標(biāo)題: 請教PID調(diào)用周期與PWM周期的關(guān)系 [打印本頁]
作者: hxdby    時間: 2023-7-4 11:40
標(biāo)題: 請教PID調(diào)用周期與PWM周期的關(guān)系
大家好，

一直在思考一個問題，就是執(zhí)行PID算法時，PID的調(diào)用周期與輸出PWM的控制周期到底是什么關(guān)系？

通常比較好理解的是，PID調(diào)用周期與PWM控制周期是相等的，比如，假設(shè)PID算法調(diào)用周期是10s, 也就是10s執(zhí)行一次PID算法，然后得出一個控制值，也就是每10s計算一次PID得出一個值用于控制PWM輸出，假設(shè)此處控制端是繼電器開關(guān)控制，那么得出的值主要用于控制繼電器在一個PWM周期內(nèi)開多少秒，關(guān)多少秒。
所以此時PWM的周期應(yīng)該也是10s，比如計算得出的值是7，那么表示在一個PWM周期內(nèi)開7s，關(guān)3s, 這個比較好理解，我也是這么用的。

但是我偶然看到很多算法里面提到，PID調(diào)用周期可以與PWM控制周期不想等，就是比如我的PID調(diào)用周期是1s，也就是1s計算一次PID得出一個繼電器開的值，PWM周期還是10s，這個每隔1s計算出的PID值怎么用來控制10s的PWM呢？有點(diǎn)想不通，有沒有哪位大神可以指教呢？

謝謝
作者: Hephaestus    時間: 2023-7-4 13:11
PID周期遠(yuǎn)大于PWM周期。
作者: xuyaqi    時間: 2023-7-4 13:56
如果PWM周期比PID周期長，可以在完成老PWM后再執(zhí)行新PWM設(shè)置。
作者: Y_G_G    時間: 2023-7-4 23:37
1,你可能還并不了解PID,就算了解了也并不一定真正的了解了
PID實(shí)際的運(yùn)算只有+-*/,并沒有微積分
2,PID更多的是實(shí)際的調(diào)試,你隨便上網(wǎng)找一下,PID來去就那么幾行代碼,但并沒有多少人說PID太簡單了,就是因它的調(diào)試太難了,或者是說量太大了
3,PID要是像你這樣,以10秒為一個周期的話,搞不好積分項(xiàng)幾天都反應(yīng)不過來,系統(tǒng)不是在振蕩就是在去振蕩的路上
4,PID的周期是遠(yuǎn)大于PWM周期的,你可以在論壇找一個PID控制的代碼參考一下
5,如果PID周期是10S為單位,還不如設(shè)定一個上限和下限來得實(shí)在
6,目前為止,我沒有見過繼電器用PID控制的,也許是我見識少吧
作者: hxdby    時間: 2023-7-5 12:37
Y_G_G 發(fā)表于 2023-7-4 23:37
1,你可能還并不了解PID,就算了解了也并不一定真正的了解了
PID實(shí)際的運(yùn)算只有+-*/,并沒有微積分
2,PID更 ...

實(shí)際上我已經(jīng)做了產(chǎn)品，PID參數(shù)已經(jīng)調(diào)試完成，并且已經(jīng)出貨，客戶在用了，目前并沒有什么問題，PID調(diào)用周期和PWM周期都是25s,運(yùn)行的很好，我們調(diào)了幾個月，現(xiàn)在這套參數(shù)非常穩(wěn)定，沒有任何問題。

我不知道你為何說出10s周期積分幾天都反應(yīng)不過來？難道應(yīng)用場景不一樣？
我的應(yīng)用是必須最低10s周期的，是不能10s以下，甚至ms級的。
我提出的這個問題，也是我在做產(chǎn)品中衍生的問題，并不是心血來潮突發(fā)奇想。

而且可以狠負(fù)責(zé)的告訴你，繼電器PID很多，你可能沒見過，我做的產(chǎn)品就是繼電器PID，可控硅PID都有。繼電器PID需要選用電氣壽命比較高的繼電器，而且我的繼電器是接交流不是直流，而且是接在交流接觸器上，交流接觸器線圈電流只有幾百毫安，所以繼電器的電氣壽命可達(dá)百萬，做得好配合稍微好點(diǎn)的繼電器，電氣壽命可達(dá)千萬次，就和過零觸發(fā)繼電器原理一樣，你理解的繼電器可能是那種直接接在直流開關(guān)上，電流達(dá)到安培以上，我們不是這種，我們的應(yīng)用電流非常小，類似于繼電器在零點(diǎn)附近開關(guān)，大大延長電氣壽命，用個幾年一點(diǎn)問題沒有。

另外，我說的PWM只是一個形象說法，便于理解問題，并不是你們理解的PWM，我這里的PWM指的是繼電器開關(guān)時間，就是一個周期內(nèi)開多少秒，關(guān)多少秒。因?yàn)槲疫@個PID只是控制開關(guān)，并不控制功率。不必糾結(jié)PWM深層原理，只需理解開關(guān)時間這個概念即可。所以針對我問得問題，理解起來可能更清晰一些。

