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標(biāo)題: 關(guān)于CAN總線(xiàn)收據(jù)的收發(fā),想收集導(dǎo)航的開(kāi)機(jī)信號(hào) [打印本頁(yè)]

作者: jdcdc 時(shí)間: 2021-3-31 11:09
標(biāo)題: 關(guān)于CAN總線(xiàn)收據(jù)的收發(fā),想收集導(dǎo)航的開(kāi)機(jī)信號(hào)
大家好，我想收集導(dǎo)航的開(kāi)機(jī)信號(hào)，can盒子的配置都設(shè)置好了，一直接收不到數(shù)據(jù)。盒子的上位軟件是EmbededDebug v2.0。有大師可以指導(dǎo)一下嗎？謝謝（軟件的使用說(shuō)明和界面截圖在最后已上傳）
USB-CAN通訊模塊——用戶(hù)編程說(shuō)明
2012.03
用戶(hù)如果只是利用 USB-CAN通訊模塊進(jìn)行CAN總線(xiàn)通信測(cè)試，可以直接利用隨本產(chǎn)品提供的EmbededDebug工具軟件，接入CAN總線(xiàn)。如果用戶(hù)打算開(kāi)發(fā)自己產(chǎn)品的軟件程序，可以使用我公司提供的相關(guān)API，簡(jiǎn)化通訊開(kāi)發(fā)過(guò)程。
下面介紹CAN通訊相關(guān)的兩個(gè)類(lèi)。如果只做CAN方面的收發(fā)操作，可以只關(guān)心RT_CAN類(lèi)，使用其中的SendCANMessage函數(shù)發(fā)送CAN消息，使用RecvCANMessage或者通過(guò)SetRxPackageCallBack設(shè)置接收回調(diào)函數(shù)的方式接收CAN消息即可；如果希望詳細(xì)了解我公司的通訊協(xié)議，可結(jié)合本文檔與源代碼進(jìn)行學(xué)習(xí)。

1 串口通訊說(shuō)明
1.1串口通訊數(shù)據(jù)包的封裝格式
通訊數(shù)據(jù)包的封裝格式：FrameHead+Data+CheckSum+FrameTail，控制符為0xA5, FrameHead為連續(xù)的兩個(gè)0xAA, FrameTail為連續(xù)的兩個(gè)0x55，如果Data中含0xA5、0xAA、0x55（即特殊字符），則在發(fā)送該字符之前添加一個(gè)控制符0xA5。CheckSum為8位校驗(yàn)和，即Data的所有數(shù)據(jù)之和的低八位。

1.2 串口通訊操作類(lèi)
1.2.1 類(lèi)名稱(chēng)
串口操作類(lèi)名稱(chēng)是：RT_COM（見(jiàn)RT_COM.cpp和RT_COM.h）

1.2.2 相關(guān)定義說(shuō)明
(1)  typedefvoid (*RxPackageCallBackFunc)(void *pParam, const BYTE * byBuf, DWORD dwLen);
說(shuō)明：用于定義接收數(shù)據(jù)操作回調(diào)函數(shù)
   參數(shù)：pParam：用戶(hù)參數(shù)，調(diào)用SetRxPackageCallBack時(shí)設(shè)置。
               byBuf：接收到的數(shù)據(jù)。
               dwLen：接收到數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度
   返回值：無(wú)

1.2.3函數(shù)說(shuō)明
注意：以下文檔中出現(xiàn)的com為RT_COM類(lèi)實(shí)例化的對(duì)象。
(1)  RT_COM(DWORD dwMaxPackageSize = 4096);
   說(shuō)明：類(lèi)的構(gòu)造函數(shù)
   參數(shù)：MaxPackageSize：默認(rèn)值為4096，用于初始化發(fā)送和接收緩沖。
   返回值：無(wú)
(2) static DWORD FindAll(DWORD *dwDevName);
說(shuō)明：*當(dāng)傳入?yún)?shù)為NULL時(shí)，返回設(shè)備的數(shù)量，可利用該數(shù)量初始化dwDevName
            *當(dāng)傳入?yún)?shù)不為NULL時(shí)，dwDevName傳出所有設(shè)備名稱(chēng)
   參數(shù)：dwDevName（傳出）：存放設(shè)備名稱(chēng)，可以為NULL。
   返回值：返回檢查到的設(shè)備數(shù)量。
Example:
#include " RT_COM.h"
   DWORD *dwDev, dwDevNum;
   //[ i]分配空間
   dwDevNum = RT_ COM::FindAll(NULL);
   dwDev = new DWORD[dwDevNum];
   //[ i]列出虛擬COM
   RT_ COM::FindAll(dwDev);
   for (DWORD i=0; i<dwDevNum; i++)
   {
            printf("COM%d\n", dwDev[ i]);
   }

(3)  BOOL Open(DWORD dwPortNo, DWORD dwBaud);
   說(shuō)明：打開(kāi)指定串口
   參數(shù)：dwPortNo：串口號(hào)
            dwBaud：指定串口波特率
   返回值：如果成功打開(kāi)，則返回TRUE；否則返回FALSE。
Example:
#include " RT_COM.h"
if(com.Open (6, 921600))
{
//[ i]打開(kāi)虛擬串口成功的操作
}

