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標(biāo)題: 霍爾測(cè)速PID算法，proteus仿真可以運(yùn)行，但實(shí)物運(yùn)行，小馬達(dá)轉(zhuǎn)速只有30，求教 [打印本頁(yè)]

作者: bbxyliyang 時(shí)間: 2021-4-3 15:11
標(biāo)題: 霍爾測(cè)速PID算法，proteus仿真可以運(yùn)行，但實(shí)物運(yùn)行，小馬達(dá)轉(zhuǎn)速只有30，求教

作者: bbxyliyang 時(shí)間: 2021-4-4 09:07
大家好，我仿真里面測(cè)速調(diào)速都是可以使用的，但實(shí)物里面小馬達(dá)速度只能達(dá)到40r/min，不知道為啥，求教？

作者: 深圳xyz1 時(shí)間: 2021-4-4 11:32
最好說(shuō)一下是什么電機(jī)，看原理圖應(yīng)該一個(gè)是直流有刷電機(jī)。仿真與現(xiàn)實(shí)是兩碼事。他決定轉(zhuǎn)速
由一下公式?jīng)Q定。
直流電機(jī)的電流、轉(zhuǎn)速、電壓的關(guān)系式為：
U=CeΦn+IaRa+2ΔUs
n=(U-2ΔUs-IaRa)/(CeΦ)
　其中n為轉(zhuǎn)速，U為電機(jī)端電壓， ΔUs為電刷壓降， Ia 為電樞電流， Ra 為電機(jī)電樞繞組電阻
　Ce 為電機(jī)常數(shù)，Φ為電機(jī)氣隙磁通。
電壓由程序的占空比決定，看看你程序占空比設(shè)置是多少？還有就是電機(jī)本身的常數(shù)了。

作者: 深圳xyz1 時(shí)間: 2021-4-4 11:34
占空比設(shè)置高一點(diǎn)!

作者: bbxyliyang 時(shí)間: 2021-4-4 15:03

深圳屌絲發(fā)表于 2021-4-4 11:32
最好說(shuō)一下是什么電機(jī)，看原理圖應(yīng)該一個(gè)是直流有刷電機(jī)。仿真與現(xiàn)實(shí)是兩碼事。他決定轉(zhuǎn)速
由一下公式?jīng)Q定 ...

您好，我用的電機(jī)就是小馬達(dá)

作者: GlenXu 時(shí)間: 2021-4-4 16:49
請(qǐng)?jiān)黾幽愕腜ID 中的比例項(xiàng)，例如增加到現(xiàn)在的2-3倍，只要不振動(dòng)就可以！

作者: 深圳xyz1 時(shí)間: 2021-4-4 23:45

bbxyliyang 發(fā)表于 2021-4-4 15:03
您好，我用的電機(jī)就是小馬達(dá)

把主程序main函數(shù)復(fù)制出來(lái)，看看問(wèn)題在哪？

作者: TTQ001 時(shí)間: 2021-4-5 03:35
檢查單片機(jī)的主頻率，以確保它與仿真設(shè)置相同。

作者: bbxyliyang 時(shí)間: 2021-4-5 11:16

深圳屌絲發(fā)表于 2021-4-4 23:45
把主程序main函數(shù)復(fù)制出來(lái)，看看問(wèn)題在哪？

unsigned char aa[]={'T','a','r','g','e','t',' ',' ',' ',' ',' ','r','/','m','i','n'};  //目標(biāo)轉(zhuǎn)速。Target    r/min
unsigned char cc[]={'A','c','t','u','a','l',' ',' ',' ',' ',' ','r','/','m','i','n'};    //實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速: Actual    r/min
uchar flag;
uchar i=0;

sbit PWM_FC=P3^3;
sbit IN1=P3^6;
sbit IN2=P3^7;

int e ,e1 ,e2 ;//pid 偏差
float uk ,uk1 ,duk ;//pid輸出值
float Kp=0.36,Ki=0.05,Kd=0.016;//pid控制系數(shù) 0.1 0.05 0.016

/*
PID的參數(shù)設(shè)置可以參照以下來(lái)進(jìn)行:　　
   參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查;　　
   先是比例后積分，最后再把微分加;　　
   曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大;　　
   曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳;　　
   曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降;　　
   曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng);　　
   曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái);　　
   動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng);　　
   理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1　;　
   一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低;
*/

int out=0;
uint SpeedSet=300;
uint cnt=0;
uint Inpluse=0,num=0,zs;//脈沖計(jì)數(shù)
uint PWMTime=100;//脈沖寬度
void PIDControl();
void SystemInit();
void delay(uchar x);
void PWMOUT();
void SetSpeed();

