標(biāo)題: STM32 BLDC驅(qū)動(dòng)源程序分享 [打印本頁]
作者: rubin    時(shí)間: 2021-4-1 18:17
標(biāo)題: STM32 BLDC驅(qū)動(dòng)源程序分享
此程序只有轉(zhuǎn)速PID 速度通過程序Set_Point調(diào)節(jié) 調(diào)節(jié)范圍在100到12000之間
KEY2控制無刷電機(jī)啟動(dòng)
KEY3控制無刷電機(jī)停止

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "includes.h"

  3. void Delay_us(uint8_t t);
  4. /**********常量定義**********/
  5. #define IDLE    0
  6. #define        START        1
  7. #define        RUN            2
  8. #define        STOP    3
  9. #define FAULT   4
  10. #define HIGH        1480
  11. #define LOW     3
  12. /*********全局變量***********/
  13. u8 state;                                   //主狀態(tài)
  14. FlagStatus zheng_fan = RESET;//初始化后為正轉(zhuǎn)
  15. uint8_t stalling_count = 0;                   //堵轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器

  17. /**********************************************************************
  18. * Description    : None
  19. * Input          : None
  20. * Output         : None
  21. * Return         : None
  22. * Attention      : None
  23. **********************************************************************/
  24. void BLDC_GPIOConfig(void)
  25. {
  26.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  27.          
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;  //TIM1輸出
  29.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                  
  30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  31.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  32.                          
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//TIM1輸出
  34.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                  
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  36.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  38.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;              //TIM3的霍爾輸入
  39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  40.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                         //TIM3的霍爾輸入
  43.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  44.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
  45. }
  46. /**********************************************************************
  47. * Description    : None
  48. * Input          : None
  49. * Output         : None
  50. * Return         : None
  51. * Attention      : None
  52. **********************************************************************/
  53. void BLDC_TIM1Config(void)
  54. {
  55.    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                           //基本結(jié)構(gòu)體變量定義
  56.    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                     //輸出結(jié)構(gòu)體變量定義
  57.    TIM_BDTRInitTypeDef  TIM_BDTRInitStructure;                                   //死區(qū)剎車結(jié)構(gòu)體變量定義

  59.    TIM_DeInit(TIM1);

  61.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2;                                           //TIM基本初始化
  62.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned2;//中央對(duì)齊計(jì)數(shù)模式
  63.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1499;                                           //PWM 16K
  64.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  65.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

  67.    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

  69.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                    //TIM輸出通道初始化
  70.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;
  71.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;                  
  72.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
  73.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  74.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;         
  75.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  76.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         
  77.   
  78.    TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  80.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
  81.    TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  83.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1200;
  84.    TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  86.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                    //TIM輸出通道4初始化，用來觸發(fā)AD注入采樣
  87.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;                  
  88.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1495;
  89.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;           
  90.   
  91.    TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

  93.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;        //死區(qū)剎車初始化
  94.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
  95.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
  96.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 100;
  97.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;         //如打開，開機(jī)無輸出且狀態(tài)紊亂？？？？
  98.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
  99.    TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;

  101.    TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);

  103.    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);  //使能捕獲比較寄存器預(yù)裝載（通道1）

  105.    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);         //使能捕獲比較寄存器預(yù)裝載（通道2）

  107.    TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);         //使能捕獲比較寄存器預(yù)裝載（通道3）
  108.    
  109.    TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_ITR2);        //輸入觸發(fā)源選擇TIM3   
  110.   
  111.    //TIM_SelectSlaveMode(TIM1, TIM_SlaveMode_Trigger);//從模式選擇 觸發(fā)          

  113.    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

  115.    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
  116. }
  117. /**********************************************************************
  118. * Description    : None
  119. * Input          : None
  120. * Output         : None
  121. * Return         : None
  122. * Attention      : None
  123. **********************************************************************/
  124. void BLDC_TIM3Config(void)
  125. {
  126.    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;                           //基本結(jié)構(gòu)體變量定義
  127.    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;                      //定義結(jié)構(gòu)體變量
  128.    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                     //輸出結(jié)構(gòu)體變量定義
  129.       
  130.    TIM_DeInit(TIM3);

