標(biāo)題: 基于STM32F407控制SG90舵機(jī)低速旋轉(zhuǎn)源程序 [打印本頁]
作者: MWH202010    時(shí)間: 2021-2-10 14:28
標(biāo)題: 基于STM32F407控制SG90舵機(jī)低速旋轉(zhuǎn)源程序
最近學(xué)習(xí)STM32控制SG90舵機(jī)
學(xué)習(xí)過程中發(fā)現(xiàn)舵機(jī)轉(zhuǎn)速過快，無法平緩的轉(zhuǎn)向指定角度

在網(wǎng)上查找資料具體了解到

舵機(jī)的轉(zhuǎn)速與舵機(jī)的目標(biāo)角度和舵機(jī)的當(dāng)前角度的差值呈正相關(guān)

下面這張圖舉個(gè)例子

假設(shè)舵機(jī)在當(dāng)前為90°  我們設(shè)置目標(biāo)角度為180°

舵機(jī)的轉(zhuǎn)速=|(180°-90°)|*k,  k為比例系數(shù)

也就是舵機(jī)距離目標(biāo)角度越近轉(zhuǎn)速越慢，距離目標(biāo)角度越遠(yuǎn)轉(zhuǎn)速越快，所以我們看到舵機(jī)的起步一般非�？�

現(xiàn)在大概知道了轉(zhuǎn)速快的原因，我的目標(biāo)是讓舵機(jī)可以平緩的運(yùn)動(dòng)最好是勻速運(yùn)動(dòng)

思路是將目標(biāo)角度與當(dāng)前角度的差值分成若干塊，逐步使舵機(jī)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值，
例如


將90°分成四步，每步轉(zhuǎn)22.5°，每轉(zhuǎn)22.5°適當(dāng)延時(shí)，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)完22.5°后發(fā)送下一步信號(hào)，再次轉(zhuǎn)動(dòng)22.5° 以此類推

舵機(jī)的轉(zhuǎn)速大概趨于平穩(wěn)

當(dāng)然每步22.5°肯定是不平滑的，我們可以分更多塊每步1°或者更小

順便寫了一個(gè)函數(shù)，還有優(yōu)化的空間

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
unsigned int key=0,actual_pwm=100;
u32 part=0,time=0;
/**
   *作用:舵機(jī)旋轉(zhuǎn)
   *expect_pwm:舵機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)值
   *s:舵機(jī)到達(dá)指定位置耗時(shí)
   *最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度：0.45*5
   **/
void SG90(u32 expect_pwm,u32 s)
{
    if(expect_pwm>actual_pwm)
        time=1000000*s*5/(expect_pwm-actual_pwm);//微秒級(jí)拆分
    if(expect_pwm<actual_pwm)
        time=1000000*s*5/(actual_pwm-expect_pwm);//微秒級(jí)拆分
    if(expect_pwm!=actual_pwm)
    {
        if(expect_pwm>actual_pwm)
        {
            while(1)
            {
                actual_pwm=actual_pwm+5;//一次
                TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
                part++;
                delay_us(time);
                if(expect_pwm==actual_pwm)
                {
                    part=0;
                    break;
                }
            }
        }
        if(expect_pwm<actual_pwm)
        {
            while(1)
            {
                actual_pwm=actual_pwm-5;
                TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);
                part++;
                delay_us(time);
                if(expect_pwm==actual_pwm)
                {
                    part=0;
                    break;
                }
            }
        }
    }
}

int main(void)
{

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級(jí)分組2
        delay_init(168);  //初始化延時(shí)函數(shù)
         TIM14_PWM_Init(4000-1,420-1);        //84M/4200=200khz的計(jì)數(shù)頻率,重裝載值4000，所以PWM周期為0.02s(20ms)
        KEY_Init();
   while(1)
        {
        key=KEY_Scan(0);
        if(key==1)
        {
            SG90(500,1);
        }
        if(key==2)
        {
            SG90(100,1);
        }
        }
}

全部程序51hei下載地址：
舵機(jī)控制（控制轉(zhuǎn)速）.7z (310.21 KB, 下載次數(shù): 92)

作者: li64331218    時(shí)間: 2023-4-26 13:33
這個(gè)舵機(jī)只有方向，沒有行走驅(qū)動(dòng)嗎?旋轉(zhuǎn)控制可以先從一邊轉(zhuǎn)到另一邊，看看用的時(shí)間，算出角速度，然后控制角速度來實(shí)現(xiàn)要達(dá)到的角度。
作者: aayon1979    時(shí)間: 2024-9-2 16:20
謝謝分享好東西
作者: Tao濤    時(shí)間: 2025-6-13 17:29
謝謝分享 很好的學(xué)習(xí)資料



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