標(biāo)題: 注釋很詳細(xì)的單片機(jī)模塊化智能循跡小車代碼 [打印本頁]
作者: 小啊誠    時(shí)間: 2021-10-7 15:57
標(biāo)題: 注釋很詳細(xì)的單片機(jī)模塊化智能循跡小車代碼
  1. /****************************************************************************
  2. *File name：        main.c
  3. *Description：在第一個(gè)十字路口打開閘道

  5. timer0:
  6. timer1:
  7. timer2: uart2/4
  8. timer3: uart3
  9. timer4: 1ms 時(shí)鐘滴答

  11. ****************************************************************************/

  13. /*引入頭文件*/
  14. #include <STC8.H>
  15. #include "car_control.h"
  16. #include "pwm_pca.h"
  17. #include "delay.h"
  18. #include "ir.h"
  19. #include "hc-sr04.h"

  21. #include "uart.h"
  22. #include "timer.h"
  23. #include "disp.h"
  24. #include "user_string.h"

  26. #include "intrins.h"
  27. #include "color.h"

  29. #define KEY4   P54

  31. signed char temperature = 0;  // 溫度
  32. signed char humidity = 0;     // 濕度
  33. signed long encode_count_chA = 0;  // 通道A編碼器計(jì)數(shù)值
  34. signed long encode_count_chB = 0;  // 通道B編碼器計(jì)數(shù)值

  36. unsigned char at_com_type = 0;  // AT指令讀數(shù)據(jù)狀態(tài)

  38. extern unsigned short R_data,G_data,B_data;
  39. /****************************************************************************
  40. * 名    稱：main
  41. * 功    能：程序入口
  42. * 入口參數(shù)：無
  43. * 出口參數(shù)：無
  44. * 說    明：無
  45. * 調(diào)用方法：無
  46. ****************************************************************************/
  47. void main()
  48. {
  49.     unsigned char t_10s = 10;
  50.         unsigned int dat=0;
  51.    
  52.     unsigned char pre_tick = 0;
  53.    
  54.     xdata unsigned char u4_txBuf[20];
  55.    
  56.    
  57.     P1M0 = 0xC0;
  58.     P1M1 = 0x0;
  59.     // P54口設(shè)為輸入口
  60.     P5M0 &= ~0x10;
  61.     P5M1 |= 0x10;

  63.    
  64.         uart4_init();
  65.     uart3_init();
  66.     uart2_init();

  68.         EA = 1;                                                /*  開總中斷  */
  69.         car_init();                                /* 小車初始化 */
  70.    
  71.         HC_SR04_Init();                /*超聲波初始化*/
  72.    
  73.     delay_ms(100);
  74.    
  75.     MOTOR_GO_EN;
  76.    
  77.     delay_ms(10);
  78.    
  79.     // disp_number(temperature);
  80.     disp_number(distance);  // 數(shù)碼管顯示距離
  81.    
  82.     uart4_tx_idle = 10;
  83.     uart4_send_array("AT+EON\r\n", sizeof("AT+EON\r\n"));  // 控制指令不返回OK
  84.    
  85.     delay_ms(10);
  86.     uart4_tx_idle = 10;
  87.    
  88.     Timer4Init();
  89.     tick = 0;
  90.    
  91.     //Color_Init();//開啟顏色檢測

  93.     // 使能串口2/3接收狀態(tài)
  94.     uart2_restart_rx();
  95.     uart3_restart_rx();
  96.    
  97.         while(1)
  98.         {
  99.         if (pre_tick != tick)
  100.         {   // 每1ms刷新一次數(shù)碼管
  101.             pre_tick = tick;
  102.             disp_isr_call();
  103.             
  104.             if (carWorking.delay != 0)  // 特殊任務(wù)計(jì)時(shí)
  105.                 carWorking.delay--;
  106.             
  107.             if (trafficLight_opevmv.tick != 0)  // 攝像頭計(jì)時(shí)
  108.                 trafficLight_opevmv.tick--;
  109.             else
  110.                 trafficLight_opevmv.light = 0;
  111.         }
  112.         if (tick >= 100)
  113.         {
  114.             tick = 0;

