標(biāo)題: 用ATmega16單片機(jī)制作機(jī)器人小結(jié) [打印本頁]
作者: wendi    時間: 2013-7-11 00:38
標(biāo)題: 用ATmega16單片機(jī)制作機(jī)器人小結(jié)
       隨著單片機(jī)故障的出現(xiàn)，機(jī)器人調(diào)試工作被迫中止，我也被迫得以清閑。于是寫一篇半技術(shù)文，小結(jié)一下我的機(jī)器人比賽前段經(jīng)歷。到目前為止，遇到過3次非常頭疼的問題。所謂非常頭疼，就是看起來特別弱智的問題，但花了一兩天也解決不了。當(dāng)然解決了以后證明確實很弱智。羞恥錄如下：
        首先是剛買回來我的第一塊單片機(jī)之后的第一個程序：想點亮一盞LED燈，怎么也不行，這就像剛學(xué)編程的人想輸出“HELLO, WORLD!”卻總是失敗一樣打擊人。結(jié)果是，用的編程器progisp有bug，應(yīng)該先擦掉再寫入，它卻先寫入后擦掉……手動先擦再寫就解決問題了。

        其次是我單片機(jī)升級的時候，由atmega16換成atmega128之后，想測試一下芯片，寫了一個讓一盞燈不停閃爍的程序，又失敗了！這就像剛學(xué)編程的人想輸出“HELLO, WORLD! MY NAME IS WYT.”卻總是失敗一樣打擊人。我想，上次失敗是軟件問題，這次不該是了呀，肯定是程序?qū)懙糜袉栴}，找了兩天程序的問題（當(dāng)然順便學(xué)了頭文件和軟件使用方面等等好多東西），最后發(fā)現(xiàn)是編譯軟件ICCAVR要設(shè)置單片機(jī)型號，同樣的語句對不同型號的單片機(jī)有不同的翻譯方法……

        第三次就是這次了。總也無法下載程序，上網(wǎng)查資料，問題沒解決，但是學(xué)到了好多熔絲位設(shè)置，時鐘設(shè)置等方面的知識，同時也學(xué)到了解決類似問題的許多種方法，可惜都不適合我這個問題。
通過這三次經(jīng)歷，我的體會之一是：問題，的確是上天賜予你的進(jìn)步的捷徑。只是很多人看不到這條捷徑，而選擇放棄。實際上問題越難，你將獲得越大的進(jìn)步。好比這次困難，如果我上網(wǎng)查到的第一條解答就解決了問題，那我就不可能繼續(xù)深究了。
除了這三次最頭疼的問題，還有無數(shù)次遇到小問題。我喜歡解決問題，特別喜歡用非一般的方法解決問題，還喜歡不斷發(fā)現(xiàn)問題。

舉幾個例子吧：
         機(jī)器人有尺寸要求，要能裝進(jìn)直徑20cm的圓筒。先介紹下背景：聯(lián)軸器是連接電機(jī)軸和車輪的東西，車輪內(nèi)側(cè)有一個正六邊形的凹槽，聯(lián)軸器剛好能與凹槽吻合這樣車輪就不會打空轉(zhuǎn)。但我們發(fā)現(xiàn)電機(jī)加輪子加聯(lián)軸器怎么擺都會超寬，輪子又沒有別的可選。因此我放棄了過長的聯(lián)軸器，裝上了一個比較短的塑料齒輪，然后把齒輪用鋼銼銼成剛好能固定車輪的正六邊形，最后用繩子把車輪和齒輪綁牢，至今車子都跑得挺好。

         后來選傳感器，前輩和別人一直都用紅外測距，但我覺得超聲傳感器沒什么不好，就買了一個試試，后來發(fā)現(xiàn)效果很好，當(dāng)然，測試的過程也是充滿艱辛，從明明就對的程序卻無法運行，到運行之后測量不精確，到拿一本書擺在傳感器面前的各種位置各種角度進(jìn)行性能測試，到多個傳感器之間的相互串?dāng)_測試，到從用中斷控制改為非中斷控制以加強(qiáng)程序穩(wěn)定性，我假期在家的時間基本都是在研究超聲傳感器中度過的。雖然現(xiàn)在對其外部特性基本熟知了，但因為沒遇到傳感器不能工作的情況，所以一直沒有動力研究硬件結(jié)構(gòu)�，F(xiàn)在已經(jīng)有其他隊伍也想用超聲傳感器了，呵呵，不小心改寫了一下傳統(tǒng)……
后來寫程序，我一直記著要模塊化以便程序越來越大的時候不會混亂。因此寫了很多函數(shù)，各種可能的方法都要進(jìn)行測試：比如兩個輪子控制轉(zhuǎn)彎時候究竟是一輪轉(zhuǎn)一輪停呢，還是一輪快轉(zhuǎn)一輪慢轉(zhuǎn)呢，還是一輪正轉(zhuǎn)一輪倒轉(zhuǎn)呢？都試過�，F(xiàn)在已經(jīng)寫了900行代碼，暫時還沒有亂的感覺，可能就要歸功于之前堅持的模塊化原則吧。

還有保證車子方向的程序，自己想了三四個方法，翔哥也提供了很多建設(shè)性的想法，我都會寫出程序進(jìn)行試驗，最終選出效果最好的方法。
另一個比較有個性的是：我從家里翻出來小學(xué)的學(xué)具，類似積木一樣可以插接的東西，而且顏色鮮艷，我用這些東西把傳感器固定在車上，很牢固也很陽光，哈哈……

最后寫一句在別處看到的，我也比較認(rèn)同的話，來紀(jì)念我一個假期沒日沒夜每分每秒都與機(jī)器人廝混的生活：時間在哪里，成就就在哪里；而興趣在哪里，時間就在哪里。

作者: 下一個天亮    時間: 2014-8-13 13:54
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作者: peiruijun    時間: 2014-9-12 00:00
時間在哪里，成就就在哪里；而興趣在哪里，時間就在哪里。說的好



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