標(biāo)題: STM32步進(jìn)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 不開源 只提供.LIB和.H文件 [打印本頁(yè)]
作者: wzlxhtzy    時(shí)間: 2021-8-23 15:53
標(biāo)題: STM32步進(jìn)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 不開源 只提供.LIB和.H文件
此電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)，只需開一個(gè)定時(shí)器，即可控制最大9路電機(jī)，已在項(xiàng)目中多次驗(yàn)證OK。只需在自己工程中添加點(diǎn)LIB和點(diǎn)H文件，按下面功能描述驅(qū)動(dòng)即可。

一、電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)定義
1. 電機(jī)相關(guān)參數(shù)初始化
函數(shù)名：void MotorInit(u8 motorNum,u8dirReset,u8 stepReset)
參數(shù)：motorNum：控制板需控制電機(jī)總個(gè)數(shù)最大為10軸；dirReset：電機(jī)方向信號(hào)復(fù)位電平，即電機(jī)停止運(yùn)行時(shí)方向腳電平，可設(shè)置NPNSensor或PNPSensor；stepReset：電機(jī)脈沖信號(hào)復(fù)位電平，即電機(jī)停止運(yùn)行時(shí)脈沖腳電平，可設(shè)置NPNSensor或PNPSensor；
返回：無(wú)

2. 電機(jī)相關(guān)參數(shù)加載
函數(shù)名    ：void AxisParaLoad(u8 index,MotorParaStruct mStruct)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9；mStruct：電機(jī)參數(shù)結(jié)構(gòu)體，包含驅(qū)動(dòng)器撥碼、絲杠導(dǎo)程、原點(diǎn)及極限極性、原點(diǎn)與極性引腳、最大軟限位
返回：無(wú)

3. 電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位
函數(shù)名：u8 MotorMoveToPosi(u8 index,MotorModelmModel,u16 accT,u16 decT,float runS,float distance)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9；mModel：電機(jī)運(yùn)行模式，Uniform_Model勻速運(yùn)行、T_Model 梯形加減速、S_Model  S型加減速；accT：加速時(shí)間(ms) 至針點(diǎn)梯形加減速有效，如100為100ms，為0時(shí)切換為勻速運(yùn)動(dòng)；decT：減速時(shí)間(ms) 至針點(diǎn)梯形加減速有效，如100為100ms，為0時(shí)切換為勻速運(yùn)動(dòng)；runS：運(yùn)行速度，加減速完成后的速度；distance：目標(biāo)位置，需運(yùn)動(dòng)到的點(diǎn)位
返回：0：運(yùn)動(dòng)中  1：正常運(yùn)動(dòng)結(jié)束 2：碰到正限位運(yùn)動(dòng)結(jié)束  3：碰到負(fù)限位運(yùn)動(dòng)結(jié)束

4. 電機(jī)回原點(diǎn)處理
函數(shù)名    ：u8 MotorMoveHome(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,floatspeedH,float speedL,u8 homeMode,u8 homeDir)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9；mModel：電機(jī)運(yùn)行模式，Uniform_Model勻速運(yùn)行、T_Model 梯形加減速、S_Model  S型加減速；accT：加速時(shí)間(ms) 至針點(diǎn)梯形加減速有效，如100為100ms，為0時(shí)切換為勻速運(yùn)動(dòng)；decT：減速時(shí)間(ms) 至針點(diǎn)梯形加減速有效，如100為100ms，為0時(shí)切換為勻速運(yùn)動(dòng)；speedH：回零高速速度，加減速完成后的速度；speedL：回零低速速度，加減速完成后的速度；distance：目標(biāo)位置，需運(yùn)動(dòng)到的點(diǎn)位；homeMode：回零方式，0為一次回零，即電機(jī)碰到原點(diǎn)立即停止；1為一次回零加反找，電機(jī)向原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)感應(yīng)到原點(diǎn)減速停止，然后再反向找原點(diǎn),直到未感應(yīng)到原點(diǎn)停止停止；2為兩次回零，在一次回零加反找未感應(yīng)到原點(diǎn)后減速停止,然后再找原點(diǎn)立即停止；homeDir：回零方向，0為往負(fù)方向回零，1為往正方向回零
返回：0：運(yùn)動(dòng)中  1：正常運(yùn)動(dòng)結(jié)束 2：碰到正限位運(yùn)動(dòng)結(jié)束  3：碰到負(fù)限位運(yùn)動(dòng)結(jié)束

5. 獲取電機(jī)當(dāng)前位置
函數(shù)名：double MotorGetPosi(u8 index)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9；
返回：該軸電機(jī)當(dāng)前位置

6. 設(shè)置電機(jī)當(dāng)前位置
函數(shù)名：u8 MotorSetPosi(u8 index,int posi)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9；posi：待設(shè)定的位置
返回：0：設(shè)置失敗  1：設(shè)置成功

7. 電機(jī)運(yùn)動(dòng)完成結(jié)果檢測(cè)
函數(shù)名：u8 MotorCheckDone(u8 index)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9
返回：0為電機(jī)還在運(yùn)動(dòng)中，1為運(yùn)動(dòng)結(jié)束

