標題: 2020年電賽省賽非接觸物體測量STM32F4單片機+OPENMV源程序 [打印本頁]
作者: 1125178969    時間: 2022-5-14 21:05
標題: 2020年電賽省賽非接觸物體測量STM32F4單片機+OPENMV源程序
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "pwm.h"
  7. #include "key.h"
  8. #include "openmv.h"
  9. #include "data_deal.h"
  10. #include "control.h"
  11. #include "ui.h"
  12. extern int32_t  out_pwm,last_out_pwm;
  13. #define Focal 180//焦距 測量所得
  14. #define X_Error_MAX 0 //X 軸偏差允許范圍
  15. openmv_s Dealover_OV;
  16. TFmini   Dealover_TF;
  17. int32_t X_error,cen_x;
  18. u16 OV_Deal_count=0,TF_Deal_count=0;
  19. int Shape_buf[100],i;
  20. u32 distance_buf[100];
  21. float Cx_buf[100],Cy_buf[100],Length_buf[100];
  22. float  dealover_distance,Actual_length;
  23. int        still_pwm=0;
  24. u8 First_start_test_flag,TF_over_flag=0,OV_over_flag=0,Third_start_test_flag=0;
  25. void GET_Size();
  26. int main(void)
  27. {      
  28.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級分組2
  29.         delay_init(168);      //初始化延時函數(shù)
  30.         LED_Init();
  31.         KEY_Init();
  32.         uart1_init(115200);                //初始化串口波特率為115200
  33.         openmv_init();
  34.         TIM10_PWM_Init(40000,50);  //設置為 20000  20ms/20000=0.001ms  脈寬范圍為（20000-500）19500-（20000-2500） 17500
  35.          LCD_Init();           //初始化LCD FSMC接口
  36.         POINT_COLOR=BLACK;      //畫筆顏色：紅色
  37.         LED1=0;     //PF10 連接openMV p7 LED1亮為1,2        
  38.         Servo=1;     // PF9 連接openMV p LED1滅為4        
  39.         delay_ms(1000);//等待數(shù)據(jù)穩(wěn)定
  40.         
  41.           while(1)
  42.         {  
  43.                
  44. /**********題1.2**********/               
  45.                  if(KEY_Scan(1)==1)
  46.                 {
  47.                         
  48.                         First_start_test_flag=1;
  49.                         LED1=1;
  50.                 }
  51. /**********題3**********/
  52.                 if(KEY_Scan(1)==3)
  53.                 {
  54.                         Third_start_test_flag=1;
  55.                 }
  56. /***************開始讀取值并處理***************/
  57.                 if(First_start_test_flag)   
  58.                 {

  60.                         LCD_ShowString(60,10,140,140,16,"Testing");
  61.                         GET_Size();
  62.                         //delay_ms(1000);//測完值就等待1s
  63.                         /***********所有數(shù)據(jù)處理完畢 顯示界面*******************/
  64.                         if(TF_over_flag&&OV_over_flag)
  65.                         {   
  66.                                 LCD_ShowString(20,10,140,140,16,"Test Over");
  67.                                 if(First_start_test_flag)
  68.                                         UI_1(Dealover_OV,Actual_length,dealover_distance);
  69.                                 TF_over_flag=0;
  70.                                 OV_over_flag=0;
  71.                                 First_start_test_flag=0;                        
  72.                         }
  73.                 }
  74.                 if(Third_start_test_flag==1)
  75.                 {   
  76.                         LCD_ShowString(60,10,140,140,16,"Start Find");
  77.                         if(openmvs.flag==1)
  78.                         {        

  80.                                  if(openmvs.shape==2)
  81.                                 cen_x=openmvs.cx+openmvs.length/2;
  82.                                 else
  83.                                         cen_x=openmvs.cx;
  84.                                 if((int)cen_x<80)
  85.                                          X_error= 80-(int)cen_x;
  86.                                 else
  87.                                         X_error= (int)cen_x-80;
  88.                                 LCD_ShowNum(80,160,(int)openmvs.cx,5,16);
  89.                                 /*************獲取中點**************/

