標(biāo)題: 關(guān)于單片機(jī)CAN總線有個(gè)問(wèn)題想請(qǐng)教下大家 [打印本頁(yè)]
作者: 上善若水001    時(shí)間: 2022-9-15 19:24
標(biāo)題: 關(guān)于單片機(jī)CAN總線有個(gè)問(wèn)題想請(qǐng)教下大家
關(guān)于CAN總線有個(gè)問(wèn)題想請(qǐng)教下大家
就是我現(xiàn)在用的是一個(gè)主機(jī)來(lái)控制3個(gè)從機(jī)。單片機(jī)程序流程是主機(jī)發(fā)送一個(gè)廣播消息，3個(gè)從機(jī)接收到消息后執(zhí)行相關(guān)功能，執(zhí)行完后 3個(gè)從機(jī)分別給主機(jī)發(fā)送一個(gè)消息證明已經(jīng)執(zhí)行完了，然后主機(jī)接收完這3個(gè)消息后再發(fā)一個(gè)廣播消息，讓3個(gè)從機(jī)繼續(xù)執(zhí)行，就這樣一直循環(huán)�，F(xiàn)在的問(wèn)題是 我把接收消息的程序放到了定時(shí)器中斷里，10ms讀取一次，發(fā)現(xiàn)有時(shí)候從機(jī)就停止執(zhí)行功能了，我用串口打印的方式查找錯(cuò)誤發(fā)現(xiàn)是主機(jī)這邊有時(shí)候會(huì)接收不到個(gè)別從機(jī)的數(shù)據(jù)，但是從機(jī)是發(fā)送正常的。所以應(yīng)該是3個(gè)從機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)沖突了，導(dǎo)致主機(jī)漏掉了數(shù)據(jù)。我目前的解決辦法是讓主機(jī)接收到哪個(gè)從機(jī)的數(shù)據(jù)后就給那個(gè)從機(jī)發(fā)送消息說(shuō)不用發(fā)送了�，F(xiàn)實(shí)情況是之前的從機(jī)偶爾停止情況改善很多，但是還是有，我實(shí)在沒(méi)有辦法了，想來(lái)求助下大家

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這是主機(jī)

這是主機(jī)

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這是主機(jī)

這是主機(jī)

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這是主機(jī)

這是主機(jī)
作者: 上善若水001    時(shí)間: 2022-9-15 19:24
這是從機(jī)

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作者: pcf2000    時(shí)間: 2022-9-16 12:38
采用廣播的方式發(fā)送命令，意味著3從機(jī)同時(shí)接收到數(shù)據(jù)，同時(shí)執(zhí)行動(dòng)作，還有可能同時(shí)返回?cái)?shù)據(jù)，這就會(huì)導(dǎo)致總線競(jìng)爭(zhēng)的，所以要解決好競(jìng)爭(zhēng)的問(wèn)題；再一個(gè)就是，如果3從機(jī)的實(shí)時(shí)性要求不高，主機(jī)可以采取輪詢發(fā)送命令的方式進(jìn)行，間隔一定時(shí)間輪次發(fā)送命令，可以避免總線競(jìng)爭(zhēng)問(wèn)題
作者: 圓就是圈圈    時(shí)間: 2022-9-16 13:45
這應(yīng)該是緩沖區(qū)的問(wèn)題，你的緩沖區(qū)里邊里面應(yīng)該只能接受一條消息，導(dǎo)致其他消息被頂出了緩沖區(qū)或者無(wú)人接受
作者: glinfei    時(shí)間: 2022-9-16 15:23
我覺(jué)得還是總線沖突，反正你運(yùn)動(dòng)函數(shù)也不返回成功值，不如把從機(jī)返回執(zhí)行命令提前在運(yùn)動(dòng)函數(shù)前，這樣大家基本同時(shí)返回值，然后你給每個(gè)從機(jī)不同延時(shí)，這樣能減少?zèng)_突。還有，也可以在從機(jī)發(fā)信前，先監(jiān)聽總線是否有信息在發(fā)送。反正能用就行，沖突跟干擾一樣是不可能徹底解決的。
作者: yzwzfyz    時(shí)間: 2022-9-17 09:01
CAN通訊是硬件沖突的，CAN的地址有優(yōu)先識(shí)別，當(dāng)多路同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，地址優(yōu)先的會(huì)搶到總線，直到它發(fā)完數(shù)據(jù)，其它另一個(gè)次優(yōu)先的才能使用總線。
【解決的方案】是：每個(gè)設(shè)備間隔一段時(shí)間發(fā)數(shù)據(jù)就可以了。
間隔多久呢？估算一下，假設(shè)４個(gè)機(jī)子的總數(shù)據(jù)量一起發(fā)完需要T時(shí)間，間隔時(shí)間>T，就可以了，這是CAN通訊的特長(zhǎng)！不必考慮在T時(shí)間內(nèi)，會(huì)不會(huì)發(fā)生沖突。即使你同時(shí)發(fā)，它也會(huì)自動(dòng)通過(guò)硬件，讓地址優(yōu)先的先發(fā)，發(fā)完后，其它的再發(fā)，優(yōu)先級(jí)差的，一定最后發(fā)。
也即，CAN數(shù)據(jù)的真正發(fā)送時(shí)刻，不是你下達(dá)發(fā)送命令的時(shí)刻，你的命令下達(dá)后，只是將數(shù)據(jù)送入緩沖區(qū)，當(dāng)總線上有空閑時(shí)（比你優(yōu)先的不用了），此刻數(shù)據(jù)才會(huì)被發(fā)出。
作者: 上善若水001    時(shí)間: 2022-9-17 10:38
pcf2000 發(fā)表于 2022-9-16 12:38
采用廣播的方式發(fā)送命令，意味著3從機(jī)同時(shí)接收到數(shù)據(jù)，同時(shí)執(zhí)行動(dòng)作，還有可能同時(shí)返回?cái)?shù)據(jù)，這就會(huì)導(dǎo)致總 ...

感謝老哥的指點(diǎn)了！
作者: 上善若水001    時(shí)間: 2022-9-17 10:39
圓就是圈圈 發(fā)表于 2022-9-16 13:45
這應(yīng)該是緩沖區(qū)的問(wèn)題，你的緩沖區(qū)里邊里面應(yīng)該只能接受一條消息，導(dǎo)致其他消息被頂出了緩沖區(qū)或者無(wú)人接受

感謝老哥的指點(diǎn)了！CAN緩沖區(qū)有8個(gè)字節(jié)，我只發(fā)了1個(gè)，應(yīng)該不是這里的問(wèn)題
作者: 上善若水001    時(shí)間: 2022-9-17 10:40
glinfei 發(fā)表于 2022-9-16 15:23
我覺(jué)得還是總線沖突，反正你運(yùn)動(dòng)函數(shù)也不返回成功值，不如把從機(jī)返回執(zhí)行命令提前在運(yùn)動(dòng)函數(shù)前，這樣大家基 ...

非常感謝老哥的指點(diǎn)！
作者: 上善若水001    時(shí)間: 2022-9-17 10:41
yzwzfyz 發(fā)表于 2022-9-17 09:01
CAN通訊是硬件沖突的，CAN的地址有優(yōu)先識(shí)別，當(dāng)多路同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，地址優(yōu)先的會(huì)搶到總線，直到它發(fā)完數(shù)據(jù) ...

厲害！非常感謝老哥的指點(diǎn)，學(xué)習(xí)了



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