標(biāo)題: 51單片機(jī)與Arduino A4988步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊源程序 [打印本頁(yè)]
作者: chang199202    時(shí)間: 2021-10-5 03:49
標(biāo)題: 51單片機(jī)與Arduino A4988步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊源程序
本人小白，剛?cè)肟訂纹瑱C(jī)。手頭正好有幾個(gè)a4988驅(qū)動(dòng)模塊和51單片機(jī)。網(wǎng)上找了段代碼，發(fā)現(xiàn)無(wú)法使用，電機(jī)抖動(dòng)（與電機(jī)接線無(wú)關(guān)）。
用山寨邏輯分析儀測(cè)得脈沖寬度為4ms arduino脈寬為1.6ms。后改動(dòng)少許代碼，成功運(yùn)行。刪除了部分按鈕功能，插電即轉(zhuǎn)。注意電機(jī)線2a2b為一組，如有抖動(dòng)嘗試調(diào)換一組線即可。

一、介紹

該擴(kuò)展板可用作雕刻機(jī)，3D打印機(jī)等的驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板，一共有4路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的插槽，（注意本板子不包含A4988步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，需要可在本店另購(gòu)），可驅(qū)動(dòng)4路不進(jìn)電機(jī)，而每一路步進(jìn)電機(jī)都只需要2個(gè)IO口，也就是說(shuō)，6個(gè)IO口就可以很好的管理3個(gè)步進(jìn)電機(jī)，使用起來(lái)非常的方便，告別傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)操作繁瑣。

二、UNO與模塊IO口對(duì)應(yīng)關(guān)系介紹
步進(jìn)電機(jī)的基本控制需要的引腳，其他引腳是在雕刻機(jī)，或3D打印機(jī)的時(shí)候才用到的，這里我們不作詳解，IO對(duì)應(yīng)如上圖。

Arduino UNO----------------------擴(kuò)展板
8 ------------------------ EN (步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端，低電平有效)
7----------------------- Z.DIR(Z軸的方向控制)
6----------------------- Y.DIR(Y軸的方向控制)
5----------------------- X.DIR(X軸的方向控制)
4 ---------------------- Z.STEP(Z軸的步進(jìn)控制)
3 ---------------------- Y.STEP(Y軸的步進(jìn)控制)
2 ---------------------- X.STEP(X軸的步進(jìn)控制)

//下面是簡(jiǎn)單的步進(jìn)電機(jī)控制程序，
#define EN 8 //步進(jìn)電機(jī)使能端，低電平有效
#define X_DIR 5 //X軸 步進(jìn)電機(jī)方向控制
#define Y_DIR 6 //y軸 步進(jìn)電機(jī)方向控制
#define Z_DIR 7 //z軸 步進(jìn)電機(jī)方向控制
#define X_STP 2 //x軸 步進(jìn)控制
#define Y_STP 3 //y軸 步進(jìn)控制
#define Z_STP 4 //z軸 步進(jìn)控制
/*

//函數(shù)：step 功能：控制步進(jìn)電機(jī)方向，步數(shù)。

//參數(shù)：dir 方向控制, dirPin對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的DIR引腳，stepperPin 對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的step引腳， steps 步進(jìn)的步數(shù)

//無(wú)返回值

*/

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{
digitalWrite(dirPin, dir);
delay(50);
for (int i = 0; i < steps; i++) {
digitalWrite(stepperPin, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(stepperPin, LOW);
delayMicroseconds(800);
}
}

void setup(){//將步進(jìn)電機(jī)用到的IO管腳設(shè)置成輸出
pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);
pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);
pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);
pinMode(EN, OUTPUT);
digitalWrite(EN, LOW);
}

void loop(){
step(false, X_DIR, X_STP, 200); //X軸電機(jī) 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(false, Y_DIR, Y_STP, 200); //y軸電機(jī) 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(false, Z_DIR, Z_STP, 200); //z軸電機(jī) 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
delay(1000);
step(true, X_DIR, X_STP, 200); //X軸電機(jī) 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(true, Y_DIR, Y_STP, 200); //y軸電機(jī) 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(true, Z_DIR, Z_STP, 200); //z軸電機(jī) 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
delay(1000);
}


實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象：步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)一圈，停頓1秒，再正傳一圈，如此循環(huán)。

值得注意的是：在接插A4988模塊的時(shí)候注意不要插反，步進(jìn)電機(jī)接線方式是：

2A ,2B 為一組（紅，綠）， 1A,1B為一組（藍(lán)，黃）想改變方向，改變其中一組的位置即可，比如2A,與2B交換。
值得注意的是：在接插A4988模塊的時(shí)候注意不要插反，步進(jìn)電機(jī)接線方式是：