  132.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;                                   //TIM基本初始化
  133.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  134.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =65535;
  135.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  136.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

  138.    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);     
  139.       
  140.    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;            //選擇通道1
  141.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //輸入上升沿捕獲  
  142.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;  //配置通道為輸入，并映射到哪里
  143.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;       //輸入捕獲預(yù)分頻值
  144.    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                      //輸入濾波器帶寬設(shè)置

  146.    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                     //輸入通道配置

  148.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                     //TIM輸出通道初始化
  149.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;            
  150.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =1023;
  151.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
  152.   
  153.    TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

  155.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Timing;                     //TIM輸出通道初始化
  156.    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable;            
  157.    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =65535;
  158.    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
  159.   
  160.    TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);

  162.    TIM_SelectHallSensor(TIM3,ENABLE);                          //使能TIMx的霍爾傳感器接口
  163.    
  164.    TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1F_ED);               //輸入觸發(fā)源選擇   
  165.   
  166.    TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);             //從模式選擇

  168.    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//主從模式選擇        
  169.    
  170.    TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_OC2Ref);      //選擇輸出觸發(fā)模式(TRGO端)

  172.    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Trigger|TIM_IT_CC4, ENABLE);      //開定時(shí)器中斷
  173.    //TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
  174. }
  175. /**********************************************************************
  176. * Description    : None
  177. * Input          : None
  178. * Output         : None
  179. * Return         : None
  180. * Attention      : None
  181. **********************************************************************/
  182. void huanxiang(void)
  183. {
  184.   u8 irq_zhuanzi;

