標(biāo)題: STM32單片機(jī)電機(jī)PID調(diào)試中遇到的一點(diǎn)問(wèn)題，一直都沒找到原因 [打印本頁(yè)]
作者: 1404310189    時(shí)間: 2021-5-9 16:57
標(biāo)題: STM32單片機(jī)電機(jī)PID調(diào)試中遇到的一點(diǎn)問(wèn)題，一直都沒找到原因
各位大佬看看有沒有碰到這種問(wèn)題

如圖所示的兩個(gè)電機(jī)都是馳海370的電機(jī)，唯一的區(qū)別就是編碼器。我用綠色編碼器的電機(jī)調(diào)PID，一切正常。但是黑色的就一直都有問(wèn)題。不加pid，直接開環(huán)控制，黑色，綠色都可以，還都可以測(cè)速，但是黑色始終一加pid就速度就跑滿。而且加了pid，只給一個(gè)很小的p電機(jī)不轉(zhuǎn)，漸漸增大p電機(jī)加速了，繼續(xù)增大p電機(jī)最后也跑滿了，但是一開始如果給一個(gè)很小的p，電機(jī)不轉(zhuǎn)，同時(shí)我加一個(gè)很小的i，電機(jī)就慢慢加速，最后直接跑滿。黑色編碼器的電機(jī)直接就跑滿了，不受PID的控制調(diào)速。我換了各帶黑色編碼器的電機(jī)還是同樣的問(wèn)題，程序，連線我都沒有動(dòng)，但是綠色的一接上就有PID了。程序在附件里，我是直接用的平衡小車之家的例程修改的

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測(cè)試程序5,速度閉環(huán)-增量式.7z

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作者: 1404310189    時(shí)間: 2021-5-9 17:00
我尋思著換了個(gè)電機(jī)PID參數(shù)需要重新調(diào)，但是無(wú)論咋整黑色編碼器的電機(jī)速度最后都全速運(yùn)行了
作者: liesnake    時(shí)間: 2021-5-11 11:27
樓主需要知道PID也不是萬(wàn)能的，也存在過(guò)沖之類的東西。如果能開環(huán)控制好，何必去整pid？
作者: 郭威    時(shí)間: 2021-5-11 14:16
先開環(huán)固定轉(zhuǎn)速，用示波器量一下編碼器出來(lái)的信號(hào)是不是一樣的。查一下驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)速采樣



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