  116.             /*//disp_number(G_data);
  117.             u4_txBuf[0] = 'E';
  118.             u4_txBuf[1] = 'S';
  119.             u4_txBuf[2] = 'P';
  120.             u4_txBuf[3] = 1;
  121.             u4_txBuf[4] = 9;
  122.             u4_txBuf[5] = 6;
  123.             u4_txBuf[6] = R_data >> 8;
  124.             u4_txBuf[7] = R_data;
  125.             u4_txBuf[8] = G_data >> 8;
  126.             u4_txBuf[9] = G_data;
  127.             u4_txBuf[10] = B_data >> 8;
  128.             u4_txBuf[11] = B_data;
  129.             u4_txBuf[12] = 0xF8 + u4_txBuf[6] + u4_txBuf[7] + u4_txBuf[8] + u4_txBuf[9] + u4_txBuf[10] + u4_txBuf[11];
  130.             u4_txBuf[13] = 'E';
  131.             u4_txBuf[14] = 'N';
  132.             u4_txBuf[15] = 'D';
  133.             uart4_send_array(u4_txBuf, 16);*/
  134.             /*if (R_data >= G_data){
  135.                 disp_number(R_data - G_data);
  136.             }
  137.             else{
  138.                 disp_number(G_data - R_data);
  139.                 disp_number_1(10);
  140.             }*/
  141.             
  142.             dat = HC_SR04_Read();//讀取超聲波距離  每100ms測量一次
  143.             if(dat != -1)//距離采集成功
  144.             {
  145.                 distance = dat;
  146.                 disp_number(distance);
  147.             }
  148.             t_10s--;
  149.             if (t_10s == 0)
  150.             {
  151.                 t_10s = 100;
  152.                 uart4_send_array("AT+TEMPERATURE?\r\n", 17);
  153.                 // 重新開始接收數(shù)據(jù)
  154.                 uart4_restart_rx();
  155.                 at_com_type = 1;  // AT指令讀數(shù)據(jù)類型  1溫度  2濕度  3編碼器計(jì)數(shù)值  4速度  5電池電量
  156.             }
  157.         }
  158.         if (uart4_rx_idle == 3)
  159.         {   // 驅(qū)動(dòng)板接收數(shù)據(jù)解析
  160.             unsigned char rx_len = 100 - uart4_buf.r_free;
  161.             if (rx_len > 6)
  162.             {
  163.                 // if (uart4_rx_buf[0] == '+')
  164.                 {
  165.                     unsigned char st;
  166.                     switch (at_com_type)
  167.                     {
  168.                         case 1:  // 溫度
  169.                             {
  170.                                 st = user_array_seek(uart4_rx_buf, rx_len, "+TEMPERATURE:", 13);
  171.                                 if (st != 0xFF)
  172.                                 {
  173.                                     signed long buf;
  174.                                     if (user_str_DECnumStr2num(uart4_rx_buf + st + 15, &buf) != 0)
  175.                                     {
  176.                                         temperature = buf;
  177.                                         // disp_number(temperature);
  178.                                     }
  179.                                 }
  180.                                 break;
  181.                             }
  182.                         case 2:  // 濕度
  183.                             {
  184.                                 st = user_array_seek(uart4_rx_buf, rx_len, "+HUMIDITY:", 10);
  185.                                 if (st != 0xFF)
  186.                                 {
  187.                                     signed long buf;
  188.                                     if (user_str_DECnumStr2num(uart4_rx_buf + st + 12, &buf) != 0)
  189.                                     {
  190.                                         humidity = buf;
  191.                                         //disp_number(humidity);
  192.                                     }
  193.                                 }
  194.                                 break;
  195.                             }
  196.                         case 3:  // 編碼器
  197.                             {
  198.                                 st = user_array_seek(uart4_rx_buf, rx_len, "+MTENCODER:", 11);
  199.                                 if (st != 0xFF)
  200.                                 {
  201.                                     signed long buf;
  202.                                     register unsigned char len = user_str_DECnumStr2num(uart4_rx_buf + st + 13, &buf);
  203.                                     if (len != 0)
  204.                                     {   // <channel A>
  205.                                         encode_count_chA = buf;
  206.                                         st = len + st + 1;
  207.                                         len = user_str_DECnumStr2num(uart4_rx_buf + st + 13, &buf);
  208.                                         if (len != 0)
  209.                                         {   // <channel B>
  210.                                             encode_count_chB = buf;
  211.                                         }
  212.                                     }
  213.                                 }
  214.                                 break;
  215.                             }
  216.                         case 4:  // 速度
  217.                             {   // 需用戶自行完善
