標題: 蚯蚓機器人思路 土壤探測 [打印本頁]
作者: 陳梁1999    時間: 2021-11-24 16:24
標題: 蚯蚓機器人思路 土壤探測
基于微型電機的土壤探測仿生機器人
本設(shè)計主要用于測量泥土內(nèi)的濕度與溫度，對于檢測地質(zhì)以及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方面具有重要的意義。本機器人主要是模仿蚯蚓在泥土當中的運動來進行設(shè)計。
  本設(shè)計主要由轉(zhuǎn)頭部分、溫度濕度傳感模塊、微型電機及其控制模塊、電池及電量監(jiān)測模塊組成。機器人除轉(zhuǎn)頭外的部分，我們采用軟管材料制成。首先轉(zhuǎn)頭部分是用微型電機加以驅(qū)動，能夠用于清除前進過程中的阻擋物。其次我們將利用微型電機來控制轉(zhuǎn)頭的旋轉(zhuǎn)以及整個機器人的蠕動，而微型電機的控制我們采用單片機來進行控制。接著我們再利用溫度濕度傳感模塊對土壤的濕度以及溫度進行測量，并將測量的結(jié)果傳輸出去。最后我們利用電池進行供電，并且安裝了一套電池電量的檢測裝置，當電池電量低于一半時，機器人將發(fā)送返回信號或是可設(shè)置為自動返回。
  下面是機器人具體模塊安裝位置圖：

本仿真機器人主要的原理是利用微型電機來驅(qū)動轉(zhuǎn)頭，并加之以軟管的收放來進行前進與轉(zhuǎn)彎運動。主要利用單片機對微型電機進行控制，并且設(shè)置電量檢測器件用以監(jiān)控電量，使得機器人能夠有充足的電量能夠用以返回到地面。并且我們在仿真機器人的尾部放置了溫度濕度感應(yīng)模塊，上面集成了一個信號發(fā)生裝置用以傳輸數(shù)據(jù)。尾部的傳感器通過直接接觸測量土壤當中的溫度以及濕度，并產(chǎn)生信號發(fā)送到地面。在剖面圖中我們可以看見四個主要的模塊之間我們的預(yù)留了，接線口用來方便后期的電氣連接工作。




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