標(biāo)題: 51單片機(jī)PID控制垂直風(fēng)力擺設(shè)置角度源程序 [打印本頁]

作者: 17633806124    時(shí)間: 2020-12-19 10:31
標(biāo)題: 51單片機(jī)PID控制垂直風(fēng)力擺設(shè)置角度源程序
#include <reg52.h>               
#include "i2c.h"
#include "delay.h"
#include "display.h"
#include "math.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define AddWr 0x90   //寫數(shù)據(jù)地址
#define AddRd 0x91   //讀數(shù)據(jù)地址
void timer0_init();  //定時(shí)器0初始化
void motor_run();
void control();
uchar time;
uint motor_pwm;
double count=0; //定義占空比,并初始占空比為26%
sbit PWM=P2^3;      
sbit Motor_CW=P2^4;
sbit Motor_CCW=P2^5;
float angleset=50;
float angel;
uint nowerror;
long sumerror;
uint lasterror;
float output;

float kp=0.56,ki=0.008,kd=1;
extern bit ack;
bit flag;
//bit WriteDAC(unsigned char dat);
/*------------------------------------------------
              主程序
------------------------------------------------*/
uchar ReadADC(uchar Chl)
{
  uchar val;
  Start_I2c();
SendByte(AddWr);
if(ack==0)return (0);
SendByte(Chl);
if(ack==0)return (0);
  Start_I2c();
SendByte(AddRd);
if(ack==0)return (0);
val=RcvByte();
NoAck_I2c();
Stop_I2c();
return(val);
}
void motor_run(uint pwm)
{
if(time<pwm)  //定義電機(jī)的轉(zhuǎn)速
{
   PWM=1;
}else
{
   PWM=0;
}
if(time>100)
{
   time=0;
  flag=1;
}

}
/****************************pid*****************************/
void timer0_init()
{
  TMOD=0x01; //定時(shí)器0工作于方式1
  TH0=(65536-100)/256;
  TL0=(65536-100)%256;
  TR0=1;
  ET0=1;
  EA=1;
}

/**************定時(shí)0中斷處理******************/
void timer0_int() interrupt 1
{

  TR0=0;    //設(shè)置定時(shí)器初值期間,關(guān)閉定時(shí)器
  TH0=(65536-100)/256;
  TL0=(65536-100)%256;
  TR0=1;
  
  time++;
motor_run(motor_pwm);

}

uint XIANFU_Pwm(uint pwm)
{
  if ( pwm <0) pwm = 0;
  if (pwm>=100)  pwm= 100;
return pwm;

}
float PID_Control(float angleset,float angel)
{
angel=ReadADC(0x40);
  nowerror=angleset-angel;//當(dāng)前誤差
  sumerror+=nowerror;   //誤差求和
  if(sumerror>2500)
  sumerror=2500;//限幅
  output = kp*nowerror+ki*sumerror+kd*(lasterror-nowerror);
  lasterror=nowerror;
  return output;//增量輸出
}
void control()
{
motor_pwm=(uint) PID_Control(angleset,angel);
motor_pwm= XIANFU_Pwm(motor_pwm);
//motor_run(motor_pwm);
}
main()
{
      
float angleAD;   
Motor_CW=0;        //電機(jī)正反轉(zhuǎn)   
Motor_CCW=1;
        timer0_init();
        while(1)
        {
           
                if(flag==1)
        {
                    flag=0;
           control();
        }
                  
                angleAD = ReadADC(0x40);     //絕對角度數(shù)字值A(chǔ)D值
               display(angleAD);
             //WriteDAC(angleAD);
     
        }
}

程序.zip

98.71 KB, 下載次數(shù): 17, 下載積分: 黑幣 -5

51程序


作者: admin    時(shí)間: 2020-12-19 21:13
本帖需要重新編輯補(bǔ)全電路原理圖,源碼,詳細(xì)說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)




歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1