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（1）玩具掃雷避障小車實(shí)物一個(gè)
（2）研究成果介紹書一份
（3）小車能夠行進(jìn)，在行進(jìn)的過程中能夠檢測前方金屬物品(即為雷)并提示
（4）小車可以調(diào)整行進(jìn)的速度
（5）小車行進(jìn)的過程中能夠規(guī)避前方的障礙
（6）小車可以循跡黑線
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或者外部遙控，用lcd1602顯示小車行進(jìn)中排雷的總數(shù)
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int UltrasonicRanging(int pinnum1,int pinnum2)//超聲波測距
{
int readdate;
pinMode(pinnum1,OUTPUT);
pinMode(pinnum2,INPUT);
digitalWrite(pinnum1,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pinnum1,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pinnum1,LOW);
readdate=pulseIn(pinnum2,HIGH);
//一個(gè)簡單的測量脈沖寬度的函數(shù)，默認(rèn)單位是us
readdate/=59;
return readdate;
}
void voice()
{
for(int i=200;i<=800;i++) //用循環(huán)的方式將頻率從200HZ 增加到800HZ
{
pinMode(4,OUTPUT);
tone(4,i); //在四號端口輸出頻率
delay(3);
}
delay(1000);
for(int i=800;i>=200;i--)
{
pinMode(4,OUTPUT);
tone(4,i);
delay(6);
}
}
boolean InfraredRanging(int pinNumber)//紅外測距
{
pinMode(pinNumber, INPUT);
return digitalRead(pinNumber);
}
boolean MetalDetection(int pinNumber)//金屬探測
{
pinMode(pinNumber, INPUT);
return digitalRead(pinNumber);
}
void motor(char pin,char pwmpin,char state,int val)
//pin、pwnpin為端口、state為該輪子的狀態(tài)、val調(diào)節(jié)速度
{
pinMode(pin,OUTPUT);
if (state==1)//高
{
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,1);
}
else if (state==2)//低
{
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,0);
}
else if (state==0)//停
{
analogWrite(pwmpin,0);
digitalWrite(pin,0);
}
}
void runforward(int i)//前進(jìn)
{
motor(4,5,1,i);
motor(7,6,1,i);
}
void runback(int j)//后退
{
motor(4,5,2,j);
motor(7,6,2,j);
}
void turnL(int m) //左轉(zhuǎn)
{
motor(4,5,1,m);
motor(7,6,0,m);
}
void turnR(int n)//右轉(zhuǎn)
{
motor(4,5,0,n);
motor(7,6,1,n);
}
void stop_z()//停
{
motor(4,5,0,0);
motor(7,6,0,0);
}
void setup() {
}
void run_black()//走黑線
{
int num=0;//掃雷數(shù)量
bool n1,n2; //1 左;2 右
n1=digitalRead(9);
n2=digitalRead(10);
if (MetalDetection(13))
{
voice();
num++;
}
if (UltrasonicRanging(4,5))find_obstacle();
if(n1==1&&n2==1) while(1) stop_z();//終點(diǎn)
if (n1==1) turnR(120);
else if (n2==1) turnL(120);
else runforward(120);
}
void find_obstacle()//發(fā)現(xiàn)障礙物
{
runback(120);
delay(2000);
turnL(120);
delay(1000);
runforward(120);
delay(3000);
turnR(120);
delay(1000);
}
void loop()
{
while(1) run_black();
}

復(fù)制代碼