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標(biāo)題: 為什么舵機(jī)使用單片機(jī)定時(shí)器1的時(shí)候定時(shí)器0進(jìn)不去了?定時(shí)器方式和初始化有問(wèn)題碼? [打印本頁(yè)]

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 12:51
標(biāo)題: 為什么舵機(jī)使用單片機(jī)定時(shí)器1的時(shí)候定時(shí)器0進(jìn)不去了?定時(shí)器方式和初始化有問(wèn)題碼?
void main()
{

      unsigned int time,distance;

      TH=30;                //上電初始值30
      EX0=0;                //關(guān)閉外部中斷
      IT0=1;                //下降沿有效
      EA=1;                //打開(kāi)中斷系統(tǒng)總開(kāi)關(guān)
      TMOD=0x11;       //定時(shí)器工作方式
      TH0=0x3c;
      TL0=0xb0;       //定時(shí)器0賦初值50ms
      TH1=0xff;
      TL1=0x9c;
      ET0=1;                //T0中斷允許
      ET1=1;
      TR0=1;                //開(kāi)啟T0計(jì)時(shí)
      servorTime=0;
      Trig=0;
      Echo=0;
      while(1)       //進(jìn)入while循環(huán)
      {

            TH1=0;
            TL1=0;
            Trig=1;
            Delay_us(5);
            Trig=0;
            while(Echo==0);
            TR1=1;
            while(Echo);
            TR1=0;
            time=(TH1)*256+(TL1);
            distance=(int)(time*0.017);                         //計(jì)算路程單位為cm
            TH1=0xff;
            TL1=0x9c;

            read_wendu();                      //讀溫度
            keyscan();                               //按鍵掃描
            if(key_num==0)                      //判斷狀態(tài)，是否是設(shè)置狀態(tài)
                     LcdDisplay(tvalue,0);       //顯示正常值
            else
                     LcdDisplay(TH*100,1);       //顯示設(shè)置值
            if(distance<30)                               //傳感器有信號(hào)
            {
                     relay_w=0;
                     if(distance<20)                                     //如果距離小于20c
                     {
                              if(distance<10)                                     //如果距離小于10c
                              {
                                    control=15; //使舵機(jī)向正擺動(dòng)
                                 servorTime=0;
                                 TR1=1;
                                 delay(15);
                                    //delay(200);
                                 TR1=0;
                              //       delay(20);
                              }
                              else
                              {
                                    control=12; //使舵機(jī)向正擺動(dòng)
                                 servorTime=0;
                                 TR1=1;
                                 delay(15);
                                    //delay(200);
                                 TR1=0;
                              //       delay(20);
                              }
                     }
                     else
                     {
                              control=9; //使舵機(jī)向正擺動(dòng)
                        servorTime=0;
                        TR1=1;
                        delay(15);
                              //delay(200);
                        TR1=0;
                              //delay(20);
                     }

            //       relay_w=0;                      //加熱繼電器打開(kāi)
                     flag_js_bj=1;                //計(jì)時(shí)報(bào)警標(biāo)志位置1
                     flag_js_gb=0;                //計(jì)時(shí)關(guān)閉標(biāo)志位清零
                     EX0=1;                               //打開(kāi)外部中斷

            }
            else                                        //沒(méi)有信號(hào)
            {

                     control=5; //使舵機(jī)向右擺動(dòng)
                  servorTime=0;
                  TR1=1;
                  delay(10);
                  TR1=0;
                     flag_js_gb=1;                //計(jì)時(shí)關(guān)閉標(biāo)志位值1
                     flag_js_bj=0;                //計(jì)時(shí)報(bào)警標(biāo)志位清零
            }
}

void T0_time() interrupt 1       //T0函數(shù)
{
      TH0=0x3c;
      TL0=0xb0;                               //重新賦初值
      m++;                                        //每50ms加一次
      if(m>=20)                               //加到20次就是1秒
      {
            m=0;                               //清零
            if(flag_js_gb==1)       //計(jì)時(shí)關(guān)閉標(biāo)志位
            {
                     sec_gb++;                //關(guān)閉計(jì)時(shí)秒變量++
                     if(sec_gb>=3)       //加到3秒
                     {
                              sec_gb=0;       //清零
                              sec_bj=0;
                              flag_js_bj=0; //清零
                              flag_bj=0;
                              relay_w=1;
                              relay=1;       //關(guān)閉兩個(gè)繼電器
                              EX0=0;                //關(guān)閉外部中斷
                     }
            }
            if(flag_js_bj==1)       //計(jì)時(shí)報(bào)警標(biāo)志位
            {
                     sec_bj++;                //報(bào)警計(jì)時(shí)秒變量++
                     if(sec_bj>=15)       //加到60秒
                     {
                              sec_bj=0;
                              sec_gb=0;       //兩個(gè)變量都清零
                              flag_js_gb=0; //關(guān)閉標(biāo)志位清零
                              flag_bj=1;       //啟動(dòng)報(bào)警標(biāo)志位
                     }
            }
            if(flag_bj==1)                //報(bào)警標(biāo)志位為1
            {
                     BUZZ=!BUZZ;                //蜂鳴器取反閃爍報(bào)警
            }
            else                               //沒(méi)有進(jìn)入報(bào)警
            {
                     BUZZ=1;                         //關(guān)閉蜂鳴器
            }
      }
}
void T1_int(void) interrupt 3{ //產(chǎn)生舵機(jī)所需要的脈沖
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
servorControl=1;
  else
servorControl=0;
if(servorTime>=200)
servorTime=0;
}

