.         {               
  42.                
  43.                         if(TIM3->ARR==0)
  44.                         {

  46.                                         pwm_out(1000,1000);
  47.                         }
  48.                         delay_ms(50000);
  49.                
  50.         }
  51. }
復(fù)制代碼

下載:
dma控制pwm測(cè)試代碼.7z (186.23 KB, 下載次數(shù): 321)


作者: waerdeng    時(shí)間: 2020-8-24 19:27
支持農(nóng)業(yè)機(jī)器人比賽，蔬菜幼苗自動(dòng)搬運(yùn)可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，希望早日量產(chǎn)。
作者: 流星2019    時(shí)間: 2020-9-4 15:40
你好，請(qǐng)問(wèn)能進(jìn)一步交流嗎，沒(méi)太看懂您的代碼
作者: wis98    時(shí)間: 2020-9-12 17:56
用PLC完成這樣的項(xiàng)目，一小時(shí)就搞定
作者: 安shijia    時(shí)間: 2021-10-19 09:41
不行脈沖抖動(dòng)太大
作者: HQing1    時(shí)間: 2022-8-27 11:19
為啥改成PA7就不可了
作者: sbdt    時(shí)間: 2023-10-29 10:55
不能加減速，還有待優(yōu)化



歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1