標(biāo)題: 雷達防撞避障小車，51單片機代碼 [打印本頁]
作者: guixing    時間: 2021-5-28 22:18
標(biāo)題: 雷達防撞避障小車，51單片機代碼
這個是我做的一個雷達避障小車的51單片機代碼，小車四驅(qū)，雙雷達避障，可進可退，判斷最有轉(zhuǎn)彎方向。請高手指點一二，謝謝

單片機源程序如下:
  1. /***********************************************************************************************************/

  3. //串口波特率9600
  4. //系統(tǒng)便啟動對當(dāng)前距離進行測量，然后將距離值通過Echo/RX=p3.0 管腳輸出測量輸出的
  5. //距離值共兩個字節(jié)，第一個字節(jié)是距離的高8位（HDate），第二個字節(jié)為距離的低8位（LData），單位為
  6. //毫米。即距離值為 （HData*256 +LData）mm：A3 6F (26 41) C2 96 24 C2 8D F1       
  7. /***********************************************************************************************************/          
  8. #include<reg52.h>
  9. #include<intrins.h>
  10. #include<STDIO.H>

  12. #define uchar unsigned  char
  13. #define uint  unsigned  int  


  16. sbit left_1=P2^2;
  17. sbit left_2=P2^3;
  18. sbit right_1=P2^4;
  19. sbit right_2=P2^5;




  24. #define left_go         {left_1=1,left_2=0;}        //左電機前進
  25. #define left_go_back          {left_1=0,left_2=1;}    //左電機反轉(zhuǎn)
  26. #define left_stop       {left_1=0,left_2=0;}    //左電機停止

  28. #define right_go        {right_1=1,right_2=0;}  //右電機前進
  29. #define right_go_back   {right_1=0,right_2=1;}  //右電機反轉(zhuǎn)
  30. #define right_stop      {right_1=0,right_2=0;}  //右電機停止




  35. void qianjin(void)    //前進
  36. {
  37.   left_go;
  38.   right_go;
  39. }

  41. void stop(void)     //停止
  42. {
  43.   left_stop;
  44.   right_stop;
  45. }

  47. void zuozhuan(void)  //左轉(zhuǎn)
  48. {
  49.   left_stop;
  50.   right_go;
  51. }

  53. void youzhuan(void) //右轉(zhuǎn)
  54. {
  55. left_go;
  56. right_stop;
  57. }
  58. void houtui(void)
  59. {
  60.         left_go_back;
  61.         right_go_back;
  62. }
  63. /********************************************************/
  64. void delayms(unsigned int z)   //ms
  65. {
  66.         unsigned int i,j;
  67.         for(i=z;i>0;i--)
  68.            for(j=110;j>0;j--);
  69. }
  70. /********************************************************/

  72. /*********************************************/
  73. void Init(void)
  74. {
  75.   TMOD=0x21;                   //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  76.   TH0=0;
  77.   TL0=0;
  78.   TR0=1;  
  79.   IT0=0;              //外部中斷：TI0=0：低電平觸發(fā);TI0=1:下降沿觸發(fā)
  80.   PT0=1;              //中斷優(yōu)先級：外部中斷0
  81.   ET0=1;              //允許T0中斷
  82.   EX0=1;              //開啟外部中斷0
  83.   EA=1;                              //開啟總中斷
  84. }
  85. /********************************************/



  89. void main(void)
  90. {  
  91.    //Init();
  92.     delayms(1000);
  93.    qianjin();
  94.           delayms(4000);
  95.    stop();
  96.    

  98.    houtui();houtui();
  99.    delayms(4000);
  100.    stop();stop();
  101.    stop();stop();

  103.    zuozhuan();
  104.    delayms(2000);
  105.         stop();stop();

  107.    youzhuan();
  108.    delayms(2000);
  109.    stop();stop();
  110.   
  111.         while(1)
  112.         {
  113.        
  114.         }
  115. }              
復(fù)制代碼

以上代碼下載:
雷達避障車code.rar (59.26 KB, 下載次數(shù): 10)





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