(4)  void Close();
   說(shuō)明：關(guān)閉當(dāng)前打開(kāi)的串口
   參數(shù)：無(wú)
   返回值：無(wú)
Example:
#include " RT_COM.h"
if(com.Close ())
{
            //[ i]關(guān)閉虛擬串口成功的操作
}

(5) voidSetRxPackageCallBack(RxPackageCallBackFunc func, void *[ i]pParam);
   說(shuō)明：設(shè)置接收數(shù)據(jù)的回調(diào)函數(shù)
   參數(shù)：[ i]pParam：用戶(hù)參數(shù)。
func：RxPackageCallBackFunc類(lèi)型的函數(shù)指針，用于在接收到數(shù)據(jù)后進(jìn)行相關(guān)處理。
   返回值：無(wú)
Example:
   #include " RT_COM.h"
定義回調(diào)函數(shù)：
void RecvCallback(void * pParam, const BYTE * buf, DWORD len)
{
            //[ i]執(zhí)行回調(diào)操作
}
設(shè)置回調(diào)函數(shù)：
com.SetRxPackageCallBack(RecvCallback, NULL);

(6)  DWORD WritePackage(BYTE * byBuf, DWORDdwLen);
   說(shuō)明：向模塊端發(fā)送包含數(shù)據(jù)的包
   參數(shù)：byBuf：要發(fā)送的數(shù)據(jù)
            dwLen：要發(fā)送數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度
   返回值：已發(fā)送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
Example:
   #include " RT_COM.h"
   BYTE buf[30];
if(com.WritePackage(buf, sizeof(buf)))
{
            //[ i]數(shù)據(jù)發(fā)送成功的操作
}

(7) BOOL IsOpened()
   說(shuō)明：判斷當(dāng)前串口是否已經(jīng)打開(kāi)
   參數(shù)：無(wú)
   返回值：返回當(dāng)前串口是否已經(jīng)打開(kāi)。

Example:
#include " RT_COM.h"
   if(com.IsOpened())
{
            //[ i]串口已經(jīng)打開(kāi)時(shí)的操作
}

(8) DWORD GetBaudRate()
   說(shuō)明：獲得當(dāng)前串口的波特率
   參數(shù)：無(wú)
   返回值：當(dāng)前串口的波特率
Example:
#include " RT_COM.h"
DWORD baud;
baud = com.GetBaudRate();

(9) DWORD GetPortNo();
   說(shuō)明：獲得當(dāng)前串口號(hào)
   參數(shù)：無(wú)
   返回值：當(dāng)前串口號(hào)
Example:
#include " RT_COM.h"
DWORD PortNO;
PortNO = com.GetPortNo ();

1.3 串口通訊庫(kù)使用方式
(1)  創(chuàng)建一個(gè)RT_COM實(shí)例
(1)  調(diào)用Open打開(kāi)虛擬串口
(2)  調(diào)用WritePackage函數(shù)往串口寫(xiě)數(shù)據(jù)
(3)  用戶(hù)自定義RxPackageCallBackFunc類(lèi)型數(shù)據(jù)接收回調(diào)函數(shù)，調(diào)用SetRxPackageCallBack函數(shù)注冊(cè)該函數(shù)。

2 CAN通訊說(shuō)明
2.1 類(lèi)名稱(chēng)
   CAN操作類(lèi)名稱(chēng)是RT_CAN，該類(lèi)繼承自RT_COM類(lèi)，重載了OnRecvPackage函數(shù)。（見(jiàn)RT_CAN.cpp和RT_CAN.h）

2.2 CAN的消息格式
   CAN消息的格式如下：
typedefstruct  {
   DWORD id;             //消息ID，統(tǒng)一使用擴(kuò)展幀，29bit
   BYTE data[8];       //數(shù)據(jù)域
   BYTE len;          //數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度
   BYTE ch;             //消息通道(0xff為配置通道)
   BYTE format;       //消息格式(取值見(jiàn)相關(guān)定義中的CAN_FORMAT)
   BYTE type;          //消息類(lèi)型(取值見(jiàn)相關(guān)定義中的CAN_FRAME)
}  CAN_msg;

2.3相關(guān)定義
(1)  CAN_FORMAT
   說(shuō)明：CAN消息幀格式
   成員：STANDARD_FORMAT：標(biāo)準(zhǔn)幀
            EXTENDED_FORMAT：擴(kuò)展幀
(2)  CAN_FRAME
   說(shuō)明：CAN消息幀類(lèi)型
   成員：DATA_FRAME：數(shù)據(jù)幀
            REMOTE_FRAME：遠(yuǎn)程幀
(3)  CAN_ERROR
   成員：CAN _ERR_TRANS：傳輸錯(cuò)誤
CAN_OK：沒(méi)有錯(cuò)誤
CAN_ERR_ACK：沒(méi)有返回應(yīng)答
CAN_ERR_CHANNEL：CHANNEL錯(cuò)誤

