標(biāo)題: 求求大神們看看代碼哪里出錯，編譯沒問題，舵機(jī)不動stm32+pca9685 [打印本頁]
作者: eeeq    時間: 2021-2-27 15:55
標(biāo)題: 求求大神們看看代碼哪里出錯，編譯沒問題，舵機(jī)不動stm32+pca9685
  1. #include "iic.h"
  2. #include "gpio.h"
  3. #include "delay.h"

  5. #define TRUE 1
  6. #define FALSE 0
  7.                


  10. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  11. *函數(shù)原型:                void IIC_Start(void)
  12. *功　　能:                產(chǎn)生IIC起始信號
  13. *******************************************************************************/
  14. uint8_t IIC_Start(void)
  15. {
  16.         SDA_H;
  17.         SCL_H;
  18.         delay_ms(5);
  19.         if(!SDA_read)
  20.                 return FALSE;       
  21.         SDA_L;
  22.         delay_ms(5);
  23.         if(SDA_read)
  24.                 return FALSE;       
  25.         SDA_L;
  26.         delay_ms(5);
  27.         return TRUE;
  28. }

  30. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  31. *函數(shù)原型:                void IIC_Stop(void)
  32. *功　　能:            //產(chǎn)生IIC停止信號
  33. *******************************************************************************/
  34. void IIC_Stop(void)
  35. {
  36.         SCL_L;
  37.         delay_ms(5);
  38.         SDA_L;
  39.         delay_ms(5);
  40.         SCL_H;
  41.         delay_ms(5);
  42.         SDA_H;
  43.         delay_ms(5);
  44. }

  46. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  47. *函數(shù)原型:                uint8_t IIC_Wait_Ack(void)
  48. *功　　能:            等待應(yīng)答信號到來
  49. //返回值：1，接收應(yīng)答失敗
  50. //        0，接收應(yīng)答成功
  51. *******************************************************************************/
  52. uint8_t IIC_Wait_Ack(void)        
  53. {
  54.         SCL_L;
  55.         delay_ms(5);
  56.         SDA_H;
  57.         delay_ms(5);
  58.         SCL_H;
  59.         delay_ms(5);
  60.         if(SDA_read)
  61.         {
  62.     SCL_L;
  63.           delay_ms(5);
  64.       return FALSE;
  65.         }
  66.         SCL_L;
  67.         delay_ms(5);
  68.         return TRUE;
  69. }

  71. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  72. *函數(shù)原型:                void IIC_Ack(void)
  73. *功　　能:            產(chǎn)生ACK應(yīng)答
  74. *******************************************************************************/
  75. void IIC_Ack(void)
  76. {
  77.         SCL_L;
  78.         delay_ms(5);
  79.         SDA_L;
  80.         delay_ms(5);
  81.         SCL_H;
  82.         delay_ms(5);
  83.         SCL_L;
  84.         delay_ms(5);
  85. }

  87. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  88. *函數(shù)原型:                void IIC_NAck(void)
  89. *功　　能:            產(chǎn)生NACK應(yīng)答
  90. *******************************************************************************/
  91. void IIC_NAck(void)
  92. {
  93.         SCL_L;
  94.         delay_ms(5);
  95.         SDA_H;
  96.         delay_ms(5);
  97.         SCL_H;
  98.         delay_ms(5);
  99.         SCL_L;
  100.         delay_ms(5);
  101. }

  103. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  104. *函數(shù)原型:                void IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
  105. *功　　能:            IIC發(fā)送一個字節(jié)
  106. *******************************************************************************/
  107. void IIC_Send_Byte(uint8_t SendByte)
  108. {
  109.     uint8_t i=8;
  110.     while(i--)
  111.     {
  112.                         SCL_L;
  113.                         delay_ms(5);
  114.                         if(SendByte&0x80)
  115.                                 SDA_H;
  116.                         else
  117.                                 SDA_L;
  118.                         SendByte<<=1;
  119.                         delay_ms(5);
  120.                         SCL_H;
  121.                    delay_ms(5);
  122.     }
  123.     SCL_L;
  124. }

  126. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  127. *函數(shù)原型:                uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
  128. *功　　能:            //讀1串字節(jié)，ack=1時，發(fā)送ACK，ack=0，發(fā)送nACK
  129. *******************************************************************************/
  130. unsigned char IIC_Read_Byte(void)  
  131. {
  132.     uint8_t i=8;
  133.     uint8_t ReceiveByte=0;

  135.     SDA_H;
  136.     while(i--)
  137.     {
  138.                         ReceiveByte<<=1;
  139.                         SCL_L;
  140.                         delay_ms(5);
  141.                         SCL_H;
  142.                         delay_ms(5);
  143.                         if(SDA_read)
  144.                         {
  145.                                 ReceiveByte|=0x01;
  146.                         }
  147.     }
  148.     SCL_L;
  149.     return ReceiveByte;
  150. }

