標(biāo)題: STC12C5A60S2單片機(jī)+控制步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)程序 [打印本頁(yè)]
作者: 羅大韓    時(shí)間: 2021-4-15 16:15
標(biāo)題: STC12C5A60S2單片機(jī)+控制步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)程序
#include <STC12C5A60S2.h>
/*
  使用元件：42兩向步進(jìn)電機(jī)              1個(gè)
                  TB6600盒式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器    1個(gè)
                                                SG90舵機(jī)                    2個(gè)
                                                限位開(kāi)關(guān)                    1個(gè)
            STC12C5A60S2最小系統(tǒng)        1個(gè)
        42電機(jī)接線：無(wú)論從哪邊開(kāi)始數(shù)，我們只接1 34 6這四個(gè)相位
        TB6600接線：共陽(yáng)極接法，PUL-》P1^0  ENA-》P1^1 DIR-》P1^2
        SG90接線：爪子》P1^3   上下舵機(jī)》P1^4
        限位開(kāi)關(guān)：
*/
/*調(diào)速等級(jí)表,5個(gè)檔位。1細(xì)分, 200脈沖一圈。         一個(gè)脈沖是1.8度。
計(jì)算：
4000，8ms一個(gè)脈沖(高電平4MS,低電平4MS，共是8MS)。 200個(gè)脈沖就是：1.6秒， 即1.6秒步進(jìn)電機(jī)走一圈。37.5圈/分
4000 起步會(huì)失步在1細(xì)分的情況下。
3000        6ms                                                                                                                        1.2                                                          50圈/分
2000, 4ms一個(gè)脈沖(高電平2MS,低電平2MS，共是4MS)。 200個(gè)脈沖就是：0.8秒， 即0.8秒步進(jìn)電機(jī)走一圈。75圈/分
1000，就是0.4秒/圈， 150圈/分。
500       0.2秒/圈,  300圈/分
250       0.1秒/圈   600圈/分。  500US一個(gè)脈沖。1S就是2000個(gè)脈沖，IO輸出就是2MHZ.在STC89C52的范圍內(nèi)。
再細(xì)分下去，超出C52的范圍。

我這步進(jìn)最佳最快有效是600轉(zhuǎn)/分。最快1000圈/分*/
//電機(jī)控制引腳
sbit CLK  = P1^0;          //PUL-
sbit ENA  = P1^1;           //ENA-
sbit DIR  = P1^2;          //DIR-
//限位控制端
sbit StopStart  = P1^5;           //限位開(kāi)關(guān)
sbit SG_PWM=P1^3;
sbit SG_PWM1=P1^4;
unsigned char USARTbuf[10];    //設(shè)置8位的unsigend char型寄存器用來(lái)暫存串口接收內(nèi)容
unsigned int counttemp=0;                                   //暫存停止前的COUNT計(jì)數(shù)
unsigned int count=0,flag=0,flag1=0,flag2=0,flag3=0;
unsigned int SPEED=0;
bit Run_Status=1;                                                   //默認(rèn)是電機(jī)啟動(dòng)狀態(tài)
unsigned int Tspeed[5]={250,500,1000,2500,3000};
unsigned int setspeed=6,cespeed; // 2 4 6 10 12
unsigned char count1=0;
unsigned char PWM_count;//1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
unsigned char PWM_count1;
unsigned char a=0;

void delay(unsigned int n);
void bujin(int fanxiang,int bushu);
void Timer_Init()
{
        TMOD&=0x0F;            //把TMOD高4位清0
        TMOD=0X21;//T0定時(shí)方式1
        TH1=0xFD;              //設(shè)置波特率為9600  22m為fa
  TL1=0xFD;              //設(shè)置波特率為9600
        TR1=1;
        SCON=0x50;
        TH0=(65536-250)/256; //2500=2.5ms
        TL0=(65536-250)%256;
        ET0=1;//打開(kāi)定時(shí)器0的中斷
        TR0=1;//打開(kāi)定時(shí)器0
        EA=1;//開(kāi)總中斷
}

void Timer() interrupt 1//特別注意此處，0--外部中斷0，1--定時(shí)器中斷0，2--外部中斷1，3--定時(shí)器中斷1，4--串行口中斷1
{
        TR0=0;
        TH0=(65536-250)/256; //250=0.25ms
        TL0=(65536-250)%256;
  count1++;
        if(count1>=40)
        {
        count1=0;
        }
        if(count1<=PWM_count*2){SG_PWM=1;}
        else{SG_PWM=0;}
        if(count1<=PWM_count1*2){SG_PWM1=1;}
        else{SG_PWM1=0;}
        count++;
        if(count==setspeed){CLK=~CLK;count=0;cespeed++;}                                          //發(fā)送脈沖……
        
