標(biāo)題: 關(guān)于四驅(qū)小車導(dǎo)航的改進(jìn),大家有什么好的建議嗎？ [打印本頁]
作者: 1093562897    時間: 2021-8-19 10:32
標(biāo)題: 關(guān)于四驅(qū)小車導(dǎo)航的改進(jìn),大家有什么好的建議嗎？
我感覺四驅(qū)車導(dǎo)航時，輪子容易打滑空轉(zhuǎn)，里程計得到的數(shù)據(jù)不是很準(zhǔn)確，此外我用了陀螺儀，激光雷達(dá)，我在想可不可以加其它的傳感器呢，如深度攝像頭，超聲波傳感器（選一種）來輔助導(dǎo)航，這樣成本高了些，但精度也會高點(diǎn)，大佬們還有什么其它好的建議嗎？上位機(jī)為樹莓派4，用的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，單片機(jī)用了stc8a8k的（想試試用這種單片機(jī)）。
作者: 1196383236    時間: 2021-8-19 21:24
可以使用超聲波傳感器進(jìn)行測距，但是反應(yīng)會慢一點(diǎn)
作者: txj693917933    時間: 2021-8-19 22:35
最新的三軸傳感器是最好的選擇。
作者: glinfei    時間: 2021-8-20 16:48
導(dǎo)航的標(biāo)志物是什么��？比如電子地圖還是軌跡？還有你是速度優(yōu)先還是精度優(yōu)先？
作者: 1093562897    時間: 2021-8-21 09:02
glinfei 發(fā)表于 2021-8-20 16:48
導(dǎo)航的標(biāo)志物是什么��？比如電子地圖還是軌跡？還有你是速度優(yōu)先還是精度優(yōu)先？

電子地圖，我想精度優(yōu)先吧，不要求速度
作者: 1093562897    時間: 2021-8-21 09:09
glinfei 發(fā)表于 2021-8-20 16:48
導(dǎo)航的標(biāo)志物是什么�。勘热珉娮拥貓D還是軌跡？還有你是速度優(yōu)先還是精度優(yōu)先？

電子地圖，我想精度優(yōu)先吧，不要求速度
作者: 1093562897    時間: 2021-8-21 09:09
txj693917933 發(fā)表于 2021-8-19 22:35
最新的三軸傳感器是最好的選擇。

有什么好的推薦嗎？
作者: glinfei    時間: 2021-8-22 21:02
1093562897 發(fā)表于 2021-8-21 09:09
電子地圖，我想精度優(yōu)先吧，不要求速度

不清楚你地面是否有標(biāo)識物和電子地圖怎么使用，如果能使用激光測距當(dāng)然好，但它視角很窄，能成像的又很貴��；陀螺儀理論可以通過積分計算車速及行駛情況，但我沒試過，車載導(dǎo)航也沒感覺有用陀螺儀（盡管很多聲稱用了），估計它精度、取樣頻率及計算量等方面還是有問題；建議如果地面有可識別標(biāo)志物，用視覺導(dǎo)航（成本也低），如果沒有任何標(biāo)志，但周圍有固定的墻或擋板，可以考慮激光測距；如果啥都沒有，純靠存儲的電子地圖導(dǎo)航，估計要用陀螺儀或者你改用好點(diǎn)的底盤，打滑主要是車輪沒差動功能，不要用智能車底盤，買個帶差速器的遙控車底盤，舵機(jī)轉(zhuǎn)向，基本不打滑的。
作者: 1093562897    時間: 2021-8-23 15:41
glinfei 發(fā)表于 2021-8-22 21:02
不清楚你地面是否有標(biāo)識物和電子地圖怎么使用，如果能使用激光測距當(dāng)然好，但它視角很窄，能成像的又很貴 ...

感謝感謝，您這么一說，我就明白很多了。



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