標題: 51單片機開發(fā)板定時器中斷和外部中斷沖突 [打印本頁]
作者: Menida    時間: 2021-2-21 22:08
標題: 51單片機開發(fā)板定時器中斷和外部中斷沖突
想做一個四自由度的機械臂，如果不加上紅外的外部中斷的話舵機是可以好好轉(zhuǎn)動的，加上了外部中斷就有幾率轉(zhuǎn)的斷斷續(xù)續(xù)的

是定時器中斷和外部中斷沖突了嗎？（霧）還是我的代碼有問題？


至于定時器為什么設(shè)置為0.2ms，然后PWM給的數(shù)值也很奇怪，是因為我從某寶上面買的sg90不知道怎么的，給接近于高電平為0ms的PWM波到0度，接近于2ms的PWM波到180度（也可能是這里的問題？）

下面貼上單片機源代碼，還請各位大佬多多指教


/******************************************************************************

操控方式：紅外遙控和矩陣按鍵操控

舵機PWM接口接 P20\P21\P22\P23
                    
******************************************************************************/
  1. #include<reg52.h>

  3. typedef unsigned int uint;
  4. typedef unsigned char uchar;

  6. #define GPIO_KEY P1//P1交給矩陣鍵盤

  8. sbit dj1=P2^0;
  9. sbit dj2=P2^1;
  10. sbit dj3=P2^2;
  11. sbit dj4=P2^3;
  12. sbit key1=P3^1;
  13. sbit key2=P3^0;
  14. sbit IR=P3^2;    //將紅外接收引腳和外部中斷0引腳定義在一起，這樣一旦接收到信號就進入中斷函數(shù)進行解碼
  15.                  //紅外接收引腳和外部中斷0的引腳是一個

  17. uchar irdata[4];//irdata[4]存的是一組用戶碼和數(shù)據(jù)碼、數(shù)據(jù)反碼

  19. uchar KeyValue;//定義鍵值，確定按下按鍵
  20. uint time;      //定義紅外時間判斷
  21. uchar count=0;
  22. uchar PWM_count1=1;    //此數(shù)據(jù)是多次試驗得到的結(jié)果
  23. uchar PWM_count2=1;
  24. uchar PWM_count3=1;
  25. uchar PWM_count4=1;

  27. /*延時函數(shù)*/
  28. void delay(uint n)      //延時一次約為0.01ms 用來判斷脈沖時間
  29.                                                              /*注意：0到65535*/
  30.     {
  31.         while(n--);
  32.     }

  34. /*獨立按鍵*/
  35. void key()
  36. {
  37.      if(key1==0)
  38.     {
  39.         delay(1000);
  40.         if(key1==0)
  41.         {
  42.             KeyValue=0;
  43.             PWM_count1=PWM_count2=PWM_count3=PWM_count4=1;
  44.         }
  45.         while(!key1);
  46.     }

  48.     if(key2==0)
  49.     {
  50.          delay(1000);
  51.          if(key2==0)
  52.          {
  53.              KeyValue=0;       //待編寫固定動作


  56.          }

  58.     }
  59. }

  61. /*矩陣鍵盤*/
  62. void KeyDown()
  63. {
  64.     char a=0;
  65.     GPIO_KEY=0x0f;        
  66.     if(GPIO_KEY!=0x0f)        //讀取按鍵是否按下
  67.     {
  68.         delay(1000);        //延時10ms進行消抖
  69.         if(GPIO_KEY!=0x0f)    //再次檢測鍵盤是否按下
  70.         {   
  71.             //測試列
  72.             GPIO_KEY=0X0F;
  73.             switch(GPIO_KEY)
  74.             {
  75.                 case(0X07):    KeyValue=1;break;         
  76.                 case(0X0b):    KeyValue=2;break;           
  77.                 case(0X0d): KeyValue=3;break;         
  78.                 case(0X0e):    KeyValue=4;break;         
  79.             }
  80.             //測試行
  81.             GPIO_KEY=0XF0;     
  82.             switch(GPIO_KEY)
  83.             {
  84.                 case(0X70):    KeyValue=KeyValue;break;     
  85.                 case(0Xb0):    KeyValue=KeyValue+4;break;     
  86.                 case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;     
  87.                 case(0Xe0):    KeyValue=KeyValue+12;break;   
  88.             }
  89.             
  90.         }
  91.     }
  92.     while((a<50)&&(GPIO_KEY!=0xf0))     
  93.     {                                
  94.         delay(100);
  95.         a++;
  96.     }
  97. }