        if(RI==1)               //如果接收標(biāo)志位為1，說(shuō)明有數(shù)據(jù)接收完畢
        {                       
                        USARTbuf[0]=SBUF;      //將發(fā)送區(qū)數(shù)據(jù)保存
                        if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==0){ENA=1;delay(200);flag1=1;}
                        if(USARTbuf[0]=='r'&&flag1==2){ENA=1;delay(200);flag1=3;}
                        if(USARTbuf[0]=='B'){flag3=1;ENA=1;DIR=0;}  //ENA=1;DIR=0;delay(200);
                        if(USARTbuf[0]=='e'&&flag2==0){flag2=1;}
                        if(USARTbuf[0]==0x31&&flag2==1){setspeed=2;flag2=11;}
                        if(USARTbuf[0]==0x32&&flag2==1){setspeed=4;flag2=12;}
                        if(USARTbuf[0]==0x33&&flag2==1){setspeed=6;flag2=13;}
                        if(USARTbuf[0]==0x34&&flag2==1){setspeed=10;flag2=14;}
                        if(USARTbuf[0]==0x35&&flag2==1){setspeed=12;flag2=15;}
                        RI=0;               //清除接收標(biāo)志位
        }
        TR0=1;
}

void main()
{
  CLK=0;
        ENA=0;                                   //ENA－接的控制口，但一樣的，如果ENA=0，步進(jìn)電機(jī)卡起
        DIR=0;                                  //DIR-接的控制口。初始化電機(jī)        低電平有效，測(cè)試，DIR=1,是正轉(zhuǎn)， DIR=0反轉(zhuǎn)。
  Timer_Init();
        PWM_count=3;
        PWM_count1=3;
while(1)
{
                        
                        if(StopStart==0&&flag1==1)//A到B
            {
                                flag1=0;
                    delay(10);
                                if(StopStart==0)
              {        
                                        while(1)
                                        {
                                                if(setspeed==2)bujin(1,100);
                                                else if(setspeed==4)bujin(1,50);
                                                else if(setspeed==6)bujin(1,50);
                                                else if(setspeed==10)bujin(1,100);
                                                else if(setspeed==12)bujin(1,100);
                                                if(flag3==1)break;          //到達(dá)指定A點(diǎn)行程時(shí)間 1000步 b13000步
                                                ENA=0;                         //步進(jìn)電機(jī)停止
                                                PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;              //到達(dá)A點(diǎn)下降
                                                PWM_count=1;delay(300);if(flag3==1)break;             //到達(dá)A點(diǎn)抓取
                                                PWM_count1=3;               //舵機(jī)2抬起
                                                ENA=1;
                                                if(setspeed==2)bujin(1,1080);
                                                else if(setspeed==4)bujin(1,1150);
                                                else if(setspeed==6)bujin(1,1200);
                                                else if(setspeed==10)bujin(1,1150);
                                                else if(setspeed==12)bujin(1,1150);
                                                ENA=0; if(flag3==1)break;            //到達(dá)B點(diǎn)
                                                PWM_count1=1;delay(300);if(flag3==1)break;PWM_count=3;delay(300);if(flag3==1)break;        
                                                ENA=1; DIR=~DIR;   //回原點(diǎn)
                                                while(1){if(StopStart==0){ENA=0;TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);break;}}
                                                break;       //結(jié)束行程
                                        }
                                }
                        }
                        if(StopStart==0&&flag3==1)//B到A
            {
                                flag3=0;
                    ENA=0;
                                PWM_count=3;
                                TI=0;SBUF='B';while(!TI);TI=0;SBUF='a';while(!TI);TI=0;SBUF='c';while(!TI);TI=0;SBUF='k';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF=':';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);
                        }
                        if(flag2==11){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='1';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
                        else if(flag2==12){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='2';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
                        else if(flag2==13){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='3';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
                        else if(flag2==14){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='4';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
                        else if(flag2==15){flag2=0;TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='e';while(!TI);TI=0;SBUF='t';while(!TI);TI=0;SBUF=' ';while(!TI);TI=0;SBUF='S';while(!TI);TI=0;SBUF='P';while(!TI);TI=0;SBUF='5';while(!TI);TI=0;SBUF='O';while(!TI);TI=0;SBUF='K';while(!TI);}
}
}
void delay(unsigned int n)                           //delay幾個(gè)毫秒，入口參數(shù)為幾個(gè)毫秒                                                                          //正反轉(zhuǎn)切換時(shí)速度太快了。延時(shí)保護(hù)電機(jī)
{
        unsigned int i,y;
        for(i=n;i>0;i--)
        {
                for(y=1140;y>0;y--){if(flag3==1)break;}
                if(flag3==1)break;
        }
}
void bujin(int fanxiang,int bushu)
{
  ENA=1;
        DIR=fanxiang;
        cespeed=0;
        while(1)
        {
                if(bushu==cespeed){break;}
                if(flag3==1)break;
        }
        ENA=0;
        if(flag3==1)ENA=1;
}



作者: birdzhyli    時(shí)間: 2021-4-28 20:55
很有性格的程序，真想看看學(xué)習(xí)一下了，后面實(shí)在是看不下去了。
還困惑在于，用定時(shí)器0初值裝給定時(shí)器1，暈了



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