我感覺咱們說的不是一個東西，可能PID的應(yīng)用場景不一樣，你可能沒做過我這種PID產(chǎn)品，很多人都說不清PID周期和PWM周期的關(guān)系，都是籠統(tǒng)的話，我沒見過有一個人把這個問題說清楚，但我已經(jīng)量產(chǎn)的產(chǎn)品中，我的PID調(diào)用周期就是和PWM一致的，如果不一致，會出現(xiàn)問題，我自己也沒搞清清這個問題，所以我才來這里問這個問題。

我的PID算法也不是你們常用的那種網(wǎng)上比較簡單的，我的PID算法非常復(fù)雜，復(fù)雜到我自己都看不懂原理，我只會用它而已，所以還需要遇到我這種類似問題的人一起交流下

作者: xuyaqi    時間: 2023-7-5 13:41
hxdby 發(fā)表于 2023-7-5 12:37
實(shí)際上我已經(jīng)做了產(chǎn)品，PID參數(shù)已經(jīng)調(diào)試完成，并且已經(jīng)出貨，客戶在用了，目前并沒有什么問題，PID調(diào)用周 ...

你控制什么參數(shù)，是溫度嗎？
作者: Y_G_G    時間: 2023-7-5 13:43
hxdby 發(fā)表于 2023-7-5 12:37
實(shí)際上我已經(jīng)做了產(chǎn)品，PID參數(shù)已經(jīng)調(diào)試完成，并且已經(jīng)出貨，客戶在用了，目前并沒有什么問題，PID調(diào)用周 ...

你那產(chǎn)品不就是鍋爐嘛
有沒有PID都一個樣,很多這種產(chǎn)品直接就是開關(guān)控制
你的PID算法也只是你不會而已
溫度控制也就是加個上限和下限
你把你的代碼發(fā)上來,就能找到問題
只發(fā)PID部分的,這樣就不會泄露商業(yè)機(jī)密了
作者: robinsonlin    時間: 2023-7-5 20:31
不是任何地方PID都適用的，舉兩個列子，用1千瓦的功率的發(fā)熱器，把100克水保持在60攝氏度，你該如何用繼電器來控制加熱？ 然而，如果你只用10瓦的功率的發(fā)熱器來加熱100克水保持在60攝氏度，當(dāng)然只用繼電器就可以搞定了。
作者: Hephaestus    時間: 2023-7-6 18:17
Y_G_G 發(fā)表于 2023-7-5 13:43
你那產(chǎn)品不就是鍋爐嘛
有沒有PID都一個樣,很多這種產(chǎn)品直接就是開關(guān)控制
你的PID算法也只是你不會而已
...

國產(chǎn)繼電器壽命撐死10萬次，日本產(chǎn)的能做到20~30萬次，金屬疲勞是不可克服的，簧片酥了。能說出1000萬次壽命的，說什么我都不信。
作者: Y_G_G    時間: 2023-7-6 18:51
Hephaestus 發(fā)表于 2023-7-6 18:17
國產(chǎn)繼電器壽命撐死10萬次，日本產(chǎn)的能做到20~30萬次，金屬疲勞是不可克服的，簧片酥了。能說出1000萬次 ...

宏發(fā)的還算誠實(shí)
安全使用說是有1萬次
作者: Hephaestus    時間: 2023-7-6 19:58
Y_G_G 發(fā)表于 2023-7-6 18:51
宏發(fā)的還算誠實(shí)
安全使用說是有1萬次

我用的都是遠(yuǎn)小于觸點(diǎn)電壓電流，所以只測到簧片金屬疲勞，如果按額定電壓電流，應(yīng)該是觸點(diǎn)先消耗完畢。
作者: MDKW1    時間: 2024-4-1 10:00
我使用的是可控硅PID控制鍋爐，PID計算周期是1s，PWM周期也是1，但目前就遇到這樣一個問題，鍋爐到達(dá)期望溫度，用去一些水，鍋爐溫度下降一兩度，這時鍋爐就需要很長時間靠i值累積把溫度增加上來，如果加大i值系統(tǒng)又容易過沖，想請教下樓主的看法，還有關(guān)于我的PID計算和pwm周期，如果加大是否效果會好些，目前還是有3-4度的過沖
作者: Hephaestus    時間: 2024-4-2 18:42
MDKW1 發(fā)表于 2024-4-1 10:00
我使用的是可控硅PID控制鍋爐，PID計算周期是1s，PWM周期也是1，但目前就遇到這樣一個問題，鍋爐到達(dá)期望溫 ...

跟周期無關(guān)，P、I、D三個參數(shù)是怎么來的？
作者: LI-GONG-004    時間: 2024-10-25 09:26
Y_G_G 發(fā)表于 2023-7-4 23:37
1,你可能還并不了解PID,就算了解了也并不一定真正的了解了
PID實(shí)際的運(yùn)算只有+-*/,并沒有微積分
2,PID更 ...

學(xué)習(xí)啦
作者: coody_sz    時間: 2024-10-25 14:04
PID的調(diào)用周期與輸出PWM的周期沒有直接關(guān)系，但前者要比后者周期大得多。



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