  99. /*紅外遙控函數(shù)*/
  100. void IR_init()         //紅外遙控初始化
  101. {                       
  102.     IT0=1;             //外部中斷0觸發(fā)方式選擇位
  103.     EX0=1;             //打開外部中斷0允許位
  104.     EA=1;             //總中斷允許位
  105.     IR=1;             //相當(dāng)于打開外部中斷0 此處意義為紅外接收器打開
  106. }

  108. void Read_IR() interrupt 0    //執(zhí)行中斷:進行讀取信號  最后產(chǎn)生鍵值
  109. {
  110.     uint i,j,k;
  111.     delay(700);//能進入中斷函數(shù)就代表IR已經(jīng)為0，此處的延時是為了判斷延時的大體時間
  112.     if(IR==0)
  113.     {
  114.             k=1000;
  115.             while(IR==0&&(k>0))//檢測引導(dǎo)碼中9ms低電平
  116.             {
  117.                 delay(1);
  118.                 k--;
  119.             }
  120.         if(IR==1)//判斷高電平
  121.         {
  122.             k=500;
  123.             while(IR==1&&(k>0))//檢測引導(dǎo)碼中4.5ms高電平
  124.             {
  125.                 delay(1);
  126.                 k--;
  127.             }
  128.             for(i=0;i<4;i++)    //開始讀取用戶碼和數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼，因為用戶碼和數(shù)據(jù)碼、數(shù)據(jù)反碼共有4組，所以外層有四組循環(huán)
  129.             {
  130.                 for(j=0;j<8;j++)//每組數(shù)據(jù)有八位，故內(nèi)層循環(huán)有八組，每次循環(huán)讀一位
  131.                     {
  132.                          if(IR==0)
  133.                          {
  134.                              k=70;
  135.                              while(IR==0&&(k>0))//檢測0.56ms的低電平
  136.                              {
  137.                                 k--;
  138.                                  delay(1);
  139.                              }
  140.                          }
  141.                          if(IR==1)//進入高電平時間，這一塊比較核心，它判斷了高電平持續(xù)時間的長短
  142.                          {
  143.                              time=0;
  144.                              k=500;
  145.                              while(IR==1&&k>0)//開始檢測高電平
  146.                              {
  147.                                  delay(10);
  148.                                  time++;//time是以0.1ms為單位，因為dy(10)；
  149.                                  k--;
  150.                              }
  151.                              if(time>30)
  152.                             return;            //充當(dāng)break
  153.                              irdata[i]>>=1;    //移位運算，空出最高為為下一次采集做準備
  154.                             if(time>=8)//如果高電平持續(xù)時間超過0.85ms代表位是“1”
  155.                              irdata[i]|=0x80;//或運算，給最高為置1
  156.                              time=0;//重置
  157.                         }
  158.                     }
  159.             }
  160.     }
  161.     if(irdata[2]!=~irdata[3])//irdata[2]與irdata[3]分別是數(shù)據(jù)碼和數(shù)據(jù)反碼 ，此操作是檢驗數(shù)據(jù)準確性（~取反）
  162.     return;
  163.     }
  164.     switch(irdata[2])//反饋鍵值所對應(yīng)的數(shù)值
  165.     {
  166.         case 0x44:KeyValue=1;break;
  167.         case 0x40:KeyValue=2;break;
  168.         case 0x43:KeyValue=3;break;
  169.         case 0x07:KeyValue=4;break;
  170.         case 0x15:KeyValue=5;break;
  171.         case 0x09:KeyValue=6;break;
  172.         case 0x16:KeyValue=7;break;
  173.         case 0x19:KeyValue=8;break;
  174.         case 0x0d:KeyValue=9;break;
  175.         case 0x0c:KeyValue=10;break;
  176.         case 0x18:KeyValue=11;break;
  177.         case 0x5e:KeyValue=12;break;
  178.         case 0x08:KeyValue=13;break;
  179.         case 0x1c:KeyValue=14;break;
  180.         case 0x5a:KeyValue=15;break;
  181.         case 0x42:KeyValue=16;break;
  182.         default:break;
  183.     }

