標(biāo)題: STM32編碼器程序 [打印本頁]
作者: huantianyu@405    時間: 2021-7-31 09:18
標(biāo)題: STM32編碼器程序
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定時器2的時鐘
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口時鐘
      
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;        //端口配置 PA0 PA1
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA

        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //定時器2中斷
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  //使能IRQ通道
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//搶占優(yōu)先級1
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       //響應(yīng)優(yōu)先級3
        NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
      
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預(yù)分頻器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動重裝值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//邊沿計(jì)數(shù)模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  //初始化定時器
      
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
      
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一個參數(shù)按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //設(shè)置濾波器長度
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);//根據(jù) TIM_ICInitStruct 的參數(shù)初始化外設(shè)        TIMx

  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標(biāo)志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定時器中斷

        //TIM_SetCounter(TIM2,0);
      
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定時器

}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：把TIM3初始化為編碼器接口模式
入口參數(shù)：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM3(void)
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定時器3的時鐘
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口時鐘
      
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;        //端口配置 PA6 PA7
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA  
      
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;             //TIM3中斷
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;             //使能IRQ通道
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;   //搶占優(yōu)先級 1
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;          //響應(yīng)優(yōu)先級3      
        NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
      
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預(yù)分頻器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動重裝值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//邊沿計(jì)數(shù)模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //初始化定時器
      
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
      
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一個參數(shù)按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //設(shè)置濾波器長度
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//根據(jù) TIM_ICInitStruct 的參數(shù)初始化外設(shè)        TIMx

  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標(biāo)志位
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定時器中斷
      
        //TIM_SetCounter(TIM3,0);
      
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定時3
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：單位時間讀取編碼器計(jì)數(shù)
入口參數(shù)：定時器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
    int Encoder_TIM;   
   switch(TIMX)
         {
           case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0; break;
                 case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0; break;      
                 case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0; break;      
                 default:  Encoder_TIM=0;
         }
                return Encoder_TIM;
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：TIM3中斷服務(wù)函數(shù)
入口參數(shù)：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)//中斷處理函數(shù)為空，清除中斷標(biāo)志位后結(jié)束中斷
{                                                                  
if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中斷
{
         
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中斷標(biāo)志位        
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：TIM2中斷服務(wù)函數(shù)
入口參數(shù)：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)//中斷處理函數(shù)為空，清除中斷標(biāo)志位后結(jié)束中斷
{                                                                  
if(TIM_GetFlagStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中斷
{
         
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除中斷標(biāo)志位           
}





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