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標(biāo)題: WiFi智能小車程序 [打印本頁]

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作者: jiejie1111    時間: 2021-5-29 09:39
標(biāo)題: WiFi智能小車程序

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<math.h>
   
3. #include<intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. uchar Buffer =0; // 從串口接收的數(shù)據(jù)
   
7. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
   
8. uchar dataTempdatatable[5],CommandDatatable[5];// 數(shù)據(jù)包
   
9. uchar serVal[2];
   
10. uintpwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; // 初始 90 度 , （實(shí)際是 1382.4 ，取整得 1382 ）
    
11. uchar pwm_flag=0;
    
12. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms 計(jì)數(shù)   （實(shí)際是 460.8 ，取整得 461 ）
    
13. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms 計(jì)數(shù)
    
14. bit key_stime_ok;
    
15. sbit StatusLight=P2^0; // 狀態(tài)燈
    
16. sbit MainLight=P2^1; // 主大燈
    
17. sbit servo0=P0^0; // 舵機(jī)控制
    
18. sbit servo1=P0^1;
    
19. sbit servo2=P0^2;
    
20. sbit servo3=P0^3;
    
21. sbit servo4=P0^4;
    
22. sbit servo5=P0^5;
    
23. sbit servo6=P0^6;
    
24. sbit servo7=P0^7;
    
25.    // 定義智能小車驅(qū)動模塊輸入 IO
    
26. sbit IN1 = P1^0; //  高電平 1  后退（反轉(zhuǎn)）
    
27. sbit IN2 = P1^1; //  高電平 1  前進(jìn)（正轉(zhuǎn)）
    
28. sbit IN3 = P1^2; //  高電平 1  前進(jìn)（正轉(zhuǎn)）
    
29. sbit IN4 = P1^3; //  高電平 1  后退（反轉(zhuǎn)）
    
30. sbit EN1 = P1^4; //  高電平使能  
    
31. sbit EN2 = P1^5;  //  高電平使能  
    
32. /********************************************************************
    
33. *  名稱  : Delay_1ms()
    
34. *  功能  :  延時子程序，延時時間為  1ms * x
    
35. *  輸入  : x ( 延時一毫秒的個數(shù) )
    
36. *  輸出  :  無
    
37. ***********************************************************************/
    
38. void Delay_1ms(uint i)//1ms 延時
    
39. {
    
40. uchar x,j;
    
41. for(j=0;j<i;j++)
    
42. for(x=0;x<=148;x++);
    
43. }
    
44. void TurnOnStatusLight()
    
45. {
    
46. StatusLight=0;
    
47. }
    
48. /********************************************************************
    
49. *  名稱  : Send_Data()
    
50. *  功能  :  向上位機(jī)傳送字符
    
51. *  輸入  :  無
    
52. *  輸出  :  無
    
53. ***********************************************************************/
    
54. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchardat)
    
55. {
    
56. uchardata Buffer[5];// 構(gòu)建數(shù)據(jù)包
    
57. uchar*p;
    
58. uintSend_Count=0;
    
59. p =Buffer;
    
60. Buffer[0]=0XFF;
    
61. Buffer[1]=type;
    
62. Buffer[2]=cmd;
    
63. Buffer[3]=dat;
    
64. Buffer[4]=0XFF;
    
65. while(1)
    
66. {
    
67. if(*p==0XFF)
    
68. {
    
69. Send_Count++; //0XFF 標(biāo)志統(tǒng)計(jì)位
    
70. }
    
71. SBUF= *p; // 發(fā)送
    
72. while(!TI) // 如果發(fā)送完畢，硬件會置位 TI ，等待發(fā)送完畢
    
73. {
    
74. _nop_();
    
75. }
    
76. p++;
    
77. TI =0;
    
78. if(Send_Count == 2) // 當(dāng)統(tǒng)計(jì)到兩次出現(xiàn) 0XFF ，則認(rèn)為一個數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
    
79. {
    
80. TI =0;
    
81. break;
    
82. }
    
83. }
    
84. }
    
85. /********************************************************************
    
86. 協(xié)議規(guī)定：
    
87. 包頭   類型位   數(shù)據(jù)位   數(shù)據(jù)位   結(jié)束位
    
88. 0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
    
89. 各命令說明：
    
90. 類型位   數(shù)據(jù)位   數(shù)據(jù)位   功能
    
91. 0X00 0X02 0X00  前進(jìn)
    
92. 0X00 0X01 0X00  后退
    
93. 0X00 0X03 0X00  左轉(zhuǎn)
    
94. 0X00 0X04 0X00  右轉(zhuǎn)
    
