標(biāo)題: 單片機定時器初始化后整個程序不能運行了，求大神解答！ [打印本頁]
作者: 三五行天    時間: 2021-3-30 20:47
標(biāo)題: 單片機定時器初始化后整個程序不能運行了，求大神解答！
我是單片機小白，剛接觸幾天。我做的是一個智能小車，三個功能，避障、遙控、追光，分別用遙控的ABC鍵切換程序。用了定時器0來輸出pwm波調(diào)速。但是我在主函數(shù)下寫了定時器初始化函數(shù)后就怎么按鍵都不動了，去掉后三個功能正常切換運作（但是不能調(diào)速），是怎么回事呢？下附完整代碼，小白一個代碼寫得很爛，注釋有些地方還沒改，跪求大佬解答。

單片機源程序如下:
  1. //包含所需要的頭文件
  2. #include<AT89X52.h>
  3. #include< BoeBot.h>
  4. #include<uart.h>

  6. #define uint unsigned int
  7. #define uchar unsigned char
  8. int PWMON;
  9. uchar time;
  10. double countA=30; //定義占空比A（右），并初始占空比為27%
  11. double countB=36; //定義占空比B（左），并初始占空比為30%

  13. sbit IN1=P1^0;        //輸出IN1
  14. sbit IN2=P1^1;        //輸出IN2
  15. sbit IN3=P1^2;        //輸出IN3
  16. sbit IN4=P1^3;        //輸出IN4
  17. sbit PWMA=P1^4;       //輸出PWMA
  18. sbit PWMB=P1^5;       //輸出PWMB
  19. sbit comparatorA=P3^5;   //右邊電壓比較器A
  20. sbit comparatorB=P3^3;    //左邊電壓比較器B

  22. //采用宏定義紅外發(fā)射、接收端口，便于更改端口進(jìn)行調(diào)試


  25. sbit LeftIR=P3^2;                //左邊紅外接收連接到P2_4
  26. sbit RightIR=P3^4;                    //右邊紅外接收連接到P2_5



  30. int irDetectLeft;                   //定義整型左紅外接收變量
  31. int irDetectRight;                   //定義整型右紅外接收變量


  34. /***********定時器0初始化***********/

  36. void timer0_init()
  37. {
  38. TMOD=0x01; // 定時器0設(shè)置工作模式1
  39. TH0=(65536-10)/256;
  40. TL0=(65536-10)%256;
  41. TR0=1;
  42. ET0=1;
  43. EA=1;
  44. }


  47. /**************定時0中斷處理******************/

  49. void timer0_int() interrupt 1
  50. {
  51. TR0=0; //設(shè)置定時器初值期間，關(guān)閉定時器
  52. TH0=(65536-10)/256;
  53. TL0=(65536-10)%256;

  55. TR0=1;
  56. time++;

  58. if(time<countA) //countA為占空比
  59. {
  60. PWMA=1; //輸出高電平
  61. }
  62. else
  63. PWMA=0;
  64. if(time<countB) //countB為占空比
  65. {
  66. PWMB=1; //輸出高電平
  67. }
  68. else
  69. PWMB=0;
  70. if(time>=100)
  71. {
  72. time=0;
  73. }
  74. }




  79. int P3_2state(void)                           //子函數(shù)：調(diào)用后返回P2_4位的值
  80. {
  81.         return (P3&0x04)?1:0;           //將P2口八個位與0x08（00000100）進(jìn)行"與"運算，若為非零就返回1，若為零就返回零
  82. }
  83. int P3_4state(void)                           //子函數(shù)：調(diào)用后返回P2_5位的值
  84. {
  85.         return (P3&0x10)?1:0;           //將P2口八個位與0x10（00010000）進(jìn)行"與"運算，若為非零就返回1，若為零就返回零
  86. }


  89. void bizhang()
  90. {               
  91.                 irDetectLeft=P3_2state();                                //調(diào)用子函數(shù)，獲得左紅外接收變量值
  92.                 irDetectRight=P3_4state();                                //調(diào)用子函數(shù)，獲得右紅外接收變量值
  93.                 printf("irDetectLeft=%d    ",irDetectLeft);        //利用串口輸出左紅外接收變量值
  94.                 printf("irDetectRight=%d\n",irDetectRight);                //利用串口輸出右紅外接收變量值

  96.                 delay_nms(20);                                                        //隔20毫秒后再次重復(fù)此紅外探測過程

  98.             if         (irDetectLeft==1&&irDetectRight==1)      //無障礙
  99.                 {
  100.                 IN1=1;
  101.                 IN2=0;
  102.                 IN3=1;
  103.                 IN4=0;
  104.                
  105.                 }
  106.         if         (irDetectLeft==1&&irDetectRight==0)      //右邊有障礙，左轉(zhuǎn)
  107.                 {        
  108.                 IN1=1;
  109.                 IN2=0;
  110.                 IN3=0;
  111.                 IN4=1;
  112.                 delay_nms(200);
  113.                 }
  114.         if         (irDetectLeft==0&&irDetectRight==1)      //左邊有障礙，右轉(zhuǎn)
  115.                 {        
  116.                 IN1=0;
  117.                 IN2=1;
  118.                 IN3=1;
  119.                 IN4=0;
  120.                 delay_nms(200);
  121.                 }
  122.                
  123.         if         (irDetectLeft==0&&irDetectRight==0)      //兩邊有障礙，先后退再右轉(zhuǎn)
  124.                 {         
  125.                 IN1=0;
  126.                 IN2=1;
  127.                 IN3=0;
  128.                 IN4=1;
  129.                 delay_nms(300);
  130.                 IN3=1;
  131.                 IN4=0;
  132.                 IN1=0;
  133.                 IN2=1;
  134.                 delay_nms(200);
  135.                
  136.                 }        
  137. }