2A ,2B 為一組（紅，綠）， 1A,1B為一組（藍(lán)，黃）想改變方向，改變其中一組的位置即可，比如2A,與2B交換。

單片機(jī)源程序如下:
  1. /***************************************************************
  2. * 實(shí) 驗(yàn) 名 ：步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)
  3. * 實(shí)驗(yàn)說(shuō)明 ：電機(jī)啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)
  4. * 實(shí)驗(yàn)平臺(tái) ：51單片機(jī)開(kāi)發(fā)板
  5. * 連接方式 ：pulse接P10  DIR接P11 KYE1接P20 KYE2接P21 KYE3接P22 KYE4接P23 ENABLE接P12 MS1-3接P13-P14
  6. * 注    意 ：本例程使用了中斷定時(shí)器，中斷介紹會(huì)在下一實(shí)驗(yàn)中說(shuō)明
  7. ****************************************************************************/

  9. #include <reg52.h>
  10. #include <intrins.h>

  12. #define FOSC 11059200L //晶振設(shè)置，默認(rèn)使用11.0592M Hz
  13. //#define FOSC 12000000L //晶振設(shè)置，使用12M Hz
  14. //#define FOSC 24000000L //晶振設(shè)置，使用24M Hz

  16. #define TIME_MS 1 //設(shè)定定時(shí)時(shí)間 ms ,在11.0592M晶振下，不易超過(guò)60ms





  22. //IO接口定義
  23. sbit pulse = P1^0;//脈沖信號(hào)
  24. sbit Dir   = P1^1; //正反轉(zhuǎn)

  26. sbit EN    = P1^2;
  27. sbit MS1   = P1^3;
  28. sbit MS2   = P1^4;
  29. sbit MS3   = P1^5;



  33. sbit KEY1 = P3^3;  //啟動(dòng)
  34. sbit KEY2 = P3^4;  //停止
  35. sbit KEY3 = P3^5;  //正轉(zhuǎn)
  36. sbit KEY4 = P3^6;  //反轉(zhuǎn)


  39. //全局變量定義
  40. unsigned char count=0;

  42. /*******************************************************************************
  43. * 函 數(shù) 名 ：Delayms
  44. * 函數(shù)功能 ：實(shí)現(xiàn) ms級(jí)的延時(shí)
  45. * 輸    入 ：ms
  46. * 輸    出 ：無(wú)
  47. *******************************************************************************/
  48. void Delayms(unsigned int ms)
  49. {
  50.         unsigned int i,j;
  51.         for(i=0;i<ms;i++)
  52.         #if FOSC == 11059200L
  53.                 for(j=0;j<114;j++);
  54.         #elif FOSC == 12000000L
  55.           for(j=0;j<123;j++);
  56.         #elif FOSC == 24000000L
  57.                 for(j=0;j<249;j++);
  58.         #else
  59.                 for(j=0;j<114;j++);
  60.         #endif
  61. }

  63. /*******************************************************************************
  64. * 函 數(shù) 名 ：Timer0Init
  65. * 函數(shù)功能 ：定時(shí)器0初始化
  66. * 輸    入 ：無(wú)
  67. * 輸    出 ：無(wú)
  68. *******************************************************************************/
  69. /*void Timer0Init()
  70. //{
  71.         TMOD=0x01; //設(shè)置定時(shí)器0工作方式為1
  72.         TH0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)/256;        TL0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)%256;
  73.         ET0=1; //開(kāi)啟定時(shí)器0中斷
  74.         TR0=1;        //開(kāi)啟定時(shí)器        
  75.         EA=1;  //打開(kāi)總中斷
  76. /*///8*/
  77. void Timer0Int() interrupt 1
  78. {        TH0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)/256;
  79.         TL0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)%256;
  80.         //count++;
  81.         //if(count == 2)//1s
  82.         //{
  83.                 pulse = ~pulse;//LED燈閃爍
  84.                 //count = 0;
  85.         //}
  86. }

  88. /*******************************************************************************
  89. * 函 數(shù) 名 ：main
  90. * 函數(shù)功能 ：主函數(shù)
  91. * 輸    入 ：無(wú)
  92. * 輸    出 ：無(wú)
  93. *******************************************************************************/
  94. void main()
  95. {
  96.         //Timer0Init();
  97.         EN=0;
  98.         MS1=0;
  99.         MS2=0;
  100.         MS3=0;
  101.         Dir=1;
  102.         TMOD=0x01;//定時(shí)器0 16位工作方式
  103.         TR0=1;    //啟動(dòng)定時(shí)器0
  104.         ET0=1;    //打開(kāi)定時(shí)器中斷
  105.         EA=1;     //打開(kāi)總中斷
  106.         while(1);
  107.         
  108. }
  109. /******************************************************************************** 函 數(shù) 名 ：Timer0Int
  110. * 函數(shù)功能 ：定時(shí)器0中斷函數(shù) ， 每隔TIME_MS ms進(jìn)入
  111. * 輸    入 ：無(wú)
  112. * 輸    出 ：無(wú)
  113. *******************************************************************************/
復(fù)制代碼


以上程序下載(內(nèi)容和本網(wǎng)頁(yè)上的一模一樣,方便保存):
a4988a.7z (2.65 KB, 下載次數(shù): 64)

作者: hzxyy    時(shí)間: 2024-2-25 21:06
A49882.C 中代碼缺失了一部分



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