標(biāo)題: 關(guān)于單片機(jī)兩輪加萬(wàn)向輪智能小車走直線不直的問(wèn)題 [打印本頁(yè)]
作者: gyn20022002    時(shí)間: 2022-10-22 09:45
標(biāo)題: 關(guān)于單片機(jī)兩輪加萬(wàn)向輪智能小車走直線不直的問(wèn)題
我用的是stc89c52單片機(jī)。在網(wǎng)上也搜索過(guò)但沒(méi)找到具體的解決方法，我看到可以用測(cè)速模塊測(cè)速度然后讓兩個(gè)電機(jī)的占空比一致，想嘗試但是我現(xiàn)在的小車紅外遙控接收用了外部中斷和定時(shí)器，pwm調(diào)速也用了定時(shí)器，我想問(wèn)問(wèn)1.用測(cè)速模塊測(cè)一個(gè)輪子的速度讓占空比一樣可行嗎？2.可行的話我現(xiàn)在只剩下一個(gè)外部中斷，定時(shí)器能重復(fù)使用嗎？3.大佬有更好的方法嗎，求指導(dǎo)

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作者: gyn20022002    時(shí)間: 2022-10-22 09:54
因?yàn)閘298n直接接電源3接3.7v電池，所以用的pwm讓車子速度減下來(lái)
作者: wc86110    時(shí)間: 2022-10-22 13:27
調(diào)試到兩輪無(wú)差速不就走直線了么，如按樓主的改法會(huì)犧牲掉左右轉(zhuǎn)向功能
作者: gyn20022002    時(shí)間: 2022-10-22 17:47
wc86110 發(fā)表于 2022-10-22 13:27
調(diào)試到兩輪無(wú)差速不就走直線了么，如按樓主的改法會(huì)犧牲掉左右轉(zhuǎn)向功能

該怎么調(diào)呢，求個(gè)方法
作者: glinfei    時(shí)間: 2022-10-22 19:58
首先選硬件，就應(yīng)該找兩個(gè)一致性比較好的TT電機(jī)，我覺(jué)得那種金屬齒輪的藍(lán)色的就比黃色的好得多。
其次，程序有點(diǎn)問(wèn)題，你看218行，怎么能在時(shí)間中斷中運(yùn)行函數(shù)啊，測(cè)測(cè)車的左右偏差比例定義成宏，比如左偏25%，那左3個(gè)波走一下，右4個(gè)走一下。像是你已經(jīng)定義了直行程序必然有個(gè) if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以（1-25%），討厭的是這個(gè)比例隨著車速和電源變化，所以我一般還加個(gè)測(cè)電壓的板子，把電壓也作為參數(shù)。
作者: xiaolijun    時(shí)間: 2022-10-23 04:13
單純?cè)O(shè)置兩輪的控制輸入無(wú)法保證輸出一致，機(jī)械上阻力也不一樣，我覺(jué)得可以先嘗試左右輪速閉環(huán)，速度一致，然后嘗試用角速度反饋補(bǔ)償偏航。



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