95. 0X00 0X00 0X00  停止
    
96. 0X01 0X01 角度   舵機(jī) 1
    
97. 0X01 0X02 . 舵機(jī) 2
    
98. 0X01 0X01 . 舵機(jī) 3
    
99. 0X01 0X02 . 舵機(jī) 4
    
100. 0X01 0X01 . 舵機(jī) 5
     
101. 0X01 0X02 . 舵機(jī) 6
     
102. 0X01 0X01 . 舵機(jī) 7
     
103. 0X01 0X02 數(shù)據(jù)   舵機(jī) 8
     
104. 0X02 0X01 車燈亮
     
105. 0X02 0X02 車燈滅
     
106. 0X03  雷達(dá)數(shù)據(jù)   發(fā)送雷達(dá)數(shù)據(jù)  
     
107. ***********************************************************************/
     
108. /********************************************************************
     
109. *  名稱  : Com_Int()
     
110. *  功能  :  串口中斷子函數(shù)
     
111. ***********************************************************************/
     
112. void Com_Int(void) interrupt 4
     
113. {
     
114. uchar temp;
     
115. ES=0; // 關(guān)串口中斷
     
116. RI=0; // 軟件清除接收中斷
     
117. temp=SBUF;
     
118. if(temp==0XFF &&URTAReceivedCount<3)
     
119. {
     
120. Tempdatatable[0]==0XFF; // 包頭
     
121. URTAReceivedCount++;
     
122. }
     
123. else
     
124. {
     
125. Tempdatatable[n]=temp;
     
126. n++;
     
127. if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
     
128. n=1;
     
129. }
     
130. if(URTAReceivedCount==2)// 包尾
     
131. {
     
132. Tempdatatable[0]=0XFF;
     
133. Tempdatatable[4]=0XFF;
     
134. n=1;
     
135. URTAReceivedCount=0; // 組包完畢
     
136. temp="";
     
137. //Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); // 發(fā)送組成的數(shù)據(jù)包回去
     
138. }
     
139. CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
     
140. CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
     
141. CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
     
142. CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
     
143. CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
     
144. ES=1;// 開串口中斷
     
145. 
     
146. }
     
147. /********************************************************************
     
148. *  名稱  : Com_Init()
     
149. *  功能  :  串口初始化，晶振 11.0592, 波特率 9600 ，使能了串口中斷
     
150. ***********************************************************************/
     
151. void Com_Init(void)
     
152. {
     
153. TMOD= 0x21;
     
154. PCON= 0x00;
     
155. SCON= 0x50;
     
156. TH1 =0xFd; // 設(shè)置波特率  9600
     
157. TL1 =0xFd;
     
158. TR1 =1; // 啟動定時器 1
     
159. ES =1; // 開串口中斷
     
160. EA =1; // 開總中斷  
     
161. IT0=0;
     
162. EX0=1;
     
163. }
     
164. /********************************************************************
     
165. *  名稱  :Moto_Forward()
     
166. *  功能  :  電機(jī) 1 、 2 啟動，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。
     
167. ***********************************************************************/
     
168. void Moto_Forward()
     
169. {
     
170. IN1=0;   // 左電機(jī)
     
171. IN2=1;
     
172. IN3=1;    // 右電機(jī)
     
173. IN4=0;
     
174. EN1=1;
     
175. EN2=1;
     
176. Delay_1ms(100);
     
177. }
     
178. /********************************************************************
     
179. *  名稱  :Moto_Backward()
     
180. *  功能  :  電機(jī) 1 、 2 啟動，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
     
181. ***********************************************************************/
     
182. void Moto_Backward()
     
183. {
     
184. 
     
185. IN1=1;   // 左電機(jī)
     
186. IN2=0;
     
187. IN3=0;   // 右電機(jī)
     
188. IN4=1;
     
189. EN1=1;
     
190. EN2=1;
     
191. Delay_1ms(100);
     
192. }
     
193. /********************************************************************
     
194. *  名稱  :Moto_TurnLeft()
     
195. *  功能  :  電機(jī) 1 后退，電機(jī) 2 前進(jìn)，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。
     
196. ***********************************************************************/
     
197. void Moto_TurnLeft()
     
198. {
     
199. IN1=0;   // 左電機(jī)
     
200. IN2=0;
     
201. IN3=1;   // 右電機(jī)
     
202. IN4=0;
     
203. EN1=1;
     
204. EN2=1;
     
205. Delay_1ms(100);
     
206. }
     
207. /********************************************************************
     
208. *  名稱  :Moto_TurnRight()
     
209. *  功能  :  電機(jī) 1 前進(jìn)，電機(jī) 2 后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。
     
210. ***********************************************************************/
     
211. void Moto_TurnRight()
     
212. {
     
213. IN1=0;   // 左電機(jī)
     
214. IN2=1;
     
215. IN3=0;   // 右電機(jī)
     
216. IN4=0;
     
217. EN1=1;
     
218. EN2=1;
     
219. Delay_1ms(100);
     
220. }
     
221. /********************************************************************
     
222. *  名稱  :Moto_Stop()
     
223. *  功能  :  電機(jī) 1 停止，電機(jī) 2 停止，整車表現(xiàn)為停止。
     
224. ***********************************************************************/
     
225. void Moto_Stop()
     
226. {
     
227. 
     