2.4 函數(shù)說(shuō)明
注意：以下文檔中出現(xiàn)的can為RT_CAN類(lèi)實(shí)例化的對(duì)象。
(1)  RT_CAN()
說(shuō)明：初始化CAN操作類(lèi)
參數(shù)：無(wú)
   返回值：無(wú)

(2)  CAN_ERROR SetConfigValue(DWORD dwID, void*pValueBuf, DWORD *pdwLen, DWORD dwTimeOut);
說(shuō)明：發(fā)送配置數(shù)據(jù)包
   參數(shù)：dwID: 數(shù)據(jù)包ID
            pValueBuf: 數(shù)據(jù)
            pdwLen:數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
            dwTimeOut: 超時(shí)時(shí)間
   返回值：錯(cuò)誤信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
DWORD Len = sizeof(BYTE);
BYTE by = 1;
//[ i]發(fā)送自動(dòng)重發(fā)的配置
if(CAN.SetConfigValue(CAN_ART_ID, & by,&Len,1000) != CAN_OK)
{
      ShowMessageBox("[ i]配置失��！", MB_ICONSTOP);
}

(2)  CAN_ERROR GetConfigValue(DWORD dwID, void*pValueBuf, DWORD *pdwLen, DWORD dwTimeOut);
說(shuō)明：發(fā)送配置數(shù)據(jù)包
   參數(shù)：dwID: 數(shù)據(jù)包ID
            pValueBuf: 數(shù)據(jù)(傳出)
            pdwLen: 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
            dwTimeOut: 超時(shí)時(shí)間
   返回值：錯(cuò)誤信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
DWORD Len = sizeof(BYTE);
BYTE by;
//[ i]獲取自動(dòng)重發(fā)的配置
if(CAN.GetConfigValue(CAN_ART_ID, & by,&Len,1000) != CAN_OK)
{
      ShowMessageBox("[ i]配置失��！", MB_ICONSTOP);
}

(3)  CAN_ERROR SendCANMessage(CAN_msg *pMsg, DWORDdwTimeout = INFINITE);
說(shuō)明：發(fā)送CAN消息
   參數(shù)：pMsg: CAN消息
            dwTimeout: 發(fā)送超時(shí)時(shí)間（默認(rèn)為無(wú)限超時(shí)）
   返回值：錯(cuò)誤信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
//[ i]發(fā)送CAN[ i]消息
CAN_msg msg;
int val = 1;
msg.id = 0x01223211;                      //[ i]配置消息ID
msg.len = 8;                                     //[ i]配置消息長(zhǎng)度
msg.format =EXTENDED_FORMAT;  //[ i]配置消息格式
msg.type = DATA_TYPE;       //[ i]配置消息類(lèi)型
memcpy(&msg.data[0], &val, sizeof(int));
CAN.SendCANMessage(&msg);

(4) CAN_ERROR RecvCANMessage(CAN_msg*pMsg, DWORD dwTimeout = INFINITE);
說(shuō)明：發(fā)送CAN消息
   參數(shù)：pMsg: CAN消息(傳出)
            dwTimeout: 發(fā)送超時(shí)時(shí)間（默認(rèn)為無(wú)限超時(shí)）
   返回值：錯(cuò)誤信息
Example:
#include " RT_CAN.h"
//[ i]發(fā)送CAN[ i]消息
CAN_msg msg;
msg.id = 0x01223211;                      //[ i]配置消息ID
msg.len = 8;                                     //[ i]配置消息長(zhǎng)度
msg.format =EXTENDED_FORMAT;  //[ i]配置消息格式
msg.type = REMOTE_FORMAT;    //[ i]配置消息類(lèi)型
CAN.RecvCANMessage(&msg);

2.5. CAN通訊庫(kù)使用方式
(1) 創(chuàng)建RT_CAN的實(shí)例
(2) 調(diào)用Open打開(kāi)想要操作的對(duì)應(yīng)于模塊端的串口
(3) 調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)設(shè)置和獲取CAN的信息。

屏幕截圖(43).png (66.27 KB, 下載次數(shù): 33)

這是軟件界面（沒(méi)連盒子））

作者: man1234567 時(shí)間: 2021-3-31 23:19
貼這么多很高大上+牛13的樣子，你的音樂(lè)老師沒(méi)在地理課上告訴你GPS多用串口通訊的話(huà)也可以白渡牙

作者: jdcdc 時(shí)間: 2021-4-1 19:32

man1234567 發(fā)表于 2021-3-31 23:19
貼這么多很高大上+牛13的樣子，你的音樂(lè)老師沒(méi)在地理課上告訴你GPS多用串口通訊的話(huà)也可以白渡牙

就是不懂才問(wèn)�。�

作者: jdcdc 時(shí)間: 2021-4-4 12:01
已成功獲取了psa車(chē)的導(dǎo)航can信息

作者: xinyu17 時(shí)間: 2021-4-4 21:53
那么費(fèi)勁嗎，某寶上的創(chuàng)芯CAN適配器才198，很方便你破解抓取原車(chē)總線(xiàn)信息啦

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)