  91.                                 /************得出偏差************/
  92.                                 //LCD_ShowNum(80,160,openmvs.shape,5,16);
  93.                                 LCD_ShowNum(80,200,X_error,5,16);
  94.                         if(X_error<=X_Error_MAX)
  95.                         {
  96.                                 GET_Size();
  97.                                 LCD_ShowNum(80,200,X_error,5,16);
  98.                                 LCD_ShowString(20,10,140,140,16,"Find over");
  99.                                 UI_1(openmvs,Actual_length,dealover_distance);
  100.                                 Servo=0; //舵機斷電
  101.                                 TF_over_flag=0;
  102.                                 OV_over_flag=0;
  103.                                 Third_start_test_flag=0;
  104.                                 still_pwm=last_out_pwm;
  105.                         }
  106.                         if(Third_start_test_flag==1)
  107.                         {
  108.                                 if(openmvs.shape!=0)
  109.                                 {   
  110.                                                 PlacePID_CS(cen_x);
  111.                                                 delay_ms(30);
  112.                                         if(X_error<=15)
  113.                                                 delay_ms(50);
  114.                                 }
  115.                                 else
  116.                                 {
  117.                                         saomiao();
  118.                                         delay_ms(30);
  119.                                 
  120.                                 }
  121.                         }
  122.                         }
  123.                 }
  124.         }
  125. }
  126. void GET_Size(void )
  127. {
  128.                 if(tfmini.receiveComplete==1&&TF_Deal_count<100)
  129.                         {
  130.                                 distance_buf[TF_Deal_count]=tfmini.distance;
  131.                                   TF_Deal_count++;
  132.                         
  133.                         }
  134.                         if(TF_Deal_count>=100)
  135.                         {
  136.                            dealover_distance=tfmini_deal(distance_buf);
  137.                                 //LCD_ShowNum(150,50,dealover_distance,5,16);
  138.                                 TF_Deal_count=0;
  139.                                 TF_over_flag=1;
  140.                                 //LCD_ShowString(10,70,140,140,16,"2");
  141.                         }
  142.                         
  143.                         if((openmvs.flag==1)&&(OV_Deal_count<100)  )
  144.                         {   
  145.                                 //LCD_ShowString(10,70,140,140,16,"2");
  146.                                 Shape_buf[OV_Deal_count]=openmvs.shape ;
  147.                                 Cx_buf[OV_Deal_count]= openmvs.cx;
  148.                                 Cy_buf[OV_Deal_count]= openmvs.cx ;
  149.                                 Length_buf[OV_Deal_count]= openmvs.length ;
  150.                                 openmvs.flag=0;
  151.                                 OV_Deal_count++;
  152.                         }
  153.                 //        LCD_ShowNum(80,300,(u16)Shape_buf[OV_Deal_count-1],1,16);
  154.                         if(OV_Deal_count>=100)
  155.                         {
  156.                                 // for(i=0;i<100;i++) //數(shù)據(jù)處理
  157.                                 // LCD_ShowNum(80,200,Shape_buf[i],5,16);
  158.                          Dealover_OV=openmv_data_deal(Shape_buf,Cx_buf,Cy_buf,Length_buf) ;
  159.                          OV_Deal_count=0;
  160.                          OV_over_flag=1;
  161.                         //LCD_ShowNum(80,200,(u16)Dealover_OV.shape,5,16);
  162.                         }                                                                  
  163.                         Actual_length=Get_Actuallength(Dealover_OV,dealover_distance,Focal);
  164. }
復制代碼

Keil代碼下載: 代碼.7z (364.22 KB, 下載次數(shù): 34)
作者: dericky    時間: 2023-6-19 10:37
大佬可以發(fā)個openmv端的程序嗎




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