  186.   irq_zhuanzi=(u8)((GPIOA->IDR&0x000000c0)>>6);        //讀轉(zhuǎn)子位置
  187.   irq_zhuanzi|=(u8)((GPIOB->IDR&0x00000001)<<2);
  188.   if(zheng_fan==RESET)
  189.   {                                                                         //正轉(zhuǎn)
  190.     switch(irq_zhuanzi)                                 //根據(jù)轉(zhuǎn)子位置，決定CCER輸出相位和轉(zhuǎn)子字偏移量
  191.     {
  192. /*          case 0x01:{                                                                                                                             
  193.                                     TIM1->CCER=0x3081;    //1,4
  194.                             };break;
  195.           case 0x03:{
  196.                                   TIM1->CCER=0x3180;        //4,5                            
  197.                     };break;                                                       
  198.             case 0x02:{
  199.                                   TIM1->CCER=0x3108;        //2,5
  200.                             };break;
  201.           case 0x06:{
  202.                                   TIM1->CCER=0x3018;        //2,3                                 
  203.                     };break;
  204.           case 0x04:{
  205.                                   TIM1->CCER=0x3810;        //3,6                                 
  206.                     };break;
  207.           case 0x05:{
  208.                                             
  209.                                   TIM1->CCER=0x3801;    //1,6                                 
  210.                     };break;
  211.           default:break;  */
  212.           case 0x05:{                                                                                                                             
  213.                                     TIM1->CCER=0x3081;    //1,4
  214.                             };break;
  215.           case 0x04:{
  216.                                   TIM1->CCER=0x3180;        //4,5                            
  217.                     };break;                                                       
  218.             case 0x06:{
  219.                                   TIM1->CCER=0x3108;        //2,5
  220.                             };break;
  221.           case 0x02:{
  222.                                   TIM1->CCER=0x3018;        //2,3                                 
  223.                     };break;
  224.           case 0x03:{
  225.                                   TIM1->CCER=0x3810;        //3,6                                 
  226.                     };break;
  227.           case 0x01:{
  228.                                             
  229.                                   TIM1->CCER=0x3801;    //1,6                                 
  230.                     };break;
  231.           default:break;
  232.     }  
  233.   }
  234.   else
  235.   {                                                                         //反轉(zhuǎn)
  236.         switch(irq_zhuanzi)                                 //根據(jù)轉(zhuǎn)子位置，決定CCER輸出相位和轉(zhuǎn)子字偏移量
  237.     {
  238.           case 0x01:{                                                                               
  239.                                     TIM1->CCER=0x3810;
  240.                             };break;
  241.           case 0x05:{
  242.                                   TIM1->CCER=0x3018;                                    
  243.                     };break;                                                       
  244.             case 0x04:{
  245.                                   TIM1->CCER=0x3108;
  246.                             };break;
  247.           case 0x06:{
  248.                                   TIM1->CCER=0x3180;                                         
  249.                     };break;
  250.           case 0x02:{
  251.                                   TIM1->CCER=0x3081;                                         
  252.                     };break;
  253.           case 0x03:{                                              
  254.                                   TIM1->CCER=0x3801;                                         
  255.                     };break;
  256.           default:break;
  257.     }
  258.   }
  259. }
  260. /**************啟動(dòng)******************/
  261. void BLDC_Start(void)
  262. {
  263.    TIM1->SMCR|=0x0006;        //開TIM1的輸入觸發(fā)       
  264.    TIM1->DIER=0x0040;         //開TIM1的觸發(fā)中斷
  265.    huanxiang();                              //調(diào)用換向函數(shù)，啟動(dòng)                                                                   
  266.    TIM3->CR1|=0x0001;                  //開TIM3
  267.    TIM3->DIER|=0x0050;                  //開TIM3中斷  
  268. }
  269. void BLDC_Stop(void)
  270. {
  271.    TIM1->SMCR&=0xfff8;                  //關(guān)閉TIM1的輸入觸發(fā)
  272.    TIM1->CCER=0;              //關(guān)閉TIM1的六路輸出
  273.    Delay_us(40);                              //延時(shí)（加死區(qū)）
  274.    TIM1->CCER=0x0ccc;         //打開三路下管，進(jìn)行能耗制動(dòng)
  275.    while(stalling_count<1);    //等待電機(jī)停止（TIM3連續(xù)溢出10次，即認(rèn)為電機(jī)已停轉(zhuǎn)）   
  276.    TIM1->CCER=0;              //關(guān)閉TIM1的六路輸出，關(guān)剎車                  
  277.    TIM3->CR1&=0xfffe;         //關(guān)閉TIM3                                                  
  278.    TIM3->CNT=0;               //清TIM3的計(jì)數(shù)器                                  
  279.    TIM3->DIER&=0xffaf;                  //關(guān)TIM3中斷
  280. }
  281. void Delay_us(uint8_t t)
  282. {
  283.    while(t--)
  284.    {
  285.    }
  286. }
  287. /**************停止******************/
  288. /*void stop(void)
  289. {
  290.    TIM1->SMCR&=0xfff8;                  //關(guān)閉TIM1的輸入觸發(fā)
  291.    TIM1->CCER=0;              //關(guān)閉TIM1的六路輸出
  292.    Delay(20);                              //延時(shí)（加死區(qū)）
  293.    TIM1->CCER=0x0ccc;         //打開三路下管，進(jìn)行能耗制動(dòng)
  294.    while(duzhuan_value<1);    //等待電機(jī)停止（TIM3連續(xù)溢出10次，即認(rèn)為電機(jī)已停轉(zhuǎn)）   
  295.    TIM1->CCER=0;              //關(guān)閉TIM1的六路輸出，關(guān)剎車                  
  296.    TIM3->CR1&=0xfffe;         //關(guān)閉TIM3                                                  
  297.    TIM3->CNT=0;               //清TIM3的計(jì)數(shù)器                                  
  298.    TIM3->DIER&=0xffaf;                  //關(guān)TIM3中斷
  299.    data_reset();                   //復(fù)位運(yùn)行參數(shù)
  300. }*/
復(fù)制代碼

所有代碼51hei提供下載:
STM32速度環(huán)PID.rar (390.88 KB, 下載次數(shù): 107)


作者: liesnake    時(shí)間: 2021-7-16 20:34
這個(gè)不錯(cuò)的，需要下載來看看�；就暾拇a
作者: songb11    時(shí)間: 2023-3-23 15:17
請(qǐng)問有試過的嗎
作者: liufeng180840    時(shí)間: 2024-1-2 15:30
試過了，不能使用，他是從網(wǎng)上抄過來的



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