標(biāo)題: MSP430F5529超聲波外設(shè)模塊 [打印本頁(yè)]
作者: wtgf    時(shí)間: 2023-7-28 16:50
標(biāo)題: MSP430F5529超聲波外設(shè)模塊
#include "tof.h"
#include "type.h"
#include "msp430f5529.h"

//ehco:  p2.3 trig3   p3.7
#define Trig3(a) if(a==1) P3OUT |= BIT7; else P3OUT &= ~BIT7        // 第一路  trig1   p3.7
unsigned int cap_new = 0;           // 首次捕捉的ta0r值
unsigned int cap_old = 0;           // 二次捕捉的ta0r值
char cap_N = 0;                     // 溢出次數(shù)
char state = 0x00;                  // 狀態(tài)
unsigned int cap_data1 = 0;                  // 距離值

unsigned int HC_TRIG_Flag = 0;

void TA2_INIT(void)//TA2中斷初始化
{
    TA2CCTL0 = CCIE;                         // 啟用TA0CCR0 中斷，當(dāng)計(jì)數(shù)器的值
    TA2CCR0  = 16384;
    TA2CTL   = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;         // ACLK, upmode, clear TAR
}

void Hc_sr_Init(void)
{
    P3OUT &= ~BIT7;//3.7接收
    P3DIR |=  BIT7;

    P2OUT &= ~BIT3;//2.3初始化為高電平
    P2DIR |= BIT3;//初始方向輸出
//    P2OUT |= BIT3;
//    P2SEL |=BIT3;
    /*
     *由于選用的是P1.2 根據(jù)端口定義可知，使用的是TA0CCR1，捕獲輸入引腳通過(guò)TA0CCTL1寄存器控制，
     *-捕獲值存儲(chǔ)在TA0CCR1中。
     */
    TA2CTL   = TASSEL__SMCLK + ID__8 + MC_2 + TACLR + TAIE;//SMCLK，4mhz/8分頻,連續(xù)計(jì)數(shù)模式，清除TAR計(jì)數(shù)器,中斷使能
    TA2CCTL0 = CM_2 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;//在上升沿捕獲,CCR1工作于捕獲模式，上升沿觸發(fā)，CCI3A輸入
}

void Hc_sr_Open(void)     //生成一個(gè)持續(xù)10us的高電平
{

//    P3OUT ^= BIT7;
//    __delay_cycles(100);
        Trig1(1);
        __delay_cycles(40);//單位為us？
        Trig1(0);
        __delay_cycles(100);
}

#pragma vector=TIMER2_A0_VECTOR //TA1定時(shí)器中斷向量
__interrupt void TIMER2_A0_ISR(void)//聲明中斷服務(wù)程序
{
    switch(__even_in_range(TA2IV,14))//中斷向量查詢
    {
      case  0:break;                                // 無(wú)中斷
      case  2:break;
      case  4:
      {
                  //  state =  TA0CCTL2 >> 14;
                    TA2CCTL0 &= ~CCIFG;                         //清除中斷標(biāo)志位
                    if( TA2CCTL0 & CM_1)                        //上升沿
                    {
                        cap_new = TA2CCR0;                       //上升沿的計(jì)數(shù)值
                        TA2CCTL0 &= ~CM_1;
                        TA2CCTL0 |=  CM_2;                       //改為下降沿捕獲
                    }else if ( TA2CCTL0 & CM_2)                  //下降沿
                    {
                        cap_old = TA2CCR0;                      //下降沿的計(jì)數(shù)值
                        cap_data1 = ( cap_old - cap_new ) * 0.34;//計(jì)算出距離值

        //                UARTprintf("\n\ncap_data2: %u mm",cap_data);
                        TA2CCTL0 &= ~CM_2;
                        TA2CCTL0 |=  CM_1;          //改為上升沿捕獲
                    }
                    break;                     // TA0CCR2 中斷服務(wù)程序
                }

      case  6:
         break;

      case  8: break;                    // TA0CCR4 中斷服務(wù)程序
      case 10: break;                    // TA0CCR5 中斷服務(wù)程序
      case 12: break;                    // TA0CCR6 中斷服務(wù)程序
      case 14:
          TA2CTL &= ~TAIFG;             //TAIFG中斷
          if(cap_old   < cap_new ){
              cap_N += 1;
          }
          break;                          // overflow
      default: break;
    }
}

//// Timer1 A0 中斷服務(wù)函數(shù)
//#pragma vector=TIMER1_A0_VECTOR
//__interrupt void Timer1_A0(void)
//{
//
//    TA1CCTL0 &= ~CCIFG;
//     HC_TRIG_Flag = 1;
//
////    UARTprintf("\rcap_data1: %u mm  cap_data2: %d mm cap_data3: %d mm      ",cap_data1,cap_data2,cap_data3);
//
//    P1OUT ^= 0x01;                          // P1.0 翻轉(zhuǎn)
//}