  218.                                 st = user_array_seek(uart4_rx_buf, rx_len, "+MTRPM:", 6);
  219.                                 if (st != 0xFF)
  220.                                 {   // <channel A>,<channel B>  轉(zhuǎn)/分鐘
  221.                                     signed long buf;
  222.                                     register unsigned char len = user_str_DECnumStr2num(uart4_rx_buf + st + 8, &buf);
  223.                                     if (len != 0)
  224.                                     {   // <channel A>
  225.                                     }
  226.                                 }
  227.                                 break;
  228.                             }
  229.                         case 5:  // 電池電量
  230.                             {   // 需用戶自行完善
  231.                                 st = user_array_seek(uart4_rx_buf, rx_len, "+BATTERY:", 8);
  232.                                 if (st != 0xFF)
  233.                                 {   // <電壓>,<電流>,<剩余電量>,<節(jié)數(shù)>,<已消耗電量>
  234.                                     signed long buf;
  235.                                     register unsigned char len = user_str_DECnumStr2num(uart4_rx_buf + st + 10, &buf);
  236.                                     if (len != 0)
  237.                                     {   // <電壓>
  238.                                     }
  239.                                 }
  240.                                 break;
  241.                             }
  242.                         case 6:  // 報(bào)警狀態(tài)
  243.                             {   // 需用戶自行編寫
  244.                                 break;
  245.                             }
  246.                     }
  247.                     at_com_type = 0;
  248.                 }
  249.             }
  250.             if (rx_len != 0)
  251.             {   // 重新開始接收數(shù)據(jù)
  252.                 uart4_restart_rx();
  253.             }
  254.         }
  255.         else if (uart4_rx_idle >= 50)
  256.         {
  257.             uart4_rx_idle = 5;
  258.             if (at_com_type != 0)
  259.             {
  260.                 at_com_type = 0;
  261.             }
  262.         }
  263.         
  264.                 if((distance<300) && //距離小于300mm    如果有路障重新規(guī)劃路線，則建議將此部分屏蔽掉
  265.             (carWorking.type == 0)) // 非特殊任務(wù)時(shí)，才執(zhí)行
  266.                 {
  267.                         MOTOR_GO_STOP;//停車
  268.                 }
  269.                 else
  270.                 {
  271.                         car_FollowLine();//循跡
  272.                 }
  273.         
  274.         if (uart3_rx_idle == 5)
  275.         {   // lora通信測試
  276.             unsigned char len = 100 - uart3_buf.r_free;
  277.             if ((len >= 6) && (uart3_rx_buf[4] + 6 <= len))
  278.             {   // 紅綠燈命令解析，用戶可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行修改
  279.                 if (uart3_rx_buf[5] == 'r')
  280.                     disp_number_1(1);
  281.                 else if (uart3_rx_buf[5] == 'g')
  282.                     disp_number_1(0);
  283.                 else if (uart3_rx_buf[5] == 'y')
  284.                     disp_number_1(2);
  285.                 disp_number_2(0);
  286.                 disp_number_3(uart3_rx_buf[7] / 10);
  287.                 disp_number_4(uart3_rx_buf[7] % 10);
  288.                
  289.                 uart3_restart_rx();
  290.             }
  291.         }
  292.         
  293.         if (uart2_rx_idle == 5)
  294.         {   // 攝像頭通信測試
  295.             unsigned char len = 100 - uart2_buf.r_free;
  296.             if (len > 17)
  297.             {   // 攝像頭檢測到紅綠燈時(shí)，發(fā)送以下字符串
  298.                 // "traffic light is red"
  299.                 // "traffic light is green"
  300.                 // "traffic light is yellow"
  301.                 if (user_str_cmp(uart2_rx_buf, "traffic light is ") >= 17)
  302.                 {   //
  303.                     if (uart2_rx_buf[17] == 'r')
  304.                     {   // "red"
  305.                         trafficLight_opevmv.light = 'r';
  306.                         //disp_number_1(1);
  307.                     }
  308.                     else if (uart2_rx_buf[17] == 'g')
  309.                     {   // "green"
  310.                         trafficLight_opevmv.light = 'g';
  311.                         //disp_number_1(3);
  312.                     }
  313.                     else if (uart2_rx_buf[17] == 'y')
  314.                     {   // "yellow"
  315.                         trafficLight_opevmv.light = 'y';
  316.                         //disp_number_1(2);
  317.                     }
  318.                     trafficLight_opevmv.tick = 250;
  319.                 }
  320.                 uart2_restart_rx();
  321.             }
  322.             else
  323.                 uart2_restart_rx();
  324.         }
  325.         }
  326. }


復(fù)制代碼
Keil代碼工程: 小車綜合任務(wù)-源碼.rar (157.88 KB, 下載次數(shù): 16)




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