標題: 單片機程序 X1接通后如何讓PWM立即停止,而且不影響下一次發(fā)送PWM [打印本頁]

作者: 234134519    時間: 2023-4-29 22:46
標題: 單片機程序 X1接通后如何讓PWM立即停止,而且不影響下一次發(fā)送PWM
main函數(shù)內(nèi)執(zhí)行
if(X0 == 0)
{
last_X1 = 0;
}
if(motor_Flag1 == 0 ||        motor_Flag4 == 1)                                                                                        //歸零標志位
{
                        while(!PWM_Finished_Flag);                //等待上一個PWM脈沖發(fā)送完成
                        PWM_Finished_Flag = 0;                                //清除PWM 發(fā)送完成標志位
                        
                        stepper_motor(2000,10,1);                        //40/8 5圈

                }

void TM1_Isr()        interrupt 3
{
        TL1 = (65535-CYCLE)%256;
        TH1 = (65535-CYCLE)/256;
        
        DIR = direction;
        
        ENA = 1;                        //打開步進電機
        CLK = ~CLK;
        PWM_count++;                //輸出脈沖個數(shù)
        if((PWM_count >= 200*cy_count) || last_X1==0)                                //cy_count如果800個脈沖為1圈的話200個脈沖就是位1/4圈=90度
        {
                PWM_count = 0;
                CLK = 0;
                TR1 = 0;                        //關閉TR1定時器
                ENA = 0;                        //電機使能位
                PWM_Finished_Flag = 1;                                //PWM 脈沖發(fā)送完成
        }
}
void stepper_motor(unsigned int CYCLE1,unsigned int cy_count1,unsigned char DIR)
{
                                CYCLE = CYCLE1;                                //數(shù)值越大 PWM周期越長電機越慢(150-6000)
                                cy_count = cy_count1;        //800個脈沖為1圈
                                
                                direction = DIR;                //轉(zhuǎn)動方向:0遠離步進電機
                                TR1 = 1;                                                //啟動定時器TM1發(fā)送脈沖
}
當定時器內(nèi) 判斷條件改成X1 == 0 時,任何時候只要X1接通后就停止輸出PWM,但是因為X1一直接通無法執(zhí)行下一步,如果改成last_X1后可以執(zhí)行下一步但是無法在輸出PWM的時候立即停止,每次都有發(fā)送完成后停止,哪位老師可以給修改一下當X1接通時候PWM立馬停止,而且不影響下一個脈沖發(fā)送


作者: wulin    時間: 2023-4-30 10:54
用外部中斷INT0作緊急停止控制。觸發(fā)中斷后首先保存相關控制變量的當前狀態(tài)再停機。當解除緊急停止時恢復相關控制變量的緊停前的狀態(tài)繼續(xù)運行。




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