  152. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  153. *函數(shù)原型:                unsigned char IIC_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
  154. *功　　能:            讀取指定設(shè)備 指定寄存器的一個值
  155. 輸入        I2C_Addr  目標(biāo)設(shè)備地址
  156.                 addr           寄存器地址
  157. 返回   讀出來的值
  158. *******************************************************************************/
  159. uint8_t IIC_ReadOneByte(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t* data)
  160. {
  161.         if(!IIC_Start())
  162.                         return FALSE;
  163.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress);
  164.     if(!IIC_Wait_Ack())
  165.                 {
  166.                         IIC_Stop();
  167.                         return FALSE;
  168.                 }
  169.     IIC_Send_Byte((uint8_t) REG_Address>>8);   
  170.     IIC_Wait_Ack();
  171.     IIC_Send_Byte((uint8_t) REG_Address & 0x00ff);   
  172.     IIC_Wait_Ack();
  173.     IIC_Start();
  174.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);
  175.     IIC_Wait_Ack();

  177.                 *data= IIC_Read_Byte();
  178.     IIC_NAck();
  179.     IIC_Stop();
  180.     return TRUE;
  181. }


  184. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  185. *函數(shù)原型:                uint8_t IICreadBytes(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t *data)
  186. *功　　能:            讀取指定設(shè)備 指定寄存器的 length個值
  187. 輸入        dev  目標(biāo)設(shè)備地址
  188.                 reg          寄存器地址
  189.                 length 要讀的字節(jié)數(shù)
  190.                 *data  讀出的數(shù)據(jù)將要存放的指針
  191. 返回   讀出來的字節(jié)數(shù)量
  192. *******************************************************************************/
  193. uint8_t IICreadBytes(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t len,uint8_t *data)
  194. {
  195.                 uint8_t i = 0;
  196.                 if(!IIC_Start())
  197.                         return FALSE;
  198.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress);
  199.     if(!IIC_Wait_Ack())
  200.                 {
  201.                         IIC_Stop();
  202.                         return FALSE;
  203.                 }
  204.     IIC_Send_Byte((uint8_t) REG_Address>>8);   
  205.     IIC_Wait_Ack();
  206.     IIC_Send_Byte(REG_Address&0x00ff);   
  207.     IIC_Wait_Ack();
  208.     IIC_Start();
  209.     IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);
  210.     IIC_Wait_Ack();

  212.                 for(i = 0;i<len;i++)
  213.                 {
  214.                         if(i != (len -1))
  215.                         {
  216.                                 data[i]= IIC_Read_Byte();
  217.                                 IIC_Ack();
  218.                         }
  219.                         else
  220.                         {
  221.                                 data[i]= IIC_Read_Byte();
  222.                                 IIC_NAck();
  223.                         }
  224.                 }
  225.                 IIC_Stop();
  226.                 return len;
  227. }

  229. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  230. *函數(shù)原型:                uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t* data)
  231. *功　　能:            將多個字節(jié)寫入指定設(shè)備 指定寄存器
  232. 輸入        dev  目標(biāo)設(shè)備地址
  233.                 reg          寄存器地址
  234.                 length 要寫的字節(jié)數(shù)
  235.                 *data  將要寫的數(shù)據(jù)的首地址
  236. 返回   返回寫入長度
  237. *******************************************************************************/
  238. uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint16_t reg, uint16_t length, uint8_t* data)
  239. {

  241.         uint8_t count = 0;
  242.         IIC_Start();
  243.         IIC_Send_Byte(dev);          
  244.         IIC_Wait_Ack();
  245.         IIC_Send_Byte(reg>>8);   
  246.     IIC_Wait_Ack();
  247.         IIC_Send_Byte(reg & 0x00ff);  
  248. LEDx_GPIO_Config();
  249.                 GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT,LED_PIN);       
  250.     IIC_Wait_Ack();
  251.         for(count=0;count<length;count++)
  252.         {
  253.                 IIC_Send_Byte(data[count]);
  254.                 IIC_Wait_Ack();
  255.          }
  256.         IIC_Stop();

  258.     return length; //status == 0;
  259. }


  262. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  263. *函數(shù)原型:                unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data)
  264. *功　　能:            寫入指定設(shè)備 指定寄存器一個字節(jié)
  265. 輸入        dev  目標(biāo)設(shè)備地址
  266.                 reg           寄存器地址
  267.                 data  將要寫入的字節(jié)
  268. 返回   1
  269. *******************************************************************************/
  270. uint8_t IICwriteByte(uint8_t dev, uint16_t reg, uint8_t data)
  271. {
  272.     return IICwriteBytes(dev, reg, 1, &data);
  273. }


  276. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  277. *函數(shù)原型:                uint8_t IICwriteBit(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t bitNum, uint8_t data)
  278. *功　　能:            讀 修改 寫 指定設(shè)備 指定寄存器一個字節(jié) 中的1個位
  279. 輸入        dev  目標(biāo)設(shè)備地址
  280.                 reg           寄存器地址
  281.                 bitNum  要修改目標(biāo)字節(jié)的bitNum位
  282.                 data  為0 時，目標(biāo)位將被清0 否則將被置位
  283. 返回   成功 為1
  284.                 失敗為0
  285. *******************************************************************************/
  286. uint8_t IICwriteBit(uint8_t dev, uint16_t reg, uint8_t bitNum, uint8_t data)
  287. {
  288.     uint8_t b;
  289.     IIC_ReadOneByte(dev, reg, &b);
  290.     b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
  291.     return IICwriteByte(dev, reg, b);
  292. }
復(fù)制代碼
  1. #ifndef _IIC_H
  2. #define _IIC_H