8. 電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止
函數(shù)名：void MotorStop(u8 index)
參數(shù)：index：軸號(hào) 0至9
返回：無(wú)

  1. #ifndef __MOTOR_H
  2. #define __MOTOR_H
  3. #include "sys.h"

  5. #define NPNSENSOR       0          //NPN型信號(hào)
  6. #define PNPSENSOR       1                //PNP型信號(hào)

  8. typedef enum
  9. {
  10.         Uniform_Model = 0,                                //勻速模式
  11.         T_Model,                                                      //梯形加減速模式
  12.         S_Model                                                                                //S型加減速模式
  13. }MotorModel;

  15. typedef struct
  16. {
  17.         float MaxPosi;                                                //行程上限
  18.         float CycleRange;                                        //電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一圈的距離或者度數(shù) 絲桿導(dǎo)程
  19.         u32 MotorPluse;                                                //驅(qū)動(dòng)器撥碼
  20.         u8 OrgPolar;                                                        //電機(jī)原點(diǎn)信號(hào)極性
  21.         u8 ElPolar;                                                                //電機(jī)極限信號(hào)極性
  22.         u8 DirSwitch;             //電機(jī)方向切換
  23.         uint32_t *StepPin;                                //電機(jī)脈沖引腳
  24.         uint32_t *DirPin;         //電機(jī)方向引腳
  25.         uint32_t *OrgPin;         //電機(jī)原點(diǎn)引腳
  26.         uint32_t *ElPPin;                                        //電機(jī)正極限引腳
  27.         uint32_t *ElNPin;                                        //電機(jī)負(fù)極限引腳
  28. }MotorParaStruct;

  30. /*******************************************************************************
  31. * 函數(shù)名                ：MotorGpioInit
  32. * 描述                        ：電機(jī)GPIO口初始化  只需構(gòu)造 驅(qū)動(dòng)會(huì)自行調(diào)用
  33. * 參數(shù)                        ：無(wú)
  34. * 返回                        ：無(wú)
  35. *******************************************************************************/
  36. void MotorGpioInit(void);        
  37. /*******************************************************************************
  38. * 函數(shù)名                ：MotorTimerPro
  39. * 描述                        ：電機(jī)定時(shí)器開啟/關(guān)閉 頻率切換   只需構(gòu)造 驅(qū)動(dòng)會(huì)自行調(diào)用
  40. * 參數(shù)                        ：timerEnable:定時(shí)器開啟/關(guān)閉 freq:切換的頻率
  41. * 返回                        ：無(wú)
  42. *******************************************************************************/
  43. void MotorTimerPro(u8 timerEnable,u32 freq);

  45. /*******************************************************************************
  46. * 函數(shù)名                ：MotorInit
  47. * 描述                        ：電機(jī)相關(guān)參數(shù)初始化
  48. * 參數(shù)                        ：motorNum:軸數(shù)  dirReset:電機(jī)方向信號(hào)復(fù)位電平
  49. * 參數(shù)                        ：stepReset:電機(jī)脈沖信號(hào)復(fù)位電平
  50. * 返回                        ：無(wú)
  51. *******************************************************************************/
  52. void MotorInit(u8 motorNum,u8 dirReset,u8 stepReset);        
  53. /*******************************************************************************
  54. * 函數(shù)名                ：AxisParaLoad
  55. * 描述                        ：電機(jī)相關(guān)參數(shù)加載
  56. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)  mStruct 電機(jī)參數(shù)結(jié)構(gòu)體
  57. * 返回                        ：無(wú)
  58. *******************************************************************************/
  59. void AxisParaLoad(u8 index,MotorParaStruct mStruct);        
  60. /*******************************************************************************
  61. * 函數(shù)名                ：MotorMoveHome
  62. * 描述                        ：電機(jī)回原點(diǎn)處理
  63. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)  mModel電機(jī)運(yùn)行模式 0 無(wú)加減速 1 梯形加減速 2 S型加減速
  64. * 參數(shù)                        ：accT:加速時(shí)間(ms) decT:減速時(shí)間(ms) speedH:高速速度  speedL:低速速度
  65. * 參數(shù)                        ：homeMode: 0 一次回零 即電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)，碰到原點(diǎn)立即停止，適合短距離回零
  66. * 參數(shù)                        ：homeMode: 1 一次回零加反找 電機(jī)向原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)感應(yīng)到原點(diǎn)后減速停止
  67. * 參數(shù)                        ：然后再正向找到未感應(yīng)到原點(diǎn)位置結(jié)束
  68. * 參數(shù)                        ：homeMode: 2 兩次回零
  69. * 參數(shù)                        ：homeDir: 0 負(fù)方向回零  1 正方向回零
  70. * 返回                        ：0電機(jī)還在復(fù)位 1電機(jī)復(fù)位完成 2碰到正限位停止 3碰到負(fù)限位停止
  71. *******************************************************************************/
  72. u8 MotorMoveHome(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,float speedH,float speedL,u8 homeMode,u8 homeDir);
  73. /*******************************************************************************
  74. * 函數(shù)名                ：MotorMoveToPosi
  75. * 描述                        ：電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)位
  76. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)  mModel電機(jī)運(yùn)行模式 0 無(wú)加減速 1 梯形加減速 2 S型加減速
  77. * 參數(shù)                        ：accT:加速時(shí)間(ms) decT:減速時(shí)間(ms) runS:運(yùn)行速度  distance:目標(biāo)位置
  78. *******************************************************************************/
  79. u8 MotorMoveToPosi(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,float runS,float distance);
  80. /*******************************************************************************
  81. * 函數(shù)名                ：MotorCheckDone
  82. * 描述                        ：電機(jī)運(yùn)動(dòng)完成結(jié)果檢測(cè)
  83. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)
  84. * 返回                        ：0電機(jī)還在運(yùn)動(dòng)中，1為運(yùn)動(dòng)結(jié)束
  85. *******************************************************************************/
  86. u8 MotorCheckDone(u8 index);
  87. /*******************************************************************************
  88. * 函數(shù)名                ：MotorStop
  89. * 描述                        ：電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止
  90. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)
  91. * 返回                        ：無(wú)
  92. *******************************************************************************/
  93. void MotorStop(u8 index);                                                         
  94. /*******************************************************************************
  95. * 函數(shù)名                ：MotorPlusePro
  96. * 描述                        ：電機(jī)脈沖控制   定時(shí)器中斷需要調(diào)用
  97. * 參數(shù)                        ：無(wú)
  98. * 返回                        ：無(wú)
  99. *******************************************************************************/
  100. void MotorPlusePro(void);                                                               
  101. /*******************************************************************************
  102. * 函數(shù)名                ：MotorGetPosi
  103. * 描述                        ：獲取電機(jī)當(dāng)前位置
  104. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)
  105. * 返回                        ：無(wú)
  106. *******************************************************************************/
  107. float MotorGetPosi(u8 index);                          
  108. /*******************************************************************************
  109. * 函數(shù)名                ：MotorSetPosi
  110. * 描述                        ：設(shè)置電機(jī)位置
  111. * 參數(shù)                        ：index:軸號(hào)
  112. * 返回                        ：0未設(shè)定成功 1設(shè)定成功
  113. *******************************************************************************/
  114. u8 MotorSetPosi(u8 index,float posi);
  115. #endif
復(fù)制代碼