/**************主函數(shù)************/
void main()
{
SystemInit();
init();
LCD_Write_String(0,0,aa);
zs=1;
while(1)
{
      if(flag==1)
{
   flag=0;
      LCD_Write_String(0,0,aa);
}
if(zs==1)
{
      zs=0;
cc[7]=num/1000+'0';
cc[8]=num/100%10+'0';
cc[9]=num/10%10+'0';
cc[10]=num%10+'0';
LCD_Write_String(0,1,cc);
}
}
}

void PIDControl()       //pid偏差計(jì)算
{
e=SpeedSet-num;
duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));
uk=uk1+duk;
out=(int)uk;
if(out>1000)
{
out=1000;
}
else if(out<0)
{
out=0;
}
uk1=uk;
e2=e1;
e1=e;
PWMTime=out;
}

void delay(uchar x)
{
uint i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=50;j>0;j--);
}

void PWMOUT()
{
if(cnt<PWMTime)
{
PWM_FC=1;
}
else
{
PWM_FC=0;
}
if(cnt>1000) cnt=0;
}
void SystemInit()
{
TMOD=0X21; //t1用來(lái)串口t2定時(shí)
TH0=THC0;
TL0=TLC0;
TH1=0xC0;
TL1=0XC0;
ET1=1;
ET0=1;
TR0=1;
TR1=1;
EX0=1;    //中斷0用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速
IT0=1;
EA=1;
e =0;
e1=0;
e2=0;
IN1=1;
IN2=1;
}

uchar Key_Scan(void)

{

      static uchar State_Cnt=0;//靜態(tài)變量，用于改變狀態(tài)過(guò)程

   uchar Key_State = 0;//用于存儲(chǔ)鍵值碼

   switch(State_Cnt)

      {

            case 0x00:P1 = 0x1f;//先往P3（1到4獨(dú)立按鍵）口送0001 1111

            if(P1 != 0x1f)//有無(wú)按鍵被按下

            {

                     State_Cnt = 0x01;//改變狀態(tài)

                     break;

            }

            case 0x01:

            if(P1 != 0x1f)//經(jīng)過(guò)定時(shí)器延時(shí)后，再次判斷按鍵是否按下

            {

                     State_Cnt = 0x02;//改變狀態(tài)

                     Key_State = P1;//把鍵值保存下來(lái)

                     P1 = 0x1f;//恢復(fù)P3，以便下次按下重新保存鍵值

                     break;

            }

            else

            {

                     State_Cnt = 0x00;//改變狀態(tài)

                     break;

            }

            case 0x02:

            if(P1 == 0x1f)//判斷按鍵釋放

            {

                     State_Cnt = 0x00;//改變狀態(tài)

                     break;

            }

            default:break;

   }

   return Key_State;//返回鍵值

}

void Display_Key(uchar key_value)

{

   switch(key_value)

      {

            case 0x1e:
   IN1=0;
   IN2=1;break;//鍵值改變時(shí)，做出相應(yīng)的動(dòng)作（用戶自定義動(dòng)作）

            case 0x1d:
   IN1=1;
   IN2=1;break;

            case 0x1b:
   IN1=~IN1;
   IN2=~IN2;
   break;

            case 0x17:
   SpeedSet+=10;
if(SpeedSet>3500)
{
SpeedSet=3500;
}

   break;
   case 0x0f:
   SpeedSet-=10;
if(SpeedSet<0) SpeedSet=0;

   break;
      }

}

void int0() interrupt 0
{
Inpluse++;
}
void t0() interrupt 1
{
static unsigned int time=0,time1=0;

TH0=THC0;
TL0=TLC0;
time++;  //轉(zhuǎn)速測(cè)量周期
time1++;
if(time1>=5)
{
time1=0;
flag=1;
Display_Key(Key_Scan());//按鍵按下，鍵值碼送入函數(shù)，以便做相應(yīng)動(dòng)作
   aa[7]=SpeedSet/1000+'0';
aa[8]=SpeedSet/100%10+'0';
aa[9]=SpeedSet/10%10+'0';
aa[10]=SpeedSet%10+'0';

}
if(time>500)
{
zs=1;
time=0;
num=Inpluse;    //計(jì)算式中是仿真時(shí),碼盤(pán)數(shù)60時(shí)的情況，如果碼盤(pán)數(shù)n=10時(shí)，num=Inpluse*60/n=Inpluse*6;
Inpluse=0;
PIDControl();
}
PWMOUT();
}
void timer_1()  interrupt 3
{
   cnt++; //cnt越大占空比越高2.5Khz
}

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