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#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "adc.h"
#include "remote.h"
#include "hx711.h"
#include <string.h>
u8 Model=0; //模式
u8 PWM_WIDTH=28;
u8 RunModel=0;
void Hw_Process()
{
u8 key;
key=Remote_Scan();
if(key)
{
Beep=1;
delay_ms(100); //延時300ms
Beep=0;
printf("\r\n紅外鍵值= %d\r\n",key);
}
if(key==224)// - :進入自由遙控避障模式
{
RunModel=0;
}
else if(key==168)// - :進入跟隨模式
{
RunModel=1;
}
if(RunModel==0) //自由遙控避障模式，遙控控制
{
if(key==194)// 暫停 >||
{
Model=0;
printf("\r\n停止\r\n");//
}
else if(key==34)//|<<
{
Model=4;
delay_ms(500); //延時300ms
Model=1;
printf("\r\n左\r\n");//
}
else if(key==2) //>>|
{
Model=3;
delay_ms(500); //延時300ms
Model=1;
printf("\r\n右\r\n");//
}
else if(key==162) //CH-
{
Model=1;
printf("\r\n前進\r\n");//
}
else if(key==98) //CH
{
Model=2;
printf("\r\n后退\r\n");//
}
else if(key==48) // 按下鍵1
{
PWM_WIDTH=40;
printf("\r\n1檔\r\n");//
}
else if(key==24) // 按下鍵2
{
PWM_WIDTH=35;
printf("\r\n2檔\r\n");//
}
else if(key==122) // 按下鍵3
{
PWM_WIDTH=28;
printf("\r\n3檔\r\n");//
}
}
}
int main(void)
{
u16 adcx;
unsigned long adtemp,adtemp1;
u16 Weight=0;
u16 temp1,temp2;
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
uart_init(9600);
//uart2_init(9600);
TIM3_Int_Init(10,5199);//10Khz的計數(shù)頻率，計數(shù)到10為1ms 控制小車方向及速度
CH_SR04_Init();//超聲波設(shè)置初始化
Remote_Init(); //紅外接收初始化
//ADInit();
Beep=1;
delay_ms(100); //延時300ms
Beep=0;
delay_ms(100); //延時300ms
Beep=1;
delay_ms(100); //延時300ms
Beep=0;
printf("\r\n-----------------------------------------------\r\n");//
adtemp=HX711_Read(); //先讀取皮重對應(yīng)的AD。注意：上電前稱重盤上不能放任何物品，以免造成測量不準(zhǔn)。
Model=0;
while(1)
{
Hw_Process();//紅外遙控處理
if(RunModel==0) //自由遙控避障模式，遙控控制 +超聲波避障
{
temp1=Senor_Using_Left()*10;
printf("\r\n左方距離= %d cm",temp1);//串口打印出電壓信息
temp2=Senor_Using_Right()*10;
printf("右方距離= %d cm\r\n",temp2);//串口打印出電壓信息
if((temp1<250||temp2<250)&&Model==1)//前方障礙太近，需要避障
{
Model=0;
delay_ms(300); //延時300ms
Model=2;//后退
delay_ms(300); //延時300ms
Model=4;//右轉(zhuǎn)
delay_ms(300); //延時300ms
Model=1;//前進
}
}
else if(RunModel==1) //進入自動跟隨模式
{
adtemp1=HX711_Read();
if(adtemp1>adtemp) //判斷檢測到AD大于皮重時，認為有物體放置。
{
Weight=(adtemp1-adtemp)*0.002388; //根據(jù)串口調(diào)試該系數(shù)計算過程為：200g ÷（8494856（放置200g物體對應(yīng)Ad值）-8411097（無物體放置時輸出AD值））
printf("\r\n 重量=%d g\r\n",Weight);
}
if(Weight>500)//如果重物大于 500g 蜂鳴器報警。不跟隨
{
Beep=1;
delay_ms(300); //延時300ms
Beep=0;
delay_ms(300); //延時300ms
}
else
{
temp1=Senor_Using_Left()*10;
printf("\r\n左方距離= %d cm",temp1);//串口打印出電壓信息
temp2=Senor_Using_Right()*10;
printf("右方距離= %d cm\r\n",temp2);//串口打印出電壓信息
if((temp1<200)||(temp2<200)) // 200= 20cm 左右有一方小于20cm
{
Model=0;//停止
}
else if((temp1>1000)&&(temp2>1000))
{
printf("\r\n停止\r\n");
Model=0;//
}
else if((temp1<1000)&&(temp2<1000))
{
printf("\r\n前進\r\n");
Model=1;//
delay_ms(300); //延時300ms
if(temp1>temp2) //說明此時小車車頭相對人偏左，應(yīng)讓小車向右拐彎
{
Model=3;//右轉(zhuǎn)
printf("\r\n右轉(zhuǎn)\r\n");
delay_ms(200); //延時300ms
//
}
else if(temp2>temp1)//說明此時小車車頭相對人偏右，應(yīng)讓小車向左拐彎
{
Model=4;//左轉(zhuǎn)
printf("\r\n左轉(zhuǎn)\r\n");
delay_ms(200); //延時300ms
}
}
Model=0;//
}
}
}
}

復(fù)制代碼