沒有源碼 只提供.LIB和點(diǎn).文件: Motor.zip (81.47 KB, 下載次數(shù): 52)

作者: wzlxhtzy    時(shí)間: 2021-8-23 15:55
項(xiàng)目中使用的是STM32F103VET6，GD32F103VCT6
作者: liesnake    時(shí)間: 2021-8-23 19:24
有個(gè)楊工開源的步進(jìn)電機(jī)的項(xiàng)目，全部開源的，如果有興趣的可以考慮下載看看。不過樓主這個(gè)雖然沒有開源，但感覺功能還是很強(qiáng)大了，不錯(cuò)，這也是分享，挺好。
作者: zyluglugl    時(shí)間: 2021-8-24 22:58
留個(gè)標(biāo)簽，希望以后能用得著。
作者: wzlxhtzy    時(shí)間: 2021-9-1 23:14
liesnake 發(fā)表于 2021-8-23 19:24
有個(gè)楊工開源的步進(jìn)電機(jī)的項(xiàng)目，全部開源的，如果有興趣的可以考慮下載看看。不過樓主這個(gè)雖然沒有開源，但 ...

好的，哪個(gè)楊工，可以給一下他主頁(yè)，直接去看帖子嗎
作者: 171821203    時(shí)間: 2021-9-8 17:22
用原子的模板程序調(diào)用提示 L6218E: Undefined symbol MotorTimerPro (referred from main.o).
                                       Not enough information to list image symbols.
作者: wzlxhtzy    時(shí)間: 2022-3-15 19:34
171821203 發(fā)表于 2021-9-8 17:22
用原子的模板程序調(diào)用提示 L6218E: Undefined symbol MotorTimerPro (referred from main.o).
            ...

main里面調(diào)用MotorTimePro，但你沒有定義，把我給的文檔看仔細(xì)。就懂其中的奧妙了
作者: 天上跑著玩    時(shí)間: 2022-7-16 18:34
wzlxhtzy 發(fā)表于 2022-3-15 19:34
main里面調(diào)用MotorTimePro，但你沒有定義，把我給的文檔看仔細(xì)。就懂其中的奧妙了

那這個(gè)定時(shí)器怎么定義呢，需要中斷嗎？
void MotorTimerPro(u8 timerEnable,u32 freq)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 72-1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE );

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
       
  TIM_Cmd(TIM3, timerEnable);                
}
作者: huaishang    時(shí)間: 2022-9-2 18:24
樓主，控制伺服最高頻率是多少？
作者: henge-stone    時(shí)間: 2022-9-3 12:34
wzlxhtzy 發(fā)表于 2021-9-1 23:14
好的，哪個(gè)楊工，可以給一下他主頁(yè)，直接去看帖子嗎

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