  4. #include "stm32f4xx.h"
  5. #include "pca9685.h"


  8. #define I2C_SLAVE_ADDRESS7     0x80


  11. #define SCL_H         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_1,Bit_SET)
  12. #define SCL_L         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_1,Bit_RESET)
  13.                                          
  14. #define SDA_H         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_0,Bit_SET)
  15. #define SDA_L         GPIO_WriteBit(GPIOF,GPIO_Pin_0,Bit_RESET)

  17. #define SCL_read      GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF,GPIO_Pin_1)
  18. #define SDA_read      GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF,GPIO_Pin_0)

  20. void IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口


  23. uint8_t IIC_ReadOneByte(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t* data);
  24. unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, uint16_t reg, unsigned char data);
  25. uint8_t IICwriteBytes(uint8_t dev, uint16_t reg, uint16_t length, uint8_t* data);
  26. uint8_t IICwriteBit(uint8_t dev,uint16_t reg,uint8_t bitNum,uint8_t data);
  27. uint8_t IICreadBytes(uint8_t SlaveAddress,uint16_t REG_Address,uint8_t len,uint8_t *data);

  29. uint8_t IIC_Start(void);                               
  30. void IIC_Stop(void);                         
  31. void IIC_Send_Byte(uint8_t txd);       
  32. uint8_t IIC_Read_Byte(void);
  33. uint8_t IIC_Wait_Ack(void);        
  34. void IIC_Ack(void);                               
  35. void IIC_NAck(void);
  36. #endif
復(fù)制代碼
  1. #ifndef __PCA_H
  2. #define        __PCA_H
  3. #include "stm32f4xx.h"
  4. #define PCA9685_MODE1   0x0
  5. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  6. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  7. #define PCA9685_SUBADR3 0x4
  8. #define pca_adrr    0x80

  10. #define LED0_ON_L 0x6
  11. #define LED0_ON_H 0x7
  12. #define LED0_OFF_L 0x8
  13. #define LED0_OFF_H 0x9

  15. #define ALLLED_ON_L 0xFA
  16. #define ALLLED_ON_H 0xFB
  17. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
  18. #define ALLLED_OFF_H 0xFD
  19. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE

  21. void pca_write(uint8_t adrr,uint8_t data);
  22. uint8_t pca_read(uint8_t adrr);
  23. void pca_setfreq(float freq);
  24. void setpwm(uint8_t num, uint32_t on, uint32_t off);
  25. void pca_setpwm(uint8_t num,uint8_t off);
  26. uint8_t transform(uint8_t angel);
  27. #endif<div class="blockcode"><blockquote>
復(fù)制代碼



  2. #include "iic.h"
  3. #include "pca9685.h"
  4. #include "math.h"
  5. #include "delay.h"
  6. void pca_setfreq(float freq)
  7. {
  8.         float prescale = 25000000.0;
  9. freq *= 1.024;
  10. prescale = prescale/(4096*freq)-1;
  11.         IICwriteByte(pca_adrr,PCA9685_MODE1,0x10);
  12.    delay_ms(2);
  13.         IICwriteByte(pca_adrr,PCA9685_PRESCALE,(uint8_t) prescale);       
  14.         delay_ms(2);
  15.         IICwriteByte(pca_adrr,PCA9685_MODE1,0x00);       
  16.    delay_ms(2);
  17.         }
  18. void setpwm(uint8_t num, uint32_t on, uint32_t off)
  19. {
復(fù)制代碼
  1. #include "delay.h"
  2. void delay_us(uint32_t time){

  4.    uint16_t i=0;

  6. while(time--){

  8. i=10;//自己定義
  9. while(i--) ;
  10. }
  11. }

  13. //毫秒級的延時
  14. void delay_ms(uint16_t time){
  15.         uint16_t i=0;
  16.         while(time--){

  18. i=12000;//自己定義
  19. while(i--) ;
  20.         }
  21. }
復(fù)制代碼
  1. #ifndef __LED_H
  2. #define __LED_H
  3. #include "stm32f4xx.h"

  5. void delay_Init(u8 SYSCL);
  6. void delay_ms(u16 nms);
  7. void delay_us(u32 nus);
  8. #endif
復(fù)制代碼



作者: daemondong    時間: 2021-2-27 16:34
這個要有檢查的思路，首先確認(rèn)PCA9685硬件的地址是否是0x80
#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
                        //片選地址，將焊接點(diǎn)置1可改變地址，
                        // 當(dāng)IIC總 呱嫌 多片PCA9685或相同地址時才需焊接

然后確認(rèn)IIC是否工作正常，用讀命令讀PCA9685模式狀態(tài)，看看能否讀出。
最后確定寫入?yún)?shù)是否正確。
作者: ljjakey    時間: 2021-3-10 14:36
樓主解決了沒？
我的pca9685無法通訊



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