標(biāo)題: STM32單片機+TB6612模塊智能小車程序原理圖 [打印本頁]
作者: 114742221    時間: 2023-9-17 15:06
標(biāo)題: STM32單片機+TB6612模塊智能小車程序原理圖
智能小車stm32

  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp_tb6612.h"
  3. #include "bsp_motor.h"
  4. #include "bsp_usart.h"
  5. #include "car_ctrl.h"

  7. int main(void)
  8. {
  9.         TB6612_FR_Init();      //TB6612模塊1和模塊2一起驅(qū)動
  10.         
  11.         MotorAllOFF();         //單片機上電默認(rèn)先把4個電機關(guān)閉
  12.         
  13.         USART3_Config();       //初始化藍牙模塊的串口
  14.         
  15.         while(1)
  16.         {
  17.                  RUN_Prg();   //小車藍牙控制功能
  18.         }
  19. }
復(fù)制代碼
  1. #include "bsp_tb6612.h"

  3. /*TB6612模塊1，驅(qū)動前輪  F*/
  4. void TB6612_F_GPIO_Config(void)
  5. {
  6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  7.         
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_AIN2_CLK |              \
  9.                                                                                                  TB6612_F_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
  10.         
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN;
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  14.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
  15.         
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN;
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  19.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN;
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  24.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

  26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN;
  27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  29.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);        
  30. }

  32. void TB6612_F_PWM_GPIO_Config(void)
  33. {
  34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  35.         
  36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_CLK, ENABLE);
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PIN;
  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  40.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PORT,&GPIO_InitStructure);
  41.         
  42.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_CLK, ENABLE);
  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PIN;
  44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  46.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PORT,&GPIO_InitStructure);
  47. }

  49. /*TB6612模塊2，驅(qū)動后輪  R*/
  50. void TB6612_R_GPIO_Config(void)
  51. {
  52.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  53.         
  54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_AIN2_CLK |              \
  55.                                                                                                  TB6612_R_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
  56.         
  57.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN;
  58.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  59.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  60.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
  61.         
  62.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN;
  63.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  65.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

  67.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN;
  68.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  69.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  70.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

  72.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN;
  73.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  74.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  75.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
  76. }

  78. void TB6612_R_PWM_GPIO_Config(void)
  79. {
  80.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  81.         
  82.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_CLK, ENABLE);        
  83.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PIN;
  84.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  85.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  86.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PORT,&GPIO_InitStructure);

  88.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_CLK, ENABLE);
  89.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PIN;
  90.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  91.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
  92.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PORT,&GPIO_InitStructure);
  93. }

  95. static void ADVANCE_TIM1_Mode_Config(void)
  96. {
  97.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  98.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  99.         
  100.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CLK , ENABLE);
  101.         
  102.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (72-1);
  103.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (100-1);
  104.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  105.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  106.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  107.         TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  108.         
  109.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  110.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  111.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  112.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  113.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  114.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  115.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  116.         
  117.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  118.         TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  119.         TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  120.         
  121.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  122.         TIM_OC2Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  123.         TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  124.         
  125.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  126.         TIM_OC3Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  127.         TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  128.         
  129.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  130.         TIM_OC4Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  131.         TIM_OC4PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
  132.         
  133.         TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
  134. }

  136. //void TB6612_F_Init(void)    //控制前面2輪的電機驅(qū)動模塊初始化
  137. //{
  138. //        TB6612_F_GPIO_Config();
  139. //        TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
  140. //        ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
  141. //}

  143. //void TB6612_R_Init(void)    //控制后面2輪的電機驅(qū)動模塊初始化
  144. //{
  145. //        TB6612_R_GPIO_Config();
  146. //        TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
  147. //        ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
  148. //}

  150. void TB6612_FR_Init(void)                //控制前和后2輪的電機驅(qū)動模塊初始化
  151. {
  152.         TB6612_F_GPIO_Config();
  153.         TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
  154.         TB6612_R_GPIO_Config();
  155.         TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
  156.         ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
  157. }
復(fù)制代碼
原理圖: 見頂部
仿真: 無
代碼僅供參考: 藍牙小車程序和資料.7z (3.74 MB, 下載次數(shù): 30)




歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1