  185. }

  187. /*定時器中斷初始化*/

  189. void Timer_Init() //定時器中斷初始化
  190. {
  191.   TMOD=0x01;      //T0定時方式1
  192.   TH0=0xff;          //設(shè)置定時器初值
  193.   TL0=0x48;       //計數(shù)初值設(shè)置為0.2ms      每0.2ms進入一次中斷，晶振頻率:11.0592MHZ 200微秒
  194.   ET0=1;          //打開定時器0的中斷
  195.   TR0=1;          //打開定時器0
  196.   EA=1;
  197. }


  200. /*中斷發(fā)送PWM舵機控制函數(shù)*/
  201. void Timer() interrupt 1                          //定時器中斷發(fā)生，每0.2ms一次，count來記錄中斷次數(shù)
  202.                                                  //100次中斷為20ms
  203.                                                  //0--外部中斷0，1--定時器中斷0，2--外部中斷1，3--定時器中斷1，4--串行口中斷1
  204. {
  205.   TR0=0;          //關(guān)閉定時器
  206.   TH0=0xff;
  207.   TL0=0x48;       //重新賦計數(shù)初值為0.1ms

  209.   if(count<=PWM_count1)    //舵機1
  210.   {
  211.     dj1=1;
  212.   }
  213.   else
  214.   {
  215.     dj1=0;
  216.   }

  218. if(count<=PWM_count2) //舵機2
  219. {
  220.      dj2=1;
  221. }
  222. else
  223. {
  224.      dj2=0;
  225. }

  227.   if(count<=PWM_count3) //舵機3
  228. {
  229.      dj3=1;
  230. }
  231. else
  232. {
  233.      dj3=0;
  234. }

  236.   if(count<=PWM_count4) //舵機4
  237. {
  238.      dj4=1;
  239. }
  240. else
  241. {
  242.      dj4=0;
  243. }

  245.    count++;
  246.   if(count>=100)
  247.   {
  248.     count=0;
  249.   }
  250.   TR0=1;            //打開定時器
  251. }

  253. /*main函數(shù)*/
  254. void main()
  255. {
  256.     IR_init();         //紅外遙控初始化  PS:紅外接收引腳P3^2
  257.     Timer_Init();     //定時器中斷初始化

  259.     while(1)
  260.     {
  261.         KeyDown();

  263.         key();                          //舵機復(fù)位和自動動作

  265.         switch(KeyValue)
  266.         {
  267.             case 1:PWM_count1=1;break;//舵機1
  268.             case 2:PWM_count1=3;break;
  269.             case 3:PWM_count1=7;break;
  270.             case 4:PWM_count1=9;break;

  272.             case 5:PWM_count2=1;break;//舵機2
  273.             case 6:PWM_count2=3;break;
  274.             case 7:PWM_count2=7;break;
  275.             case 8:PWM_count2=9;break;

  277.             case 9:PWM_count3=1;break;//舵機3
  278.             case 10:PWM_count3=3;break;
  279.             case 11:PWM_count3=7;break;
  280.             case 12:PWM_count3=9;break;

  282.             case 13:PWM_count4=1;break;//舵機4
  283.             case 14:PWM_count4=3;break;
  284.             case 15:PWM_count4=7;break;
  285.             case 16:PWM_count4=9;break;
  286.             default:break;   
  287.         }

  289.     }   
  290. }
復(fù)制代碼

作者: wulin    時間: 2021-2-22 06:26
本帖最后由 wulin 于 2021-2-22 09:51 編輯

單片機玩的就是時間和邏輯。你T0中斷周期200us，EX0中斷任務(wù)完成需近百ms。外部中斷優(yōu)先于定時中斷，定時中斷當(dāng)然會頻繁丟失。所有不是必須在中斷中處理的事務(wù)都要放在主函數(shù)中處理。
作者: 黃youhui    時間: 2021-2-22 09:23
你的按鍵咋就這么奇葩呢

51hei截圖20210222092219.png (67 KB, 下載次數(shù): 45)

51hei截圖20210222092219.png
作者: npn    時間: 2021-11-29 23:11
請配置外部中斷、定時器中斷優(yōu)先級控制寄存器 :PX0、PT0



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