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標題: 51單片機藍牙紅外尋跡紅外避障小車代碼 [打印本頁]

作者: lcs0330 時間: 2022-6-25 11:00
標題: 51單片機藍牙紅外尋跡紅外避障小車代碼
做51單片機小車的硬件部分：一個開發(fā)板，帶電機車輪的小車底盤，藍牙模塊，充電寶為小車供電

軟件部分，串口助手，需要了解藍牙AT指令用以改藍牙名字，避免干擾，keli51開發(fā)環(huán)境

制作出來的實物圖如下：

單片機源程序如下:
#include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動，頭文件包含特殊功能寄存器的定義

  //定義電機輸入端口
sbit right_b=P1^3;
sbit right_a=P1^2;
sbit left_b=P1^1;
sbit left_a=P1^0;
sbit out3=P3^3;  //定義紅外輸入端口
sbit out2=P3^2;
sbit out0=P0^2;
sbit out1=P0^4;
sbit fm=P0^7; //定義蜂鳴器輸出端口

void delay(int n) //延時函數(shù)
{
  int i;
  while(n--)
  {
  for(i=0;i<113;i++);
  }
}
/*void come(int n) //利用電機差速調(diào)速本次全速，所以注釋了。
{
int i=0;
left_a=1;
left_b=0;

right_b=0;
while(i++<5)
{
right_a=1;
delay(n);
right_a=0;
delay(10-n);
}
}*/
void go_up()    //前進函數(shù)
{
      left_a=1;
      left_b=0;
      right_b=0;
      right_a=1;

}
void go_back() //后退函數(shù)
{
  left_a=0;
      left_b=1;
      right_b=1;
      right_a=0;
}

void left()    //左轉(zhuǎn)函數(shù)
{
         fm=1;
         delay(10);
      fm=0;
      left_a=1;
      left_b=0;
      right_b=0;
         right_a=0;
}

void right() /右轉(zhuǎn)函數(shù)
{

      fm=1;
         delay(10);
      fm=0;
      left_a=0;
         left_b=0;
      right_b=0;
         right_a=1;
}

void stop() //停止函數(shù)
{
   left_a=0;
      left_b=0;
      right_b=0;
         right_a=0;

}
void ssz() //順時針旋轉(zhuǎn)
{
      fm=1;
         delay(3);
      fm=0;
      left_a=0;
      left_b=1;
      right_b=0;
      right_a=1;
}
void nsz() //逆時針旋轉(zhuǎn)
{
   fm=1;
      delay(3);
fm=0;
left_a=1;
left_b=0;
right_b=1;
      right_a=0;
}
void UART_Init(void)
{
PCON &= 0x7F;
SCON = 0x50;
TMOD &= 0x0F;
TMOD |= 0x20;
TL1 = 0xFD;
TH1 = 0xFD;
ET1 = 0;
TR1 = 1;
EA=1;
ES=1;
}


void UART_Routine() interrupt 4  //藍牙數(shù)據(jù)接收以及判斷
{
unsigned char S;
if(RI==1)
{
         stop();
         S=SBUF;
         switch(S)
         {
            case ('1'):
                  go_up();break;
            case ('2'):
                  go_back();break;
            case ('3'):
                  nsz();break;
            case ('4'):
                  ssz();break;
            case ('0'):
                  stop();break;
         }

         RI=0;
}
}
void main (void)    //主函數(shù)
{
      UART_Init(); // 串口通信初始化
while (1) //主循環(huán) 尋跡功能，避障功能在此部分改動
  {
         if(out0==0&out1==0)//&out2==0&out3==0
                  {
                  go_back();
                  }
         else
      stop();

//                   if(out0==0&out1==0&S=='1')//&out2==0&out3==0
//                   {
//                   go_back();
//                   }
//                      if(out0==1&out1==0)//&out2==1&out3==0
//                   {
//                   nsz();
//                   }
//                   else if(out0==0&out1==1)//&out2==0&out3==1
//                   {
//                   ssz();
//                   }
//                      else if(out0==1&out1==1)//&out2==1&out3==1
//                   {
//                         go_up();
//                   }
  }
}

//——————————————————測試功能————————————————————

////單片機接收PC發(fā)出的數(shù)據(jù)  用于測試串口通信
//#include<reg51.h>    //包含單片機寄存器的頭文件
///*****************************************************
//函數(shù)功能：接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//***************************************************/
//sbit KEY2=P3^4;
//void delay(int n)
//{
//  int i;
//  while(n--)
//  {
//  for(i=0;i<113;i++);
//  }
//}
// unsigned char Receive(void)
//{
//  unsigned char dat;
//  while(RI==0)  //只要接收中斷標志位RI沒有被置“1”
//       ;    //等待，直至接收完畢（RI=1）
//    RI=0;    //為了接收下一幀數(shù)據(jù)，需將RI清0
//    dat=SBUF;  //將接收緩沖器中的數(shù)據(jù)存于dat
//    return dat;
//}
///*****************************************************
//函數(shù)功能：主函數(shù)
//***************************************************/
//void main(void)
//{
// TMOD=0x20;  //定時器T1工作于方式2
// SCON=0x50;  //SCON=0101 0000B，串口工作方式1,允許接收（REN=1）
// PCON=0x00;  //PCON=0000 0000B，波特率9600
// TH1=0xfd;  //根據(jù)規(guī)定給定時器T1賦初值
// TL1=0xfd;  //根據(jù)規(guī)定給定時器T1賦初值
// TR1=1; //啟動定時器T1
// REN=1; //允許接收
//
//  while(1)
// {
//       P1=0xFF;
//       P1=Receive(); //將接收到的數(shù)據(jù)送P1口顯示
//       delay(1000);
// }

// }
//}

////單片機向PC發(fā)送數(shù)據(jù) 用于測試串口通信
//#include<reg51.h>    //包含單片機寄存器的頭文件
//unsigned char code Tab[ ]="hello word ";
///*****************************************************
//函數(shù)功能：向PC發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//***************************************************/
//void Send(unsigned char dat)
//{
// SBUF=dat;
// while(TI==0)
//    ;
// TI=0;
//}
///**************************************************************
//函數(shù)功能：延時約150ms
//**************************************************************/
// void delay(void)
//{
// unsigned char m,n;
//    for(m=0;m<200;m++)
//    for(n=0;n<250;n++)
//          ;
// }
///*****************************************************
//函數(shù)功能：主函數(shù)
//***************************************************/
//void main(void)
//{
// unsigned char i;
// TMOD=0x20;  //TMOD=0010 0000B，定時器T1工作于方式2
// SCON=0x40;  //SCON=0100 0000B，串口工作方式1
// PCON=0x00;  //PCON=0000 0000B，波特率9600
// TH1=0xfd; //根據(jù)規(guī)定給定時器T1賦初值
// TL1=0xfd; //根據(jù)規(guī)定給定時器T1賦初值
// TR1=1;    //啟動定時器T1
//  while(1)
// {
//    for(i=0;i<8;i++) //模擬檢測數(shù)據(jù)
//       {
//          Send(Tab[ i]);       //發(fā)送數(shù)據(jù)i
//             delay(); //150ms發(fā)送一次數(shù)據(jù)
//       }
// }
//}

單片機引腳及地址.png (141.66 KB, 下載次數(shù): 70)

開發(fā)板原理圖

原理圖.png (51.28 KB, 下載次數(shù): 88)

紅外模塊原理圖

歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)