作者: lkc8210 時(shí)間: 2022-4-2 12:51

liguohan 發(fā)表于 2022-4-2 19:04
所以使用舵機(jī)的時(shí)候其它的都會(huì)關(guān)閉是嗎？
那這個(gè)沒(méi)辦法改了把

因?yàn)槟愕某绦蚴且粋€(gè)縫合怪，所以不斷出現(xiàn)沖突
你要先理清各個(gè)硬件的運(yùn)行原理，才去結(jié)合他們

作者: zhxiufan 時(shí)間: 2022-4-2 13:29
同級(jí)中斷中，當(dāng)一個(gè)中斷響應(yīng)后，另一個(gè)中斷是不能被響應(yīng)的。除非其級(jí)別更高。

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 13:58

zhxiufan 發(fā)表于 2022-4-2 13:29
同級(jí)中斷中，當(dāng)一個(gè)中斷響應(yīng)后，另一個(gè)中斷是不能被響應(yīng)的。除非其級(jí)別更高。

T0的優(yōu)先級(jí)不是比T1更高碼？

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 14:00
還有一個(gè)外部中斷是霍爾傳感器的我沒(méi)寫進(jìn)去

作者: lkc8210 時(shí)間: 2022-4-2 14:58
你如何知道定時(shí)器0沒(méi)冇進(jìn)中斷？

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 15:01

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 14:58
你如何知道定時(shí)器0沒(méi)冇進(jìn)中斷？

定時(shí)器0的中斷里面有延時(shí)三秒關(guān)閉繼電器不能用
但是蜂鳴器可以報(bào)警
不知道是怎么回事

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 15:14

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 14:58
你如何知道定時(shí)器0沒(méi)冇進(jìn)中斷？

定時(shí)器0的中斷可以用但是為什么在if（distance<30）里面控制繼電器就不行了呢？關(guān)閉的時(shí)候延時(shí)三秒是不行的只要把控制舵機(jī)的定時(shí)器1的中斷屏蔽就可以了弄不懂啊在if里面打開(kāi)的時(shí)候繼電器是咔嚓一下的

作者: lkc8210 時(shí)間: 2022-4-2 15:33

liguohan 發(fā)表于 2022-4-2 15:14
定時(shí)器0的中斷可以用但是為什么在if（distance

但你的代碼一藝只在使用定時(shí)器1，沒(méi)用過(guò)定時(shí)器0

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 15:39

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 15:33
但你的代碼一藝只在使用定時(shí)器1，沒(méi)用過(guò)定時(shí)器0

有啊我在進(jìn)while循環(huán)之前就打開(kāi)了TR0=1

作者: lkc8210 時(shí)間: 2022-4-2 17:09

liguohan 發(fā)表于 2022-4-2 15:39
有啊我在進(jìn)while循環(huán)之前就打開(kāi)了TR0=1

看漏了

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 17:12

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 15:33
但你的代碼一藝只在使用定時(shí)器1，沒(méi)用過(guò)定時(shí)器0

這兩個(gè)中斷在關(guān)閉的時(shí)候都要時(shí)候怎么辦？

作者: 嘿嘿嘿l 時(shí)間: 2022-4-2 17:34
個(gè)人建議把中斷里面內(nèi)容少寫一些，把一些寫到主函數(shù)里面，中斷里面內(nèi)容太多會(huì)導(dǎo)致中斷出現(xiàn)一些奇怪的問(wèn)題。定時(shí)器初始化沒(méi)問(wèn)題，定時(shí)方式少了個(gè)TCON

作者: lkc8210 時(shí)間: 2022-4-2 18:31

liguohan 發(fā)表于 2022-4-2 17:12
這兩個(gè)中斷在關(guān)閉的時(shí)候都要時(shí)候怎么辦？

舵機(jī)的PWM訊號(hào)是連續(xù)不可停止的

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 19:04

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 18:31
舵機(jī)的PWM訊號(hào)是連續(xù)不可停止的

所以使用舵機(jī)的時(shí)候其它的都會(huì)關(guān)閉是嗎？
那這個(gè)沒(méi)辦法改了把

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-2 19:09

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 18:31
舵機(jī)的PWM訊號(hào)是連續(xù)不可停止的

使用舵機(jī)的時(shí)候，繼電器會(huì)自動(dòng)關(guān)閉是為什么？我有一次不知道怎么弄得用舵機(jī)的時(shí)候繼電器沒(méi)關(guān)

作者: liguohan 時(shí)間: 2022-4-3 10:40

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-2 19:11
因?yàn)槟愕某绦蚴且粋€(gè)縫合怪，所以不斷出現(xiàn)沖突
你要先理清各個(gè)硬件的運(yùn)行原理，才去結(jié)合他們

會(huì)不會(huì)是舵機(jī)工作時(shí)電壓不夠？并一個(gè)電容可以嗎？還有辦法解決嗎？大佬求教

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