標(biāo)題: STM32智能小車藍(lán)牙控制程序 [打印本頁(yè)]
作者: 玲妹啊    時(shí)間: 2021-7-30 14:17
標(biāo)題: STM32智能小車藍(lán)牙控制程序
我最近暑假得空做一下智能小車，這個(gè)藍(lán)牙控制是其中一部分，后面我會(huì)再添加oled，wifi和語(yǔ)音等模塊
帖子里面包括主函數(shù)和藍(lán)牙的部分代碼，整個(gè)工程詳細(xì)代碼我放在附件里面，你們有需要可以下載。里面代碼親試有效，有疑問(wèn)歡迎來(lái)我帖子下面留言，我會(huì)一一回復(fù)的。
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "Motor.h"
  6. #include "key.h"
  7. #include "BlueTooth.h"
  8. #include "Engine.h"
  9. #include "ultrasonic.h"


  12. int main(void)
  13. {        
  14.          Motor_Init();                //電機(jī)初始化
  15.          delay_init();         
  16.    time3_initer(65535,7);   //pwm初始化
  17.    BlueBooth_Init();         //藍(lán)牙初始化
  18.    sg90_Init();                //舵機(jī)初始化
  19.          Wave_IO_Init();        //超聲波初始化
  20.    while(1)
  21.          {
復(fù)制代碼
藍(lán)牙初始化代碼

  1. #include "BlueTooth.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "Engine.h"
  6. #include "ultrasonic.h"

  8. #ifdef __GNUC__
  9.   /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
  10.      set to 'Yes') calls __io_putchar() */
  11.   #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
  12. #else
  13.   #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
  14. #endif /* __GNUC__ */


  17. u8 flag,i;

  19. void BlueBooth_Init(void)     //藍(lán)牙初始化
  20. {

  22.      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  23.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  24.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  26.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  27.         
  28. //   USART_DeInit(USART1);
  29. //  USART1_TX   PA.9                                                      //串口發(fā)送
  30.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                 //PA.9
  31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     //推挽輸出
  33.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                        //gpio初始化
  34.    

  36.     //USART1_RX          PA.10                                              //串口接收
  37.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;     
  38.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  //浮空輸入
  39.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                     //gpio初始化

  41.      USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;           //串口波特率
  42.                
  43.      USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;        //字長(zhǎng)為8位數(shù)據(jù)格式
  44.      USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                    //一位停止位
  45.      USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;                        //無(wú)奇偶校驗(yàn)和
  46.      USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  //無(wú)硬件數(shù)據(jù)流控制
  47.      USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;      //收發(fā)模式

  49.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);                      //串口1初始化
  50.      USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);             //開(kāi)始串口接收中斷

  52.     //Usart1 NVIC
  53.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);            //分組0
  54.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  55.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//3位搶占優(yōu)先級(jí)
  56.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;          //3位子優(yōu)先級(jí)
  57.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;          //IRQ中斷使能
  58.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //NVIC初始化
  59.                
  60.     USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //串口初始化
復(fù)制代碼

下面這個(gè)是我上一篇帖子，里面是超聲波加舵機(jī)的測(cè)距代碼，里面有詳細(xì)工程，你們也可以看一下                    
http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-210799-1.html

e06218dd24d0c7e52e05d0c3f695028.jpg (106.84 KB, 下載次數(shù): 191)

前進(jìn)字符‘a(chǎn)’

前進(jìn)字符‘a(chǎn)’

4014cd85d4df40217566eacd00eb55c.jpg (104.35 KB, 下載次數(shù): 183)

后退字符‘b’

后退字符‘b’

901d4e0a20328c915d136f4ffa83610.jpg (164.92 KB, 下載次數(shù): 169)

藍(lán)牙模塊安裝

藍(lán)牙模塊安裝

13eaac89a40ef14c0a654a294dcfc98.jpg (111.88 KB, 下載次數(shù): 199)

藍(lán)牙串口控制頁(yè)面

藍(lán)牙串口控制頁(yè)面

4a8b2e1e142e1038aaa1a12bb9a63e3.jpg (97.22 KB, 下載次數(shù): 185)

可以在手機(jī)應(yīng)用商場(chǎng)下載

可以在手機(jī)應(yīng)用商場(chǎng)下載

51hei.png (4.92 KB, 下載次數(shù): 192)

51hei.png

STM32代碼.7z

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里面有藍(lán)牙控制小車的詳細(xì)代碼，你們可以看一下
作者: 51hei團(tuán)團(tuán)    時(shí)間: 2021-7-30 22:56
好東東,這個(gè)前進(jìn)后退的藍(lán)牙app要從哪里弄呢?
作者: 玲妹啊    時(shí)間: 2021-7-31 09:54
51hei團(tuán)團(tuán) 發(fā)表于 2021-7-30 22:56
好東東,這個(gè)前進(jìn)后退的藍(lán)牙app要從哪里弄呢?

在你的手機(jī)應(yīng)用商店就有
作者: 1196383236    時(shí)間: 2021-8-1 00:37
樓主你好，我想請(qǐng)問(wèn)一下，遙控器的程序該怎么寫(xiě)呢，求講的詳細(xì)一點(diǎn)，謝謝！
作者: 玲妹啊    時(shí)間: 2021-8-1 15:57
1196383236 發(fā)表于 2021-8-1 00:37
樓主你好，我想請(qǐng)問(wèn)一下，遙控器的程序該怎么寫(xiě)呢，求講的詳細(xì)一點(diǎn)，謝謝！

void BlueBooth(void)
{
       
     switch(i)
   {
                                        case 'a':  forward();      TIM_SetCompare1(TIM3,300);     TIM_SetCompare2(TIM3,300);     break  ;
                                        case 'b':  back();         TIM_SetCompare1(TIM3,-300);    TIM_SetCompare2(TIM3,-300);    break  ;
                                        case 'c':  Turn_Right();   TIM_SetCompare1(TIM3,500);        break  ;
                                        case 'd':  Turn_Left();    TIM_SetCompare2(TIM3,500);      break  ;
                            case 'e':  Wave_BZ();         break  ;
                      case 'f':  stop();           TIM_SetCompare1(TIM3,0);       TIM_SetCompare2(TIM3,0);       break  ;  
          //default:   
                 
                   
          }       

}
作者: 51hei團(tuán)團(tuán)    時(shí)間: 2021-8-24 17:06
遙控還是很方便的,樓主都已經(jīng)封裝好函數(shù)了,調(diào)用就行了 forward()這幾個(gè)
作者: jane4869    時(shí)間: 2022-8-4 10:23
你好，我用的也是這個(gè)app，但是我在手機(jī)上長(zhǎng)按前進(jìn)的時(shí)候，小車只會(huì)前進(jìn)一步，不會(huì)持續(xù)前進(jìn)，請(qǐng)問(wèn)要怎么解決？



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