228. IN1=0;   // 左電機(jī)
     
229. IN2=0;
     
230. IN3=0;   // 右電機(jī)
     
231. IN4=0;
     
232. EN1=1;
     
233. EN2=1;
     
234. Delay_1ms(100);
     
235. }
     
236. /********************************************************************
     
237. *  功能  :  舵機(jī) PWM 中斷初始化
     
238. ***********************************************************************/
     
239. void Timer0Init()
     
240. {
     
241. /*0 度 =0.5ms, 45 度 =1ms, 90 度 =1.5ms, 135 度 =2ms, 180 度 =2.5ms
     
242. /.5ms 初始值  F700, (12n/11059200=2.5/1000,n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
     
243. TMOD|= 0x01;  // 使用模式 1 ， 16 位定時器，使用 "|" 符號可以在使用多個定時器時不受影響   
     
244. TH0=-ms2_5Con>>8;  // 給定初值， 17ms 中斷
     
245. TL0=-ms2_5Con;
     
246. EA=1;// 總中斷打開
     
247. ET0=1; // 定時器 0 中斷打開
     
248. TR0=1; // 定時器 0 開關(guān)打開  
     
249. }
     
250. /********************************************************************
     
251. *  功能  :  舵機(jī) PWM 中斷 , // 舵機(jī)控制函數(shù)   周期為 20ms  一個循環(huán) 20MS = 8*2.5ms
     
252. ***********************************************************************/
     
253. void SteeringGear() interrupt 1
     
254. {
     
255. switch(pwm_flag)
     
256. {
     
257. case1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
     
258. case2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
     
259. case3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
     
260. case4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
     
261. case5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
     
262. case6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
     
263. case7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
     
264. case8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
     
265. case9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
     
266. case10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
     
267. case11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
     
268. case12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
     
269. case13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
     
270. case14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
     
271. case15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
     
272. case16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
     
273.   default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
     
274. }
     
275. pwm_flag++;
     
276. }
     
277. voidSetSteeringGear(uchar i, uchar val)
     
278. {
     
279. uinta = (val+46)*10;
     
280. if(a<ms0_5Con)
     
281.   a=ms0_5Con;
     
282. if(a>ms2_5Con)
     
283.   a=ms2_5Con;
     
284. pwm[i]=a;
     
285. CommandDatatable[2]=0xff; // 清除緩存
     
286. }
     
287. /********************************************************************
     
288. *  功能  :  串口中斷接收數(shù)據(jù)
     
289. ***********************************************************************/
     
290. 
     
291. /*********************************************************************************
     
292. **  函數(shù)功能   ：   主函數(shù)
     
293. *********************************************************************************/
     
294. void main()
     
295. {
     
296. 
     
297. MainLight=0;
     
298. Delay_1ms(200);
     
299. Com_Init();// 串口初始化
     
300. Timer0Init();// 舵機(jī) PWM 中斷初始化  
     
301. while(1)
     
302. {
     
303. 
     
304. if(CommandDatatable[0]==0XFF &&CommandDatatable[4]==0XFF)
     
305. {
     
306. switch (CommandDatatable[1]) // 根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容
     
307. {
     
308. case0X00: // 類型位 0X00 ，表明是控制數(shù)據(jù)包，進(jìn)入控制數(shù)據(jù) case
     
309. switch(CommandDatatable[2]) // 根據(jù)數(shù)據(jù)位的值來進(jìn)行選擇執(zhí)行不同的動作
     
310. {
     
311. case0X00:Moto_Stop();break;
     
312. case0X01:Moto_Forward();break;
     
313. case0X02:Moto_Backward();break;
     
314. case0X03:Moto_TurnLeft();break;
     
315. case0X04:Moto_TurnRight();break;
     
316.             default : break;
     
317. }
     
318. break;
     
319. case0X01: // 類型位 0X01 ，表明是舵機(jī)數(shù)據(jù)包，進(jìn)入舵機(jī) case
     
320. switch(CommandDatatable[2])
     
321. {
     
322. case0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
     
323.   case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
     
324.   case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
     
325.   case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
     
326.   case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
     
327.   case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
     
328.     case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
     
329.   case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
     
330.         default : break;
     
331. }
     
332. break;
     
333. case0X02: // 類型位 0X02 ，表明是大燈數(shù)據(jù)包，進(jìn)入大燈 case
     
334. switch(CommandDatatable[2])
     
335. {
     
336. case0X01:MainLight=1;break;
     
337. case0X02:MainLight=0;break;
     
338.             default : break;
     
339. }
     
340. break;
     
341. default : break;
     
342. }
     
343. }
     
344. }
     
345. }

復(fù)制代碼

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