void Delay1ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void delay(uint time)//延時(shí)time ms
{
while(time--)
{Delay1ms();}
}
/*
angle：角度，范圍[0,360]
drct：旋轉(zhuǎn)方向，0：順時(shí)針，1：逆時(shí)針
speed：轉(zhuǎn)速，范圍[1,100]
*/
void MotorRun(uint angle,uint drct,uint speed)
{
uint step,nangle;
step=0;
nangle=512*angle/45;//將角度換算成拍數(shù)，計(jì)算結(jié)果自動取整
if(drct==0)
{
while(nangle--)
{
switch(step)//8拍方式驅(qū)動，每拍轉(zhuǎn)(5.265/64)度
{
case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
case 1:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 2:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 3:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
case 4:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
case 5:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
case 6:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
}
if(step==7)step=0;
else step++;
if(speed>100)speed=100;
delay(110-speed);//這里可以適當(dāng)改動，延時(shí)時(shí)間短則轉(zhuǎn)速快，但是時(shí)間太短會造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)（不轉(zhuǎn)了）
}
}
else
{
while(nangle--)
{
switch(step)
{
case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
case 1:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
case 2:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
case 3:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
case 4:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
case 5:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 6:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
}
if(step==7)step=0;
else step++;
if(speed>100)speed=100;
delay(110-speed);//這里可以適當(dāng)改動，延時(shí)時(shí)間短則轉(zhuǎn)速快，但是時(shí)間太短會造成電機(jī)堵轉(zhuǎn)（不轉(zhuǎn)了）
}
}
MA=0;MB=0;MC=0;MD=0;
}