標(biāo)題: 工訓(xùn)競(jìng)賽openmv物流搬運(yùn)機(jī)器人制作 全部STM32代碼開(kāi)源 [打印本頁(yè)]
作者: liuchao626    時(shí)間: 2021-10-30 19:36
標(biāo)題: 工訓(xùn)競(jìng)賽openmv物流搬運(yùn)機(jī)器人制作 全部STM32代碼開(kāi)源
主控：STM32ZET6
運(yùn)動(dòng): 模塊化的驅(qū)動(dòng)和車(chē)架
機(jī)械臂：幻爾的機(jī)械臂主控板和機(jī)械臂
視覺(jué)識(shí)別：openmv

失敗總結(jié)： 1.視覺(jué)識(shí)別的精度不高，受光照影響太大，（在比較暗的情況下能跑完全程）
                 2.屏幕使用SPI總線（有位置BUG會(huì)導(dǎo)致小概率死機(jī)）


STM32單片機(jī)主程序如下:
  1. #include "allhander.h"

  3. extern unsigned char Num[10];
  4. extern uint8_t cx,cy;
  5. extern u8 which_stop;  //電機(jī)驅(qū)動(dòng)中的剎車(chē)變量
  6. extern u8 which_move;   //判斷小車(chē)轉(zhuǎn)彎前的移動(dòng)方向
  7. extern uint8_t QR[9];
  8. //顏色判斷標(biāo)志位
  9. extern uint8_t bluestate;
  10. extern uint8_t redstate;
  11. extern uint8_t greenstate;

  13. //u16 amount;
  14. //u16 d[3];
  15. //u16 key;
  16. //u16 y;

  18. extern uint16_t resve;
  19. extern uint8_t colorsuccess;
  20. int main()
  21. {
  22.        
  23.     ALLInit();                                                                                                       //硬件初始化
  24.        
  25.     Se_reset();                                                                                                            //機(jī)械臂復(fù)位
  26.           
  27.           _1start();                                                 //初始階段，左移前行，準(zhǔn)備掃描二維碼
  28.           
  29.     QR_scanf();                                         //掃描獲取任務(wù)碼
  30.           
  31.    _2start_yuanliao();                                        //2階段，從二維碼區(qū)到原料區(qū)
  32.    
  33.           Raw_up_area();                                             //原料區(qū)上層開(kāi)始抓取
  34.           
  35.           Raw_roughing();                                            //原料區(qū)到粗加工區(qū)運(yùn)送
  36.           
  37.           up_uninstall();                                            //粗加工區(qū)卸載并重新裝載
  38.        
  39.     roughing_Semifinished_products();       //粗加工區(qū)到半成品區(qū)運(yùn)輸
  40.        
  41.           Semifinished_productsup();                    //半成品區(qū)卸載

  43.           Semifinished_Raw_down();                //半成品區(qū)到原料區(qū)下層移動(dòng)
  44.          
  45.                 Raw_down_area();                        //原料層下層開(kāi)始抓取
  46.                
  47.                 Raw_roughing_down();                    //原料區(qū)下層到粗加工區(qū)
  48.                
  49.                 down_uninstall();                       //粗加工區(qū)第二次卸載
  50.                  
  51.                 roughing_Semifinished_products_down();  //粗加工到半成品區(qū)

  53.           Semifinished_productsup_down();                //半成品區(qū)卸載
  54.    
  55.           Back_Finaly();                          //回到終點(diǎn)

  57.     while(1)
  58.                 {

  60.                 }
  61. }
復(fù)制代碼



代碼下載:

Engineering handling trolley.7z

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Engineering handling trolley快速版.7z

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機(jī)械臂動(dòng)作.zip

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原料區(qū)調(diào)節(jié)閾值專(zhuān)用代碼.7z

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串口舵機(jī).7z

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Visual Identity.zip

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作者: 無(wú)語(yǔ)無(wú)語(yǔ)    時(shí)間: 2022-8-8 22:28
剛開(kāi)始的小白，對(duì)我們有很大的幫助啊
作者: QQQQ987    時(shí)間: 2022-9-2 00:27
厲害，我51都沒(méi)學(xué)完……你們已經(jīng)學(xué)到STM32了—，



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