  139. void zhuiguang()
  140. {
  141.    
  142.      if(comparatorA==0&&comparatorB==1) //左邊有光，右電機加速
  143.              {
  144.               IN1=1;
  145.               IN2=0;
  146.               IN3=0;
  147.               IN4=0;
  148.               }
  149.           if(comparatorA==1&&comparatorB==0) //右邊有光，左電機加速
  150.              {
  151.               IN1=0;  
  152.               IN2=0;
  153.               IN3=1;
  154.               IN4=0;
  155.               }

  157.           if(comparatorA==1&&comparatorB==1)         //兩邊有光，直行
  158.              {
  159.               IN1=1;
  160.               IN2=0;
  161.               IN3=1;
  162.               IN4=0;
  163.              }
  164.           if(comparatorA==0&&comparatorB==0)        //兩邊無光，停止
  165.              {
  166.               IN1=0;
  167.               IN2=0;
  168.               IN3=0;
  169.               IN4=0;
  170.               }
  171. }




  176. void main()                                   //無操作數(shù)主函數(shù)
  177. {
  178.         timer0_init();
  179.            
  180. while(1)
  181. {
  182.     if(P0_1==1) //如果A被按下
  183.         {         
  184.         delay_nms(10); //延時10ms，防止干擾抖動
  185.         if(P0_1==1)//確認(rèn)A按鈕按下無誤后
  186.                 {
  187.                 while(1)
  188.                   {
  189.                         bizhang();  //避障功能
  190.                       if(P0_2==1)break;
  191.                   }
  192.                 }
  193.         }


  196.         if(P0_3==1) //如果B被按下
  197.         {        
  198.         delay_nms(10); //延時10ms，防止干擾抖動
  199.         if(P0_3==1)//確認(rèn)B按鈕按下無誤后
  200.      {
  201.                 while(1)
  202.           {
  203.                      if((P0_0==0)&&(P0_1==0)&&(P0_2==0)&&(P0_3==0))//不操作遙控器
  204.                    {
  205.                 IN1=0;
  206.                 IN2=0;
  207.                 IN3=0;
  208.                 IN4=0;                  
  209.                    }
  210.                    if((P0_1==1)&&(P0_0==0)&&(P0_2==0)&&(P0_3==0))//按A鍵，左轉(zhuǎn)
  211.                 {
  212.                 IN1=1;
  213.                 IN2=0;
  214.                 IN3=0;
  215.                 IN4=1;
  216.                 delay_nms(200);
  217.                 }        
  218.                    if((P0_0==0)&&(P0_3==1)&&(P0_1==0)&&(P0_2==0))//按B鍵，右轉(zhuǎn)
  219.                 {
  220.                 IN1=0;
  221.                 IN2=1;
  222.                 IN3=1;
  223.                 IN4=0;
  224.                 delay_nms(200);
  225.                 }
  226.                 if((P0_0==1)&&(P0_3==0)&&(P0_1==0)&&(P0_2==0))//按C鍵，前進(jìn)
  227.                 {
  228.                 IN1=1;
  229.                 IN2=0;
  230.                 IN3=1;
  231.                 IN4=0;
  232.                 delay_nms(1000);
  233.                 }
  234.                 if(P0_2==1)break;
  235.            }
  236.           }
  237.      }




  242.         if(P0_0==1) //如果C被按下
  243.         {        
  244.         delay_nms(10); //延時10ms，防止干擾抖動
  245.                 if(P0_0==1)//確認(rèn)C按鈕按下無誤后
  246.                 {
  247.                 while(1)
  248.                   {
  249.                         zhuiguang();  //追光功能
  250.                       if(P0_2==1)break;
  251.                   }
  252.                 }
  253.          }
  254.         if(P0_2==1) //如果D被按下
  255.         {        
  256.         delay_nms(10); //延時10ms，防止干擾抖動
  257.                 if(P0_2==1)//確認(rèn)D按鈕按下無誤后
  258.                 {
  259.           IN1=0;
  260.           IN2=0;
  261.           IN3=0;
  262.           IN4=0;
  263.                 }
  264.         }
  265.   }                                                                                                
  266. }



復(fù)制代碼


作者: 三五行天    時間: 2021-3-31 16:06
在第178行
作者: jianuli    時間: 2021-3-31 20:18
我遇到定時器定200微秒時程序像卡住一樣，運行超慢，你會不會也是這樣？
作者: tyrl800    時間: 2021-3-31 20:50
時間都用在定時器中斷了
作者: yhang18    時間: 2021-3-31 21:05
  49   void timer0_int ()
178          timer0_init()
馬虎了你，呵呵。找出不一樣的地方



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