////我們選用的是P1.2， 根據(jù)端口定義，使用的是TA0CCR1，捕獲輸入引腳通過(guò)TA0CCTL1寄存器控制，捕獲值存儲(chǔ)在TA0CCR1中。
////  TASSEL（時(shí)鐘源選擇）：SMCLK; ID分頻（下面介紹）：（這里分頻系數(shù)會(huì)影響后面計(jì)算）4MHz/8 = 500k；計(jì)數(shù)模式：0  ==> 0xFFFF;  定時(shí)器清零位 ；中斷使能。
////  TA0CCTL1：上升沿捕獲 ；同步捕捉；捕獲模式；中斷使能；CCI1A輸入。
//
////這里其實(shí)就是復(fù)用P1.2口為捕獲，通過(guò)P1.3發(fā)出一個(gè)10us的高電平給超聲波TRIG口觸發(fā)進(jìn)行測(cè)距，模塊內(nèi)部就返回一個(gè)信號(hào)，P1.2就捕獲一個(gè)返回的高電平持續(xù)時(shí)間，再計(jì)算得出距離
////公式：s=高電平持續(xù)時(shí)間*聲速340/2（因?yàn)樯厦娣诸l采用了8分頻，因此我下面計(jì)算就不用除以2）
//
//#define Trig1(a)  if(a==1) P1OUT |= BIT3; else P1OUT &= ~BIT3
//
//unsigned int cap_new = 0;           // 首次捕捉的ta0r值
//unsigned int cap_old = 0;           // 第二次捕捉的ta0r值
//
//char cap_N = 0;                     // 溢出次數(shù)
//char state = 0x00;                  // 狀態(tài)
//unsigned short cap_data=0 ;                  // 距離值，u16
//
//uint8_t HC_TRIG_Flag = 0;
//void TA1_INIT(void)
//{
//    TA1CCTL0 = CCIE;                         // 啟用TA0CCR0 中斷，當(dāng)計(jì)數(shù)器的值
//    TA1CCR0  = 16384;
//    TA1CTL   = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;         // ACLK, upmode, clear TAR
//}
//
//void Hc_sr_Init(void)
//{
//
//    P1OUT &= ~( BIT2 + BIT3 );//1.2,1.3均設(shè)置為拉高
//    P1DIR |=  BIT3;
//    P1SEL |=  BIT2;//選中其為特殊功能
//
//    TA0CTL   = TASSEL__SMCLK + ID__8 + MC_2 + TACLR + TAIE;////SMCLK，4mhz/8分頻,連續(xù)計(jì)數(shù)模式，清除TAR計(jì)數(shù)器,中斷使能
//    TA0CCTL1 = CM_1 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;//捕獲輸入引腳通過(guò)TA0CCTL1寄存器控制，捕獲值存儲(chǔ)在TA0CCR1中。
//}
//
//void Hc_sr_Open(void)           //生成一個(gè)持續(xù)10us的高電平
//{
////    Trig1(1);//這里就是把P1.2置1，即P1OUT |= BIT2
////    __delay_cycles(160);//這里我把系統(tǒng)時(shí)鐘升為25MHZ，因此250/25000000=10us
////    Trig1(0);//置0
//    Trig1(1);
//    delay_us(40);
//    Trig1(0);
//    delay_ms(100);
//}
//
//
//#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
//__interrupt void TIMER0_A1_ISR(void)
//{
//
//    switch(__even_in_range(TA0IV,14))//采用這個(gè)range函數(shù)就是為了使switch函數(shù)效率高
//    {
//      case  0:break;                                 // No interrupt
//      case  2:
//          state =  TA0CCTL1 >> 14;
//          TA0CCTL1 &= ~CCIFG;//標(biāo)志位清零
//          if( TA0CCTL1 & CM_1){//開始捕獲高電平時(shí)間
//              cap_new = TA0CCR1;
//              TA0CCTL1 &= ~CM_1;
//              TA0CCTL1 |=  CM_2;
//          }else if ( TA0CCTL1 & CM_2){
//              cap_old = TA0CCR1;
//              cap_data = ( cap_old - cap_new ) * 0.34/10/6.25;//計(jì)算距離公式
////              Gui_DrawFont_Num32(10,50,BLUE,GRAY0,cap_data/100);//顯示數(shù)字
////              Gui_DrawFont_Num32(37,50,BLUE,GRAY0,cap_data/10%10);
////              Gui_DrawFont_Num32(64,50,BLUE,GRAY0,cap_data%10);
//
//              TA0CCTL1 &= ~CM_2;
//              TA0CCTL1 |=  CM_1;
//          }else
//          break;                           // CCR1 not used
//      case  4: break;                          // CCR2 not used
//      case  6: break;                          // reserved
//      case  8: break;                          // reserved
//      case 10: break;                          // reserved
//      case 12: break;                          // reserved
//      case 14:
//          TA0CTL &= ~TAIFG;
//          if(cap_old   < cap_new ){
//              cap_N += 1;
//          }
//          break;                          // overflow
//      default: break;
//    }
//}








歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1