標題: stm32智能小車制作 舵機超聲波程序 [打印本頁]
作者: 玲妹啊    時間: 2021-7-30 13:19
標題: stm32智能小車制作 舵機超聲波程序
制作出來的實物圖如下：


STM32單片機源程序如下:
****************************超聲波避障模*******************************************************
float disleft,disright;

void Wave_BZ(void)
{
            int i;
            Distance = Wave_Start();    //超聲波測距存到Wave_Start() 函數(shù)中
            SG90_Front;                       //舵機轉(zhuǎn)向正前方
            delay_ms(700);
                                 
           if(Distance>80)                 //若距離大于80cm
                {
                  forward();                //車輛繼續(xù)直行
               
            for(i = 0; i <= 300; i++)                   //速度不斷上升
                 {
                        TIM_SetCompare2(TIM3, i);         
                        TIM_SetCompare3(TIM3, i);
               
                 }
                }
                else                                              //若距離小于80cm
                {
                stop();                                        //車子停下來
                TIM_SetCompare2(TIM3,0);         //電機pwm為0
                TIM_SetCompare3(TIM3,0);
                        
                        
                SG90_Right_45;                       //舵機右轉(zhuǎn)測距
                delay_ms(900);
                disright=Wave_Start();
                        
                //printf("right:%f cm\r\n",disright);            //可打印串口

                SG90_Left_45;                                        //舵機左轉(zhuǎn)測距
                delay_ms(900);
                disleft=Wave_Start();
        
               SG90_Front;                                                   //舵機轉(zhuǎn)向正前
               delay_ms(900);
                        
                        if(disleft>=disright)                         //若左邊距離大于右邊距離，左轉(zhuǎn)
                        {
                                do                        
                                        {
                                         delay_ms(10);
                                         Distance = Wave_Start();
                                        delay_ms(10);                        
                                        Turn_Left();
                                        TIM_SetCompare3(TIM3,450);
                                                
                                        }
                                        while(Distance<50);                   //距離小于50cm，停下來超聲波測距
                        }
                        
                                else        if(disleft<disright)          //若右邊距離大于左邊距離，右轉(zhuǎn)
                        {
                                do                        
                                        {
                                        delay_ms(10);
                                         Distance = Wave_Start();
                                        delay_ms(10);                        
                                        Turn_Right();
                                        TIM_SetCompare2(TIM3,450);
                                                
                                        }
                                        while(Distance<50);         //距離小于50cm，停下來超聲波測距
                        }
                        
                        
                }

               
}



*************************************電機模塊*****************************************************
#include "motor.h"


void Motor_Init(void)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //使能時鐘
        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;                                
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //速度50Mhz
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                       
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);                                                
        

}

void forward(void)                          //前進
{
      M1=0;M2=1;  M3=0;M4=1;
      M5=0;M6=1;  M7=0;M8=1;   
}

void back(void)                             //后退
{
      M1=1;M2=0;  M3=1;M4=0;
            M5=1;M6=0;  M7=1;M8=0;   
}

void Turn_Right(void)                //右轉(zhuǎn)
{
    M1=0;M2=1;  M3=1;M4=1;
          M5=0;M6=1;  M7=1;M8=1;  

}

void Turn_Left(void)                //左轉(zhuǎn)
{
     
    M1=1;M2=1;  M3=0;M4=1;
          M5=1;M6=1;  M7=0;M8=1;  
}

void stop(void)                       //停止
{
    M1=1;M2=1;  M3=1;M4=1;
          M5=1;M6=1;  M7=1;M8=1;  

}




***********************************主函數(shù)**********************************************************

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "ultrasonic.h"   //超聲波
#include "motor.h"       //電機
#include "Engine.h"     //舵機
#include "pwm.h"        //電機pwm


int main()
{        
         TIM3_PWM_Init(899,0);        //電機pwm初始化
         Motor_Init();                       //電機初始化
         Wave_IO_Init();                 //  超聲波初始化            
         sg90_Init();                       //舵機初始化
         delay_init();
           while(1)
        {               
                 Wave_BZ();           //超聲波+舵機避障
        
        }        
        
}


全部代碼51hei附件下載：
stm32f103智能小車超聲波加舵機.7z (188.31 KB, 下載次數(shù): 56)





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