標(biāo)題: pwm 電機(jī)調(diào)速 l298n [打印本頁]

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作者: 朝朝1    時間: 2021-2-24 23:47
標(biāo)題: pwm 電機(jī)調(diào)速 l298n
#include <reg52.h>

//IO引腳定義:

sbit IN1=P1^0;               
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上為電機(jī)驅(qū)動板輸入引腳定義，
//IN1和IN2控制左輪電機(jī)，輸出對應(yīng)的OU1和OUT2接左輪電機(jī)，
//IN3和IN4控制右輪電機(jī)，輸出對應(yīng)的OU3和OUT4接右輪電機(jī)

sbit L_PWM=P1^4;           //左輪調(diào)速，接驅(qū)動模塊ENA使能端，在這里輸入PWM信號
sbit R_PWM=P1^5;           //右輪調(diào)速，接驅(qū)動模塊ENB使能端，在這里輸入PWM信號


//宏定義
#define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進(jìn)
#define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退   
#define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進(jìn)
#define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以

#define car_go                                L_go;R_go;                //小車前進(jìn)
#define car_back                        L_back;R_back        //小車后退
#define car_left                        R_go;L_stop                //小車左轉(zhuǎn)彎
#define car_right                        L_go;R_stop                //小車右轉(zhuǎn)彎
#define car_stop                        L_stop;R_stop        //小車停車
#define car_left_360        R_go;L_back                //小車向左360度轉(zhuǎn)，也可以認(rèn)為是大轉(zhuǎn)彎
#define car_right_360        L_go;R_back                //小車向右360度轉(zhuǎn)，也可以認(rèn)為是大轉(zhuǎn)彎

//數(shù)據(jù)定義
unsigned char l_tt=0;        //定時器計數(shù)用

unsigned char l_Lpwm=0;        //左輪PWM占空比值，我們設(shè)計10個格，0-9，0為停止，9為全速
unsigned char l_Rpwm=0;        //右輪PWM占空比值，我們設(shè)計10個格，0-9，0為停止，9為全速


//TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號
void timer0()interrupt 1   using 2
{
        TH0=0XFC;          //定時1毫秒，10格調(diào)速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動大
        TL0=0X17;
        l_tt++;
        if(l_tt>9)l_tt=0;        //比較用，10格調(diào)速
       
        if(l_tt<=l_Lpwm){//左調(diào)速，占空比數(shù)值越大，輸出高電平時間越寬，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，我們設(shè)計10個格，0-9，0為停止，9為全速
                 L_PWM=1;
        }
        else{
                L_PWM=0;
        }
        if(l_tt<=l_Rpwm){//右調(diào)速，同上
                R_PWM=1;
        }
        else{
                R_PWM=0;
        }
}       

//延時
void Delay(unsigned int t)
{
        unsigned int c;
        while(t--){
                c=10000;
                while(c--);
        }
}
//入口函數(shù)
void main(void)
{
        unsigned char i;
        EA=1;                                                //首先開啟總中斷
        TMOD|=0X11;                        //定時器方式1，16位計數(shù)器，用來計數(shù)時間
        TH0= 0XFC;                  //1ms定時
        TL0= 0X14;
        TR0= 1;
        ET0= 1;
       
        while(1){
                l_Lpwm=0;
                car_go;                        //前進(jìn)
                for(i=0;i<10;i++){//慢慢提速
                        l_Lpwm++;       
                        l_Rpwm++;
                        Delay(2);
                }               
                Delay(5);                                        //保持速度前進(jìn)一會
                for(i=0;i<10;i++){//慢慢降速
                        l_Lpwm--;       
                        l_Rpwm--;
                        Delay(2);
                }               
                Delay(10);
               
                car_back;                //后退，以下原理同上
                for(i=0;i<10;i++){
                        l_Lpwm++;       
                        l_Rpwm++;
                        Delay(2);
                }               
                Delay(5);
                for(i=0;i<10;i++){
                        l_Lpwm--;       
                        l_Rpwm--;
                        Delay(2);
                }               
                Delay(10);
        }
}

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作者: 馬克圖步    時間: 2021-5-16 14:48
謝謝提供程序 正好在找這方面的

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作者: 二位分    時間: 2021-5-17 05:12
原理圖能分享嗎?

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